【技术实现步骤摘要】
基于XYZ轴移动平台的仿生手指尖力测试装置
[0001]本技术涉及一种基于XYZ轴移动平台的仿生手指尖力测试装置，属于机械仿生手领域。
技术介绍
[0002]目前针对仿生手指尖力的测量大都通过在仿生手手指指尖处安装压力传感器，然后驱动仿生手抓取物体或者施力于电子秤从而获得指尖力的大小，但是这种方法一般只适用于测量特定手指位置的指尖力大小，并且当仿生手手指贴近于手掌时指尖力极难测量，尤其对于仿生手大拇指，由于其特殊的位置，在其大部分运动范围内很难有与其形成对抗力的实物(手指或手掌)，测量难度更是大幅增加。另一种方案使用拉力测力计，拉力测力计一端与手指指尖连接，另一端人手固定，人手跟随仿生手手指位置的变化而改变，但是这种方法效率低下，实验精度以及可重复性差。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种基于XYZ轴移动平台的仿生手指尖力测试装置，该装置可以解决仿生手手指部分手指位置，尤其是仿生手手指贴近于手掌时指尖力测量难度大的问题，解决手持拉力测力计测量精度不高、测量效率低、实验可重复性差的问题，以及解决多指...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于XYZ轴移动平台的仿生手指尖力测试装置，其特征在于，包括支撑框架、X轴丝杆模块、Z轴丝杆模块、Y轴直线导轨模块、光轴导轨模块、仿生手支承台、旋转底座、拉力传感器、第一手摇部件和第二手摇部件，所述支撑框架包括竖直支撑架、水平支撑架、斜支撑架和底板；所述竖直支撑架和水平支撑架安装在底板上，所述斜支撑架分别与竖直支撑架、水平支撑架连接，所述X轴丝杆模块和光轴导轨模块安装在竖直支撑架上，所述Z轴丝杆模块安装在光轴导轨模块上，所述Y轴直线导轨模块安装在底板上，所述仿生手支承台安装在Y轴直线导轨模块上，所述旋转底座安装在仿生手支承台上，所述拉力传感器安装在Z轴丝杆模块上，所述第一手摇部件与X轴丝杆模块连接，所述第二手摇部件与Z轴丝杆模块连接。2.根据权利要求1所述的仿生手指尖力测试装置，其特征在于，所述光轴导轨模块包括光轴导轨，所述光轴导轨为两根，两根光轴导轨对称安装在竖直支撑架的上、下部，每根光轴导轨上设置有光轴滑块，所述X轴丝杆模块位于两根光轴导轨之间，所述Z轴丝杆模块安装在光轴滑块上。3.根据权利要求2所述的仿生手指尖力测试装置，其特征在于，所述X轴丝杆模块包括X轴丝杆，所述X轴丝杆安装在竖直支撑架上，且位于两根光轴导轨之间，X轴丝杆上设置有X轴丝杆螺母，所述X轴丝杆螺母连接在连接板上，所述连接板将两根光轴导轨的光轴滑块连接在一起，所述第一手摇部件与X轴丝杆螺母连接。4.根据权利要求2所述的仿生手指尖力测试装置，其特征在于，所述Z轴丝杆模块包括Z轴丝杆、第一Z轴丝杆支承架和第二Z轴丝杆支承架，所述Z轴丝杆上设置有Z轴丝杆螺母，Z轴丝杆的一端通过第一Z轴丝杆支承架安装在其中一根光轴导轨的光轴滑块上，Z轴丝杆的另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：屈盛官，管铭，屈琛稀，李东澳，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：
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