地图优化方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种地图优化方法、装置、设备及存储介质，包括根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；将邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；在邻近栅格的总量小于第一阈值的情况下，确定已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；清除离散栅格。通过对栅格地图中的采样栅格进行滤波处理，清除采样栅格中的离散区域的栅格数据，能够在不需提高定位系统的精度的情况下，提高后续分析栅格地图的准确性。栅格地图的准确性。栅格地图的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图优化方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人路径规划
，特别是涉及地图优化方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，智能割草机器人通常采用对工作草坪创建栅格地图指导机器人行走，在栅格地图中，由于定位系统的精度影响，割草机器人获取到的定位数据有时会产生漂移，造成部分位置会出现离散的栅格区域，但正常情况下，机器人行走的路径是连续的，而离散的栅格区域会影响后续的算法逻辑，变成干扰信息。以往的处理方式中，机器人会自带高精度定位系统，成本高，或者对栅格进行权重计算，计算量大，逻辑运算复杂。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种地图优化方法、装置、设备及存储介质，能够对栅格地图中采样栅格的离散区域进行滤波，提高后续分析栅格地图的准确性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种地图优化方法，包括：
[0005]根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；
[0006]遍历所述栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；
[0007]将所述邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；
[0008]在所述邻近栅格的总量小于所述第一阈值的情况下，确定所述已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；
[0009]清除所述离散栅格。
[0010]在一个可行的实现方式中，所述遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量的步骤包括：
[0011]逐一遍历栅格地图中的采样栅格，确定遍历的各采样栅格在预设范围内的邻近栅格数量，直至所遍历的采样栅格的邻近栅格数量达到第二阈值时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量。
[0012]在一个可行的实现方式中，所述逐一遍历栅格地图中的采样栅格，确定遍历的各采样栅格在预设范围内的邻近栅格数量，直至所遍历的采样栅格的邻近栅格数量达到第二阈值的步骤包括：
[0013]选择任一采样栅格作为遍历目标；
[0014]以所述遍历目标为中心划定检查范围；
[0015]将所述检查范围内未被遍历且不属于其他已遍历采样栅格的邻近栅格的采样栅格，作为所述遍历目标的邻近栅格；
[0016]统计所述遍历目标的邻近栅格数量；
[0017]从所述遍历目标的邻近栅格中选择任意一个作为下一个遍历目标，并返回执行以所述遍历目标为中心划定检查范围的步骤，直至当前的遍历目标的邻近栅格数量达到第二阈值。
[0018]在一个可行的实现方式中，以所述遍历目标为中心划定检查范围的步骤包括：
[0019]将所述遍历目标周围相邻的栅格作为所述检查范围。
[0020]在一个可行的实现方式中，所述确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量的步骤包括：
[0021]将已遍历的各采样栅格所对应的邻近栅格数量进行求和运算，得到所述邻近栅格的总量。
[0022]在一个可行的实现方式中，所述栅格地图包括指示目标位置的目标栅格；
[0023]所述将所述邻近栅格的总量与第一阈值进行比较的步骤之前，还包括：
[0024]获取所述采样栅格与所述目标栅格的重合次数；
[0025]根据所述重合次数确定所述第一阈值。
[0026]在一个可行的实现方式中，所述根据所述重合次数确定所述第一阈值的步骤包括：
[0027]在所述重合次数大于预设次数时，调高所述第一阈值；
[0028]在所述重合次数不大于预设次数时，调低所述第一阈值；
[0029]其中，所述预设次数是基于所述栅格地图的尺寸确定的。
[0030]本申请的第二方面，提供了一种地图优化装置，包括：
[0031]生成模块，用于根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；
[0032]统计模块，用于遍历所述栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；
[0033]比较模块，用于将所述邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；
[0034]确定模块，用于在所述邻近栅格的总量小于所述第一阈值的情况下，确定所述已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；
[0035]处理模块，用于清除所述离散栅格。
[0036]本申请的第三方面，提供了一种设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述地图优化方法的步骤。
[0037]本申请的第四方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述地图优化方法的步骤。
[0038]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0039]本申请提供了一种地图优化方法、装置、设备及存储介质，包括根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；将邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；在邻近栅格的总量小于第一阈值的情况下，确定已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；清除离散栅格。
[0040]通过对栅格地图中的采样栅格进行滤波处理，清除采样栅格中的离散区域的栅格数据，能够在不需提高定位系统的精度的情况下，提高后续分析栅格地图的准确性。
III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器和膝上型便携计算机中的至少一种。
[0057]移动式服务机器人可以是割草机器人，扫地机器人、扫雪机、吸叶机，高尔夫球场拾球机等，各个机器人可以自动行走于工作区域并进行相对应的工作，本专利技术具体示例中，以机器人为割草机器人为例做具体说明，相应的，所述工作区域可为草坪。
[0058]所述割草机器人包括：本体，设置于本体上的行走单元、控制单元。所述行走单元用于控制机器人行走、转向等；所述控制单元用于规划机器人的行走方向、行走路线，储存机器人获得的外部参数，以及对获取的参数进行处理、分析等，并根据处理、分析结果具体控制机器人；所述控制单元例如：MCU或DSP等。
[0059]另外，所述机器人还包括：各种传感器，存储模块，例如：EPROM、Flash或SD卡等，以及用于工作的工作机构，及供电电源；在本实施例中，工作机构为割草刀盘，用于感应行走机器人的行走状态的各种传感器，例如：倾倒、离地、碰撞传感器、地磁、陀螺仪等，在此未一一具体赘述。
[0060]本申请实施例中的地图优化方法可以由终端设备或者服务器执行。
[0061]实施例2
[0062]参照图1，图1是本专利技术用于地图优化方法的实施例流程示意图。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图优化方法，其特征在于，包括：根据机器人的实时位置在栅格地图中生成采样栅格；遍历所述栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量；将所述邻近栅格的总量与第一阈值进行比较；在所述邻近栅格的总量小于所述第一阈值的情况下，确定所述已遍历的各采样栅格及其对应的邻近栅格为离散栅格；清除所述离散栅格。2.根据权利要求1所述的地图优化方法，其特征在于，所述遍历栅格地图中的采样栅格，直至满足预设条件时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量的步骤包括：逐一遍历栅格地图中的采样栅格，确定遍历的各采样栅格在预设范围内的邻近栅格数量，直至所遍历的采样栅格的邻近栅格数量达到第二阈值时，确定与已遍历的各采样栅格对应的邻近栅格的总量。3.根据权利要求2所述的地图优化方法，其特征在于，所述逐一遍历栅格地图中的采样栅格，确定遍历的各采样栅格在预设范围内的邻近栅格数量，直至所遍历的采样栅格的邻近栅格数量达到第二阈值的步骤包括：选择任一采样栅格作为遍历目标；以所述遍历目标为中心划定检查范围；将所述检查范围内未被遍历且不属于其他已遍历采样栅格的邻近栅格的采样栅格，作为所述遍历目标的邻近栅格；统计所述遍历目标的邻近栅格数量；从所述遍历目标的邻近栅格中选择任意一个作为下一个遍历目标，并返回执行以所述遍历目标为中心划定检查范围的步骤，直至当前的遍历目标的邻近栅格数量达到第二阈值。4.根据权利要求3所述的地图优化方法，其特征在于，以所述遍历目标为中心划定检查范围的步骤包括：将所述遍历目标周围相邻的栅格作为所述检查范围。5.根据权利要求2所述的地图优化方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雪，陈泓，
申请(专利权)人：天佑电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：