操作机器人制造技术

本发明专利技术描述一种操作机器人，包括：移动底盘，移动底盘的底部设有滚轮，用于实现操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于移动底盘，机械臂的末端与复合执行机构连接以用于驱动复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于移动底盘，地刀操作机构连接于运动机构，运动机构用于带动地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于移动底盘的顶部。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合，且该操作机器人的各操作机构布局合理有序，操作更灵活便捷。操作更灵活便捷。操作更灵活便捷。

【技术实现步骤摘要】
操作机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种操作机器人。

技术介绍

[0002]发电厂的高压配电间，其内一般设有为数较多的配电柜。在传统技术中，对于配电柜的日常巡检和操作主要是人工操作，对于地刀(也称接地刀闸)的操作，不仅费时费力，而且危险系数较高，威胁工作人员的安全。
[0003]现有的一些机器人可以代替人工对配电间进行巡检及简单操作。而高压配电件间操作更为复杂，一些机器人的简单操作还不足以满足高压配电间的需求。机器人需要更好地对高压配电间的配电柜进行操作则还需要设置更多的操作机构，但增加了操作机构后容易使得机器人体型较为庞大，降低了机器人操作的灵活性。

技术实现思路

[0004]本专利技术有鉴于上述现有的状况，本申请提供一种操作机器人。
[0005]为此，本专利技术提供了一种操作机器人，包括：移动底盘，所述移动底盘的底部设有滚轮，用于实现所述操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于所述移动底盘，所述机械臂的末端与所述复合执行机构连接以用于驱动所述复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于所述移动底盘，所述地刀操作机构连接于所述运动机构，所述运动机构用于带动所述地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于所述移动底盘的顶部，所述支撑架具有相对的第一侧及第二侧，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且所述机械臂位于所述运动机构的上方。
[0006]在本专利技术中，一方面，操作机器人不仅可以通过复合执行机构检查和/或操作配电柜，同时还设有地刀操作机构，满足了高压配电间中对于操作地刀的需求。且运动机构带动地刀操作机构移动，以使地刀操作机构可以对接任意位置的地刀并且对其进行操作。另一方面，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且机械臂位于运动机构的上方，即复合执行机构与地刀操作机构同侧布置，不需要频繁切换机器人的操作面，操作更方便。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合，且该操作机器人的各操作机构布局合理有序，使得该操作机器人的结构更紧凑，操作更灵活便捷。
附图说明
[0007]现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本专利技术的实施方式，其中：
[0008]图1是示出了本申请所涉及的操作机器人的整体结构示意图。
[0009]图2是示出了本申请所涉及的操作机器人的局部爆炸图。
[0010]图3是示出了本申请所涉及的操作机器人的另一整体结构示意图。
[0011]图4是示出了本申请所涉及的操作机器人的复合执行机构的整体结构示意图。
[0012]图5是示出了本申请所涉及的操作机器人的复合执行机构的另一整体结构示意图。
[0013]图6是示出了本申请所涉及的操作机器人的地刀执行机构的另一整体结构示意图。
[0014]附图标记：1、移动底盘；11、滚轮；2、复合执行机构；21、夹爪；211、第一爪体；212、第二爪体；213、容纳空间；22、按压件；221、伸缩杆；222、按压台；223、引导件；23、点触杆；24、手车操作机构；25、局放检测器；26、第一视觉装置；27、声纹传感器；28、安装架；281、第一侧面；282、第三侧面；283、第四侧面；3、机械臂；4、地刀操作机构；41、驱动组件；411、第二旋转轴；412、第四驱动件；413、传动组件；42、调向件；421、第一连接部；422、第二连接部；43、执行件；431、第一旋转轴；44、第二视觉装置；45、壳体；5、运动机构；51、第一移动组件；52、第二移动组件；53、第三移动组件；7、支撑架；71、第一侧；72、第二侧；73、支撑板；74、平台；75、底板；8、安装座；81、第一通风侧；82、第二通风侧；83、风扇；84、多合一传感器；9、云台相机；10、定位组件；101、控制柜。
具体实施方式
[0015]以下，参考附图，详细地说明本专利技术的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0016]还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0017]另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0018]在发电厂的高压配电间，其内一般设有为数较多的配电柜。在传统技术中，对于配电柜的日常巡检和操作主要是人工操作，对于地刀(也称接地刀闸)的操作，不仅费时费力，而且危险系数较高，威胁工作人员的安全。
[0019]随着机器人技术的发展，现有的一些机器人可以代替人工对配电间进行巡检及简单操作，但其操作的功能仍十分有限，还不能很好地满足高压配电间较为复杂的操作需求。机器人需要更好地对高压配电间的配电柜进行操作则还需要设置更多的操作机构，但增加了操作机构后容易使得机器人体型较为庞大，降低了机器人操作的灵活性。
[0020]本专利技术提供了一种操作机器人，包括：移动底盘1，用于实现操作机器人的移动；复合执行机构2，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂3，连接于移动底盘1，
机械臂3的末端与复合执行机构2连接以用于驱动复合执行机构2运动；地刀操作机构4，用于操作配电柜的地刀；运动机构5，连接于移动底盘1，地刀操作机构4连接于运动机构5，运动机构5用于带动地刀操作机构4在X轴、Y轴以及Z轴方向移动。
[0021]在本专利技术中，操作机器人不仅可以通过复合执行机构2检查和/或操作配电柜，同时还设有地刀操作机构4，满足了高压配电间中对于操作地刀的需求。此外，运动机构5带动地刀操作机构4移动，以使地刀操作机构4可以对接任意位置的地刀并对其进行操作，操作更灵活。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合。
[0022]其中，移动底盘1的底部可以通过设置滚轮11，由此，移动底盘1能够使该操作机器人巡检于不同的配电柜，对不同的配电柜进行检测和操作。另外，操作机器人还包括支撑架7，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作机器人，其特征在于，包括：移动底盘，所述移动底盘的底部设有滚轮，用于实现所述操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于所述移动底盘，所述机械臂的末端与所述复合执行机构连接以用于驱动所述复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于所述移动底盘，所述地刀操作机构连接于所述运动机构，所述运动机构用于带动所述地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于所述移动底盘的顶部，所述支撑架具有相对的第一侧及第二侧，所述机械臂与所述运动机构安装于所述第一侧，且所述机械臂位于所述运动机构的上方。2.根据权利要求1所述的操作机器人，其特征在于，所述支撑架包括竖向布置的支撑板以及水平布置的平台，所述平台设于所述支撑板的上方；所述操作机器人还包括用于控制所述操作机器人的控制柜，所述控制柜设于所述平台下方并位于所述第二侧，所述运动机构设于所述平台下方并连接于所述支撑板远离所述控制柜的一侧，所述机械臂连接于所述平台的顶部。3.根据权利要求2所述的操作机器人，其特征在于，所述移动底盘的顶部设有支撑面，所述支撑板安装于所述支撑面；所述支撑板将所述支撑面分为第一区域及第二区域，所述第一区域与所述第一侧对应，所述第二区域与所述第二侧对应，所述第二区域的面积大于所述第一区域的面积。4.根据权利要求3所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构包括夹爪，所述夹爪用于对配电柜执行夹取操作，所述功能部件包括旋钮开关，所述夹爪包括相对设置的第一爪体及第二爪体；所述复合执行机构包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一爪体及第二爪体相互靠近以夹紧配电柜的旋钮开关，并在所述机械臂的带动下旋转配电柜的旋钮开关。5.根据权利要求4所述的操作机器人，其特征在于，所述功能部件还包括与旋钮开关配合的第一按键，所述复合执行机构还包括按压件以及与所述按压件连接的第二驱动件，所述第一爪体与所述第二爪体之间形成容纳空间，所述按压件置于所述容纳空间内，所述第二驱动件驱动所述按压件做伸缩运动以按压配电柜的第一按键。6.根据权利要求5所述的操作机器人，其特征在于，所述功能部件还包括第二按键，所述复合执行机构还包括点触杆及与所述点触杆传动的一端连接的第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述点触杆做伸缩运动，以使所述点触杆点触配电柜的第二按键。7.根据权利要求6所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构还包括手车操作机构，所述手车操作机构用于对配电柜的手车摇进摇出；和/或，所述复合执行机构还包括局放检测器，用于检测配电柜的局放；和/或，所述复合执行机构还包括第一视觉装置，用于在所述复合执行机构运动时进行定位；和/或，所述复合执行机构还包括声纹传感器，用于检测配电柜的仪器是否发出异响。8.根据权利要求7所述的操作机器人，其特征在于，所述复合执行机构包括安装架，所述安装架连接于所述机械臂的末端，所述夹爪、手...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，苗俊浩，廖嘉豪，吴增明，韩嘉乐，闻泉，赵万秋，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：