一种膝关节外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种膝关节外骨骼机器人，包括：大腿组件，与大腿连接；小腿组件，与小腿连接；驱动组件，用于连接所述大腿组件和小腿组件，并与所述大腿组件和所述小腿组件分别形成绕所述驱动组件中心转动连接的平行四边形机构。与现有技术相比，本发明专利技术膝关节外骨骼机器人与下肢运动间具有良好的协同性、也为下肢的运动提供良好的助力效果等优点。运动提供良好的助力效果等优点。运动提供良好的助力效果等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种膝关节外骨骼机器人


[0001]本专利技术涉及康复机器人
，尤其是涉及一种膝关节外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]随着人口老龄化加剧、脑卒中已成为人类致残的主要原因之一，为了帮助下肢功能受损患者恢复行走等下肢功能，外骨骼机器人被广泛应用于患者的康复或正常人的助力功能等。
[0003]现有的膝关节外骨骼都是与人体下肢并排位于冠状面内，人体下肢通过绑带连接在外骨骼上，由于外骨骼驱动关节与人体膝关节在冠状轴上有偏差，这会造成外骨骼的运动与人体膝关节的运动不协同。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了解决现有技术膝关节外骨骼驱动关节与人体膝关节在冠状轴上有偏差造成运动不协调等缺陷而提供一种膝关节外骨骼机器人，来使得外骨骼与人体下肢并排位于矢状面内，并采用具有虚拟转动中心的机构，来确保外骨骼转动中心与人体转动中心的重合。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]本专利技术的技术方案为提供一种膝关节外骨骼机器人，包括：
[0007]大腿组件，与大腿连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种膝关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：大腿组件(1)，与大腿连接，其包括转动连接的第二大腿连杆(13)和第一大腿连杆(14)、与所述第一大腿连杆(14)和所述第二大腿连杆(13)一端转动连接的第一变形机构、与所述第二大腿连杆(13)另一端转动连接的第二大腿轴(12)、以及与所述第一大腿连杆(14)另一端转动连接的第一大腿轴(11)；小腿组件(3)，与小腿连接，其包括转动连接的第二小腿连杆(33)和第一小腿连杆(34)、与所述第二小腿连杆(33)和第一小腿连杆(34)一端转动连接的第二变形机构、与所述第二小腿连杆(33)另一端转动连接的第二小腿轴(32)、与所述第一小腿连杆(34)另一端转动连接的第一小腿轴(31)；驱动组件(2)包括驱动电机(22)、分别设于所述驱动电机(22)两侧面的从动杆组件、与所述从动杆组件转动连接的扭矩杆(26)；所述从动组件的一端与所述第一大腿轴(11)转动连接，所述扭矩杆(26)的同一端与所述第二大腿轴(12)转动连接，所述第二大腿连杆(13)、第一大腿连杆(14)、从动组件以及扭矩杆(26)形成第二平行四边形，使得所述驱动电机(22)在驱动所述扭矩杆(26)转动时，带动所述第二平行四边形发生角度变化，从而带动所述第一变形机构发生变形；所述从动组件的另一端与所述第一小腿轴(31)转动连接，所述扭矩杆(26)的另一端还与所述第二小腿轴(32)转动连接，所述第二小腿连杆(33)、第一小腿连杆(34)、从动组件以及扭矩杆(26)形成第四平行四边形，使得所述驱动电机(22)在驱动所述扭矩杆(26)转动时，带动所述第四平行四边形发生角度变化，从而带动所述第二变形机构发生变形。2.根据权利要求1所述的一种膝关节外骨骼机器人，其特征在于，所述第一变形机构包括与所述第一大腿连杆(14)转动连接的第三大腿连杆(17)、与所述第三大腿连杆(17)转动连接的大腿基座(15)，所述大腿基座(15)还与所述第二大腿轴(12)和所述第二大腿连杆(13)转动连接，所述第一大腿连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐鸿雁，潘蓝青，喻洪流，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：