本发明专利技术的目标轨道运算装置(210)包括：基于分割线信息和前车信息来判定有无在与车辆相同的路径内行驶中的前车的同一路径内判定部(211)；以及在所述分割线获取部只能获取左右分割线中的任一方的分割线信息的情况下，在所述同一路径内判定部中判定为有在相同的路径内行驶中的前车的情况下，基于能获取到的一方的分割线信息来运算目标轨道，而在判定为没有在相同的路径内行驶中的前车的情况下不运算目标轨道的目标轨道设定部(220)。由此，在只能获取左右分割线中的一方的情况下，也能抑制错误的目标轨道的生成以及基于此的错误的转向控制等，能实现沿着路径的稳定的车辆控制。能实现沿着路径的稳定的车辆控制。能实现沿着路径的稳定的车辆控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标轨道运算装置、车辆控制装置及目标轨道运算方法
[0001]本公开涉及生成车辆要行驶的目标轨道的目标轨道运算装置及目标轨道运算方法。
技术介绍
[0002]以往，已知有基于从安装于车辆前方的摄像头得到的信息、并根据车道的分割线信息来生成目标轨道的技术、以及进行转向轮的转向辅助、自动驾驶以使得跟随所生成的目标轨道来行驶的技术(以下称为车道保持系统)(例如，参照专利文献1、2)。
[0003]例如，专利文献1中公开了如下技术：在作为基于地图信息计算出的道路形状的曲率在阈值以下的情况下，在能识别存在于车辆左右的分割线双方的情况下，获取通过存在于左右的分割线的中央的线来作为所述目标轨道，在仅在车辆左右单侧能识别分割线的情况下，获取通过距能识别的分割线一定距离的位置的线来作为目标轨道。
[0004]专利文献2公开了如下技术：在判断为从车辆的左右两侧不存在车道的状态转移到仅某一侧存在车道的状态的情况下，在不存在车道的一侧设置虚拟的车道并将车道宽度设定为预先设定的值。现有技术文献专利文献
[0005]专利文献1：日本专利特开2020
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82772号公报专利文献2：日本专利特开2017
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37473号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题
[0006]然而，专利文献1的技术中，在只能识别左右分割线中的一方的情况下，仅在作为基于地图信息计算出的道路形状的曲率在阈值以下的情况下，基于能识别的一方的分割线来进行目标轨道的获取。该技术的前提是存在与摄像头获取的分割线信息不同的其他道路形状的相关信息，在没有与该其他道路形状相关的信息的情况下，存在无法在弯道中生成目标轨道的问题。此外，在只能获取左右中一方的分割线信息的情况下，没有考虑该获取到的分割线信息本身存在错误的情况，有可能生成与道路形状不同的目标轨道。
[0007]专利文献2中，在仅能获取左右分割线内一方的情况下，基于规定的车道宽度，虚拟地设定无法获取的另一方的分割线。专利文献2的技术也没有考虑获取到的分割线信息本身为误检测的情况，有可能生成与道路形状不同的目标轨道。
[0008]本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，即使在只能获取左右分割线中的一方的情况下，也能提高根据能获取的分割线所生成的目标轨道的正确性。用于解决技术问题的技术手段
[0009]本公开所涉及的目标轨道运算装置包括：同一路径内判定部，该同一路径内判定部基于从分割线信息获取部获取到的包含车辆左右的至少一方的分割线的位置和形状在
内的分割线信息、以及从前车信息获取部获取到的包含在所述车辆的前方行驶的前车的形状和行驶位置在内的前车信息，来判定有无在与车辆相同的路径内行驶中的前车，并且在基于分割线信息而设定的规定的范围内存在前车的情况下，判定为有在与车辆相同的路径内行驶中的前车；以及目标轨道设定部，该目标轨道设定部基于分割线信息和同一路径内判定部的判定结果，来设定车辆应行驶的目标轨道，并且在分割线获取部只能获取左右分割线中的任一方的分割线信息的情况下，在同一路径内判定部中判定为有在相同的路径内行驶中的前车的情况下，基于能获取到的一方的分割线信息来运算目标轨道，在判定为没有前车的情况下，不进行目标轨道的运算。
[0010]此外，本公开所涉及的目标轨道运算方法包括：同一路径内判定部从分割线信息获取部获取包含车辆左右的分割线的位置和形状在内的分割线信息的步骤；所述同一路径内判定部从前车信息获取部获取包含在所述车辆的前方行驶的前车的形状和行驶位置在内的前车信息的步骤；同一路径内判定部判定相同的路径内有无前车的步骤，该判定相同的路径内有无前车的步骤是所述同一路径内判定部基于所述分割线信息和所述前车信息来判定有无在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车的步骤，并且在基于所述分割线信息而设定的规定的范围内存在所述前车的情况下，判定为有在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车；以及目标轨道运算部基于所述分割线信息和所述同一路径内判定部的判定结果，来设定所述车辆应行驶的目标轨道的步骤，该设定目标轨道的步骤在所述分割线获取部只能获取左右分割线中的任一方的分割线信息的情况下，在所述同一路径内判定部中判定为有在相同的路径内行驶中的所述前车的情况下，基于能获取到的一方的分割线信息来运算目标轨道。专利技术效果
[0011]根据本公开所涉及的目标轨道运算装置及目标轨道运算方法，在只能获取左右分割线中的一方的情况下，通过使用行驶在相同的路径内的前车的信息，从而可以提高根据能获取到的一个分割线信息所生成的目标轨道的正确性。
附图说明
[0012]图1是示出搭载有车辆控制装置的车辆的结构的图。图2是示出具备实施方式1的目标轨道运算装置的车辆控制装置的结构的框图。图3是示出具备实施方式1的目标轨道运算装置的车辆控制装置的动作的流程图。图4是表示相对于车辆的分割线信息和前车位置的关系的图。图5是示出图3的步骤S2中的动作的流程图。图6是示出图3的步骤S3中的动作的流程图。图7是说明目标轨道的位置关系的示例的图。图8是示出具备实施方式2的目标轨道运算装置的车辆控制装置的动作的流程图。图9是示出具备实施方式3的目标轨道运算装置的车辆控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
[0013]以下，按照各实施方式，使用附图对本公开的目标轨道运算装置进行说明。此外，在各实施方式中，对相同或相当部分以相同标号示出，并省略重复的说明。
[0014]＜实施方式1＞图1是示出搭载有应用了实施方式1的目标轨道运算装置的车辆控制装置200的车辆1的简要结构的系统结构图。该车辆控制装置200例如是车道保持系统。在图1中，车辆1包括方向盘2、转向轴3、转向单元4、电动助力转向单元5、动力总成单元6、制动单元7、偏航率传感器8、车速传感器9、前方摄像头10、车辆控制装置200、电动助力转向控制器310、动力总成控制器320、以及制动控制器330。
[0015]为了驾驶员操作车辆1而设置的方向盘2与转向轴3结合。转向单元4连接到转向轴3。转向单元4以可自由旋转的方式对作为转向轮的前轮进行支承，并且以可自由转向的方式被车体框架所支承。
[0016]由驾驶员的方向盘2的操作产生的转矩使转向轴3旋转，由转向单元4使前轮向左右方向转向。由此，驾驶员能够对车辆前进或后退时的车辆的横向移动量进行操作。另外，也可以由电动助力转向单元5使转向轴3旋转，通过对电动助力转向控制器310进行指示，能独立于驾驶员对方向盘2的操作，使前轮自由地转向。
[0017]车辆控制装置200由微处理器等集成电路构成，并包括A/D变换电路、D/A变换电路、CPU、ROM和RAM等。检测车辆1的偏航率的偏航率传感器111、检测车辆1的车速的车速传感器112、前方摄像头121、电动助力转向控制器310、动力总成控制器320和制动控制器330连接到车辆控制装置200。
[0018]然后，车辆控制装置200根据存储在ROM中的程序对从所连接的传感器输入的信息进行处理，将目标控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标轨道运算装置，其特征在于，包括：同一路径内判定部，该同一路径内判定部基于从分割线信息获取部获取到的包含车辆左右的至少一方的分割线的位置和形状在内的分割线信息、以及从前车信息获取部获取到的包含在所述车辆的前方行驶的前车的形状和行驶位置在内的前车信息，来判定有无在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车，并且在规定的范围内存在所述前车的情况下，判定为有在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车；以及目标轨道设定部，该目标轨道设定部基于所述分割线信息和所述同一路径内判定部的判定结果，来设定所述车辆应行驶的目标轨道，并且在所述分割线获取部只能获取左右分割线中的任一方的分割线信息的情况下，在所述同一路径内判定部中判定为有在相同的路径内行驶中的所述前车的情况下，基于能获取到的一方的分割线信息来运算目标轨道，在判定为没有所述前车的情况下，不进行所述目标轨道的运算。2.如权利要求1所述的目标轨道运算装置，其特征在于，所述同一路径内判定部在所述规定的范围内存在所述前车的状态持续了规定的期间以上的情况下，判定为有在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车。3.如权利要求1所述的目标轨道运算装置，其特征在于，所述同一路径内判定部在能获取到所述车辆的左右两侧的分割线、且在所述规定的范围内存在所述前车的状态持续了规定的期间以上的情况下，判定为有在与所述车辆相同的路径内行驶中的前车。4.如权利要求1至3中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：松尾友介，山本宗法，小林宽征，中嶋俊介，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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