自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质技术方案

本申请提供一种自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质，涉及机器人技术领域。一种自主移动机器人的调度方法，应用于多台所述机器人协同工作的工作场所，包括：获取所述工作场所的地图，并在所述地图中划分出多个子区域；计算每个所述子区域的拥堵因子；根据所述拥堵因子确定至少一个所述子区域为拥堵关键点；基于所述拥堵关键点的道路信息，对多台所述机器人在所述拥堵关键点的通行进行调度控制。根据本申请的实施例，可解决多机器人协同工作时由于空间局促而造成的道路阻塞、通行困难的问题。通行困难的问题。通行困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自主移动机器人已被广泛应用于仓储内的拣选、分拣和搬运等作业，可替代手动推车，减少人工无效走动，最大化人力效率，解放人力资源并提升准确性。
[0003]在多机器人协同工作的场景中，每台机器人根据接收到的任务进行路径规划与运动，并依靠单机的避障功能进行机器人之间的避让；这在工作环境空间比较局促的场景下，常常使得机器人面临道路阻塞无法通行的局面。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种自主移动机器人的调度方法、系统、电子设备和存储介质，将机器人的工作场所划分为多个子区域并设置拥堵关键点，依照规则对拥堵关键点的道路交通进行控制，从而缓解在较为局促的工作场景下机器人通行不畅的问题，提升工作效率。
[0005]根据本申请的一方面，提供一种自主移动机器人的调度方法，应用于多台所述机器人协同工作的工作场所，包括：获取所述工作场所的地图，并在所述地图中划分出多个子区域；计算每个所述子区域的拥堵因子；根据所述拥堵因子确定至少一个所述子区域为拥堵关键点；基于所述拥堵关键点的道路信息，对多台所述机器人在所述拥堵关键点的通行进行调度控制。
[0006]根据一些实施例，所述多个子区域布满所述地图的机器人可行进区域，且相互连通。
[0007]根据一些实施例，所述拥堵因子为多台所述机器人在预定时间内分别通过所述子区域的总时间的平均值。
[0008]根据一些实施例，多台所述机器人分别通过所述子区域的总时间包括：正常通过所述子区域的时间；途经所述子区域时被动减速和/或停车的时间。
[0009]根据一些实施例，根据所述拥堵因子确定至少一个所述子区域为拥堵关键点，包括：在所述多个子区域中，计算全部所述子区域的所述拥堵因子的中位数或平均值；对于每个所述子区域，若所述子区域的拥堵因子与全部所述子区域的所述拥堵因子的中位数或平均值的比值大于预定阈值，则将所述子区域确定为所述拥堵关键点。
[0010]根据一些实施例，若在所述地图的预设范围内的所述多个子区域分别被确定为所述拥堵关键点，则所述多个子区域对应的所述拥堵关键点可合并为至少一个所述拥堵关键点。
[0011]根据一些实施例，对所述拥堵关键点的通行进行调度控制包括：仅允许调度预定数量的所述机器人通过所述拥堵关键点；仅允许调度预定数量的所述机器人进入途经所述拥堵关键点的道路；仅允许调度行进方向相同的所述机器人进入包含所述拥堵关键点的道
路。
[0012]根据一些实施例，仅允许调度预定数量的所述机器人通过所述拥堵关键点，包括：控制预定数量的所述机器人经过所述拥堵关键点，并且所述预定数量的机器人全部离开所述拥堵关键点前，不再调度机器人进入所述拥堵关键点。
[0013]根据一些实施例，仅允许调度预定数量的所述机器人进入途经所述拥堵关键点的道路，包括：控制预定数量的所述机器人进入所述拥堵关键点，并且在所述预定数量的机器人全部离开途经所述拥堵关键点的道路前，不再调度机器人进入所述道路。
[0014]根据一些实施例，仅允许调度行进方向相同的所述机器人进入包含所述拥堵关键点的道路，包括：若所述道路经过所述拥堵关键点，并且所述道路中已有所述机器人行进，则只调度与所述机器人同方向的机器人进入所述道路,直至所述已有机器人和被调度的机器人全部离开所述道路。
[0015]根据本申请的一方面，提供一种自主移动机器人的调度系统，包括：采集模块，获取多台机器人协同工作的工作场所中每台所述机器人的行进过程中的时间和/或位置信息；存储模块，存储每台所述机器人的行进过程中的时间和/或位置信息，以及所述机器人的工作场所的地图；规划模块，根据所述地图，在所述地图中划分出多个子区域；计算模块，根据每台所述机器人的行进过程中的时间和/或位置信息，计算每个所述子区域的拥堵因子，并基于全部所述子区域的拥堵因子确定至少一个拥堵关键点；调度模块，发送调度指令至多台所述机器人，以根据所述地图对多台所述机器人在所述拥堵关键点的通行进行调度控制。
[0016]根据一些实施例，每台所述机器人的行进过程中的时间和/或位置信息，包括：每台所述机器人向所述调度系统上报的时间和/或位置信息；和/或所述调度系统通过视频监控获取的时间和/或位置信息。
[0017]根据一些实施例，每台所述机器人向所述调度系统上报的时间和/或位置信息，包括：每台所述机器人通过每个所述子区域的总时间；每台所述机器人在不同的所述子区域间行进的位置信息。
[0018]根据一些实施例，所述调度系统通过视频监控获取的时间和/或位置信息，包括：多台所述机器人分别通过每个所述子区域的总时间；多台所述机器人在不同的所述子区域间行进的位置信息。
[0019]根据本申请的一方面，提供一种可自主移动的机器人，包括：车身；摄像头，安装于所述车身上，用于获取所述机器人行进过程中的时间和/或位置信息；通信装置，上报所述机器人行进过程中的时间和/或位置信息至如前述的调度系统，并接收所述调度系统的调度指令；存储器；处理器；驱动装置，驱动所述车身行进。
[0020]根据本申请的一方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如前述的方法。
[0021]根据本申请的一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如前述的方法。
[0022]根据本申请的实施例，通过设置拥堵关键点并对拥堵关键点的交通进行管理，有效减轻多个机器人在同一点集中时出现的拥堵问题，提升机器人的工作效率。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例。
[0025]图1示出根据本申请示例实施例的一种自主移动机器人的调度体系示意图。
[0026]图2示出根据本申请示例实施例的一种自主移动机器人的调度方法流程图。
[0027]图3示出根据本申请示例实施例的拥堵关键点与子区域的关系示意图。
[0028]图4示出根据本申请示例实施例的自主移动机器人在工作场所中的行进示意图。
[0029]图5示出根据本申请示例实施例的自主移动机器人的行进时间和位置信息获取示意图。
[0030]图6示出根据本申请示例实施例的一种自主移动机器人调度系统的框图。
[0031]图7示出根据本申请示例实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0032]现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人的调度方法，应用于多台所述机器人协同工作的工作场所，其特征在于，包括：获取所述工作场所的地图，并在所述地图中划分出多个子区域；计算每个所述子区域的拥堵因子；根据所述拥堵因子确定至少一个所述子区域为拥堵关键点；基于所述拥堵关键点的道路信息，对多台所述机器人在所述拥堵关键点的通行进行调度控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个子区域布满所述地图的机器人可行进区域，且相互连通。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拥堵因子为多台所述机器人在预定时间内分别通过所述子区域的总时间的平均值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，多台所述机器人分别通过所述子区域的总时间包括：正常通过所述子区域的时间；途经所述子区域时被动减速和/或停车的时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述拥堵因子确定至少一个所述子区域为拥堵关键点，包括：在所述多个子区域中，计算全部所述子区域的所述拥堵因子的中位数或平均值；对于每个所述子区域，若所述子区域的拥堵因子与全部所述子区域的所述拥堵因子的中位数或平均值的比值大于预定阈值，则将所述子区域确定为所述拥堵关键点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在所述地图的预设范围内的所述多个子区域分别被确定为所述拥堵关键点，则所述多个子区域对应的所述拥堵关键点可合并为至少一个所述拥堵关键点。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述拥堵关键点的通行进行调度控制包括：仅允许调度预定数量的所述机器人通过所述拥堵关键点；仅允许调度预定数量的所述机器人进入途经所述拥堵关键点的道路；仅允许调度行进方向相同的所述机器人进入包含所述拥堵关键点的道路。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，仅允许调度预定数量的所述机器人通过所述拥堵关键点，包括：控制预定数量的所述机器人经过所述拥堵关键点，并且所述预定数量的机器人全部离开所述拥堵关键点前，不再调度机器人进入所述拥堵关键点。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，仅允许调度预定数量的所述机器人进入途经所述拥堵关键点的道路，包括：控制预定数量的所述机器人进入所述拥堵关键点，并且在所述预定数量的机器人全部离开途经所述拥堵关键点的道路前，不再调度机器人进入所述道路。10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，仅允许调度行进方向相同的所述机器人进入包含所述拥堵关键点的道路，包括：若所述道路经过...

【专利技术属性】
技术研发人员：幸敏，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：