行走跑偏修正系统、方法及履带车辆技术方案

本发明专利技术涉及履带式车辆技术领域，提供一种行走跑偏修正系统、方法及履带车辆，该系统包括：控制器、第一计时器、第二计时器、第一开度传感器、第二开度传感器、第一流量阀和第二流量阀；控制器用于根据第一行走时间和第二行走时间计算时间差，并在根据第一开度和第二开度确定履带车辆为直线行驶的情况下，基于时间差控制第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节输入至左马达或右马达的输入流量。由于在行走跑偏修正过程中考虑了左右履带各自的第一行走时间和第二行走时间，通过时间差控制第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节输入至左马达或右马达的输入流量，从而调节左马达或右马达的转速，使两者转速保持基本一致，实现更准确地行走跑偏修正。行走跑偏修正。行走跑偏修正。

【技术实现步骤摘要】
行走跑偏修正系统、方法及履带车辆


[0001]本专利技术涉及履带式车辆
，尤其涉及一种行走跑偏修正系统、方法及履带车辆。

技术介绍

[0002]传统的履带车辆(例如：挖掘机)存在行走跑偏的现象，对于市政绿化挖沟等对行走直线要求较高的工况，会操作不方便，影响使用效果。
[0003]履带车辆的发动机或电机刚性连接主泵，在发动机或电机的驱动下主泵将液压油输入至行走马达，以驱动行走马达带动履带转动，行走马达左右各一个。为了防止履带车辆行走跑偏，现有技术中通过采集左行走电脚踏和右行走电脚踏的开度信号，根据左行走电脚踏和右行走电脚踏的开度信号并分别控制左前进电磁阀或左后退电磁阀、右前进电磁阀或右后退电磁阀，进而推动左行走主阀芯和右行走主阀芯，分别驱动左行走马达(简称：左马达)和右行走马达(简称：右马达)实现行走动作。可见现有的行走跑偏修正技术中，是直接通过左行走电脚踏和右行走电脚踏的开度信号来控制相应的电磁阀，并未参考履带车辆的左右履带的实际运行情况，因此，行走跑偏修正准确度低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种行走跑偏修正系统、方法及履带车辆，用以解决现有技术中行走跑偏修正准确度低的问题。
[0005]本专利技术提供一种行走跑偏修正系统，包括：控制器、第一计时器、第二计时器、第一开度传感器、第二开度传感器、第一流量阀和第二流量阀；
[0006]所述第一计时器和第二计时器分别用于统计履带车辆的左履带的第一行走时间和右履带的第二行走时间；
[0007]所述第一开度传感器和第二开度传感器分别用于监测履带车辆的左行走踏板的第一开度和右行走踏板的第二开度；
[0008]所述第一流量阀和第二流量阀分别用于调节由主泵输入至履带车辆的左马达的第一输入流量和右马达的第二输入流量；
[0009]所述控制器用于根据所述第一行走时间和第二行走时间计算时间差，并在根据所述第一开度和第二开度确定履带车辆为直线行驶的情况下，基于所述时间差控制所述第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节由主泵输入至所述左马达的第一输入流量或右马达的第二输入流量。
[0010]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，所述控制器具体用于在所述第一开度和第二开度均为正向预设开度的情况下，确定履带车辆为直线前进；在所述第一开度和第二开度均为负向预设开度的情况下，确定履带车辆为直线后退。
[0011]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，所述正向预设开度为正向最大开度，所述负向预设开度为负向最大开度。
[0012]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，所述控制器具体用于在所述时间差位于不同的时间差范围内的情况下，基于不同的时间差范围对应的流量调节量控制所述第一流量阀或第二流量阀的开度。
[0013]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，第一行走时间T1和第二行走时间T2的时间差为ΔT，其中，ΔT＝T1
–
T2，所述控制器具体用于在t1<ΔT≤t2的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第一减小量Q1减小由主泵输入至右马达的第二输入流量，其中，t1和t2分别为预设的第一时间差阈值和第二时间差阈值，t1>0；在t2<ΔT≤t3的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第二减小量Q2减小由主泵输入至右马达的第二输入流量，其中，t3为预设的第三时间差阈值，其中，Q2>Q1；在ΔT>t3的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第三减小量Q3减小由主泵输入至右马达的第二输入流量，其中，Q3>Q2。
[0014]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，所述控制器具体用于在ΔT>t3的情况下，提示检修左履带。
[0015]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，第一行走时间T1和第二行走时间T2的时间差为ΔT，其中，ΔT＝T1
–
T2，所述控制器具体用于在
‑
t2≤ΔT<
‑
t1的情况下，控制所述第一流量阀按预设的第一减小量Q1减小由主泵输入至左马达的第一输入流量，其中，t1和t2分别为预设的第一时间差阈值和第二时间差阈值，t1>0；在
‑
t3≤ΔT<
‑
t2的情况下，控制所述第一流量阀按预设的第二减小量Q2减小由主泵输入至左马达的第一输入流量，其中，t3为预设的第三时间差阈值，Q2>Q1；在ΔT<
‑
t3的情况下，控制所述第一流量阀按预设的第三减小量Q3减小由主泵输入至左马达的第一输入流量，其中，Q3>Q2。
[0016]根据本专利技术提供的一种行走跑偏修正系统，所述控制器具体用于在ΔT<
‑
t3的情况下，提示检修右履带。
[0017]本专利技术还提供一种行走跑偏修正方法，包括：
[0018]根据左行走踏板的第一开度和右行走踏板的第二开度确定履带车辆为直线行驶，所述第一开度和第二开度分别通过监测左行走踏板开度的第一开度传感器和监测右行走踏板开度的第二开度传感器获取；
[0019]获取第一行走时间和第二行走时间，并计算时间差，所述第一行走时间通过统计履带车辆的左履带行走时间的第一计时器获取，所述第二行走时间通过统计履带车辆的右履带行走时间的第二计时器获取；
[0020]基于所述时间差控制第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节由主泵输入至所述履带车辆的左马达的第一输入流量或右马达的第二输入流量。
[0021]本专利技术还提供一种履带车辆，包括上述任一项所述的行走跑偏修正系统。
[0022]本专利技术提供的行走跑偏修正系统、方法及履带车辆，通过第一开度传感器和第二开度传感器分别监测左行走踏板的第一开度和右行走踏板的第二开度，通过第一计时器和第二计时器分别统计履带车辆的左履带的第一行走时间和右履带的第二行走时间，控制器根据所述第一行走时间和第二行走时间计算时间差，并在根据所述第一开度和第二开度确定履带车辆为直线行驶的情况下，基于所述时间差控制所述第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节由主泵输入至所述履带车辆的左马达的第一输入流量或右马达的第二输入流量。由于在行走跑偏修正过程中考虑了左履带和右履带各自的第一行走时间和第二行走时间，通过第一行走时间和第二行走时间的时间差控制所述第一流量阀或第二流量阀的开
度，以调节由主泵输入至所述左马达的第一输入流量或右马达的第二输入流量，从而调节左马达或右马达的转速，使两者转速保持基本一致，实现更准确地行走跑偏修正。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走跑偏修正系统，其特征在于，包括：控制器、第一计时器、第二计时器、第一开度传感器、第二开度传感器、第一流量阀和第二流量阀；所述第一计时器和第二计时器分别用于统计履带车辆的左履带的第一行走时间和右履带的第二行走时间；所述第一开度传感器和第二开度传感器分别用于监测履带车辆的左行走踏板的第一开度和右行走踏板的第二开度；所述第一流量阀和第二流量阀分别用于调节由主泵输入至履带车辆的左马达的第一输入流量和右马达的第二输入流量；所述控制器用于根据所述第一行走时间和第二行走时间计算时间差，并在根据所述第一开度和第二开度确定履带车辆为直线行驶的情况下，基于所述时间差控制所述第一流量阀或第二流量阀的开度，以调节由主泵输入至所述左马达的第一输入流量或右马达的第二输入流量。2.根据权利要求1所述的行走跑偏修正系统，其特征在于，所述控制器具体用于在所述第一开度和第二开度均为正向预设开度的情况下，确定履带车辆为直线前进；在所述第一开度和第二开度均为负向预设开度的情况下，确定履带车辆为直线后退。3.根据权利要求2所述的行走跑偏修正系统，其特征在于，所述正向预设开度为正向最大开度，所述负向预设开度为负向最大开度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的行走跑偏修正系统，其特征在于，所述控制器具体用于在所述时间差位于不同的时间差范围内的情况下，基于不同的时间差范围对应的流量调节量控制所述第一流量阀或第二流量阀的开度。5.根据权利要求4所述的行走跑偏修正系统，其特征在于，第一行走时间T1和第二行走时间T2的时间差为ΔT，其中，ΔT＝T1
–
T2，所述控制器具体用于在t1<ΔT≤t2的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第一减小量Q1减小由主泵输入至右马达的第二输入流量，其中，t1和t2分别为预设的第一时间差阈值和第二时间差阈值，t1>0；在t2<ΔT≤t3的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第二减小量Q2减小由主泵输入至右马达的第二输入流量，其中，t3为预设的第三时间差阈值，其中，Q2>Q1；在ΔT>t3的情况下，控制所述第二流量阀按预设的第三减小...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾骏，许磊，钱兵，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：