【技术实现步骤摘要】
一种归零装置、狭小空间螺钉连续自动拧紧结构及方法
[0001]本专利技术属于螺钉锁紧
,具体涉及一种基于视觉识别的狭小空间螺钉连续自动拧紧方法。
技术介绍
[0002]航天发动机生产过程中,推力室与电磁阀连接螺钉头规格为一字槽或外六方,单台推力装置紧固件数量多,需要按规定力矩值逐个拧紧,人工拧紧方式严重制约生产效率且一致性差。
[0003]目前,出现了一种螺钉自动认帽及自动拧紧方法,劈头压紧螺钉帽后旋转,落入一字槽或外六方内完成认帽,而后通过工业机器人施力拧紧。但此方法通过劈头与螺帽接触摩擦完成认帽,极易造成螺钉帽表面划伤问题。另外紧固件安装位置靠近电磁阀阀身,操作空间狭小,拧紧过程容易产生磕碰,无法满足航天产品对安全性的要求。
技术实现思路
[0004]本专利技术解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供了一种基于视觉识别的狭小空间螺钉连续自动拧紧方法,归零过程不会对待拧工件表面产生划伤,并能够在狭小操作空间内拧紧,且拧紧过程不容易产生磕碰,克服了现有的螺钉认帽及自动拧紧方法不适用于航天发动机产品的问题。
[0005]本专利技术的技术解决方案是:
[0006]第一方面,提供了一种拧紧轴归零装置,包括基板、传感器、与传感器连接的控制机构;基板表面开设有定位槽,定位槽的形状与劈头形状配合;传感器位于定位槽底部,劈头落入定位槽内时,触发传感器,传感器将信号反馈给控制机构,控制机构控制劈头停止转动。
[0007]第二方面,提供了一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,包括工业
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拧紧轴归零装置,其特征在于,包括基板(41)、传感器(43)、与传感器(43)连接的控制机构;基板(41)表面开设有定位槽(42),定位槽(42)的形状与劈头(31)形状配合;传感器(43)位于定位槽(42)底部,劈头(31)落入定位槽(42)内时,触发传感器(43),传感器(43)将信号反馈给控制机构,控制机构控制劈头(31)停止转动。2.一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,包括工业机器人(21)、拧紧轴(22)、劈头(31)、权利要求1所述的拧紧轴归零装置、视觉识别系统,工业机器人(21)与拧紧轴(22)和视觉识别系统连接,劈头(31)与拧紧轴(22)连接,工业机器人(21)用于带动拧紧轴(22)转动和移动,劈头(31)用于与待拧工件(15)配合,以带动待拧工件(15)转动而被拧紧;归零装置用于对劈头(31)进行角度归零;视觉识别系统用于获得待拧工件(15)的初始角度位置,以确定归零后的劈头(31)转动至与待拧工件(15)的螺帽配合时、需要转动的初始调整角。3.根据权利要求2所述的一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,所述劈头(31)包括连接部(32)、主体部(33),连接部(32)的一端与拧紧轴(22)可拆卸连接、另一端与主体部(33)连接,主体部(33)与待拧工件(15)的螺帽配合、以带动螺帽转动。4.根据权利要求3所述的一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,所述所述待拧工件(15)的螺帽为外六方时,劈头(31)为半圆劈头(31),半圆劈头(31)为主体部(33)垂直于自身高度方向的截面由优弧和连接优弧两端的直线段构成,主体部(33)远离连接部(32)的端部开设有容置槽(333),容置槽(333)沿着劈头(31)转轴轴线防线延伸、且贯穿至主体部(33)截面的直线段所在的内侧平面(332);容置槽(333)设置有相平行的两个内壁、以及设置于两个内壁之间的过渡面,六角螺帽相对的两个平行侧面卡设于该该两个内壁之间、且六角螺帽的一个顶角与过渡面接触时,六角螺帽的轴线与劈头(31)的转动轴线重合;定位槽(42)为与主体部(33)端部配合的半圆形定位槽(42)。5.根据权利要求3所述的一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,所述待拧工件(15)的螺帽为一字槽时,劈头(31)为一字劈头(31);一字劈头(31)端部为一字形状;定位槽(42)为与待拧工件(15)端部配合的一字形定位槽(42)。6.根据权利要求2所述的一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,所述拧紧轴(22)包括外轴(221)和内轴(222)两部分,工业机器人(21)与外轴(221)为硬连接,外轴(221)套设于内轴(222)外侧、且内轴(222)沿着自身轴线方向与外轴(221)滑动连接,外轴(221)和内轴(222)之间通过弹簧(223)进行软连接。7.根据权利要求6所述的一种狭小空间螺钉连续自动拧紧结构,其特征在于,所述外轴(221)内设置有沿轴线依次设置的第一腔室和第二腔室,第一腔室的内径大于第二腔室的内径,内轴(222)包括依次连接的安装段、细段、限位段,安装段位于第二腔室内、并与第二腔室的内径配合,安装段的一端伸出外轴(221),且安装段伸出外轴(221)的端部用...
【专利技术属性】
技术研发人员:周长军,刘硕,马松涛,张康,孟倩,刘涛,王继长,杨华,
申请(专利权)人:西安航天发动机有限公司,
类型:发明
国别省市:
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