本发明专利技术公开了医疗器械技术领域的一种可调节导向装置的介入影像引导系统,包括波纹管和导丝，波纹管包括入口和出口，波纹管内部设有导向机构，导向机构包括若干结构相同的导向模块，导向模块均匀放置在波纹管内部，导向模块沿波纹管内部轴向分布，相邻的两个导向模块于相邻面圆周均布有若干组驱动件；每一个导向模块内部设有用于输送导丝的空腔，且每个空腔两端垂直开口的侧壁上对称设置有传动杆，传动杆上分别设有滚轮，滚轮之间形成导丝的输送通道，滚轮与导丝滑动配合；靠近波纹管出口的侧壁上固定有摄影设备，摄影设备信号连接有显示设备。本发明专利技术能够解决难以通过导管调整影像设备观测方向的问题。备观测方向的问题。备观测方向的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种可调节导向装置的介入影像引导系统
[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体是一种可调节导向装置的介入影像引导系统。
技术介绍
[0002]介入治疗学，是近年迅速发展起来的一门融合了影像诊断和临床治疗于一体的新兴学科。它是在数字减影血管造影机、CT、超声和磁共振等影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导管及其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗的一系列技术的总称。介入影像引导系统(InterventionalImagingGuidance System)是一种医疗设备，利用成像技术来协助医生进行介入性治疗或手术。这些成像技术包括X射线、超声波、MRI和CT等。通过这些成像技术，医生可以实时观察患者内部的情况，并且在治疗或手术过程中进行精确操作，从而提高了治疗或手术的成功率，并减少了风险和副作用。
[0003]其中，由手术机器人自动进针或者医生主导手术机器人进针成为CT影像设备介入穿刺手术的主要发展趋势，但是针对相关技术中存在的手术机器人和CT影像设备可能存在非预期的相对运动的技术问题。
[0004]为解决上述问题，中国专利公告号为CN114305613A的专利公开了一种影像引导介入穿刺系统，包括影像设备、控制模块以及手术机器人，其中：所述影像设备，用于获取手术对象的影像数据；所述手术机器人，用于执行手术动作；所述控制模块集成于所述手术机器人，用于根据所述影像设备的运动状态控制所述手术机器人的运动状态，或者根据所述手术机器人的运动状态控制所述影像设备的运动状态。根据影像设备与手术机器人的其中一端的运动状态控制另一端的运动状态，解决了手术机器人和CT影像设备可能存在非预期的相对运动的技术问题，提高了CT影像设备引导手术机器人完成穿刺动作的安全性。
[0005]上述影像引导介入穿刺系统虽然能基本满足需求，但是当对患者进行介入治疗时，需通过影像设备对患者体内的患处进行观测，影像设备往往安装在观测导管的头部，虽然手术机器人通过控制管道的位置进而来控制影像设备的运动状态，但是患者体内往往错综复杂，很多时候观测管道的位置不能变更，即需要观测管道暂时停留在患处时，此时手术机器人无法通过控制观测管道的位置进而来改变位于观测管道头部的摄像设备的观测角度，位于导管头部影像设备的观测方向难以通过导管及时调整，即上述影像引导介入穿刺系统存在难以通过导管调整影像设备观测方向的问题。
技术实现思路
[0006]为了解决手术机器人难以通过转动机械臂的方式调整导管头部影像设备的观测方向的问题，本专利技术提供一种可调节导向装置的介入影像引导系统。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种可调节导向装置的介入影像引导系统，包括波纹管和导丝，
[0008]波纹管包括入口和出口，波纹管内部设有导向机构，导向机构包括若干结构相同的导向模块，导向模块均匀放置在波纹管内部，导向模块沿波纹管内部轴向分布，相邻的两个导向模块于相邻面圆周均布有若干组驱动件，每一组驱动件均用于改变相邻两个导向模块之间的间距；
[0009]每一个导向模块内部设有用于输送导丝的空腔，导向模块两端分别设有连通至空腔的开口，且每个空腔两端垂直开口的侧壁上对称设置有传动杆，传动杆上分别设有滚轮，滚轮之间形成导丝的输送通道，滚轮与导丝滑动配合；
[0010]靠近波纹管入口的导向模块一侧开口与波纹管入口连通，靠近波纹管出口的导向模块一侧开口与波纹管出口连通；
[0011]靠近波纹管出口的侧壁上固定有摄影设备，摄影设备信号连接有显示设备。
[0012]基础方案的原理及有益效果是：
[0013]因为波纹管包括入口和出口，且波纹管内部设有导向机构，导向机构包括导向模块，导向模块内设有空腔且导向模块两端分别设有连通至空腔的开口，且靠近波纹管入口的导向模块一侧开口与波纹管入口连通，靠近波纹管出口的导向模块一侧开口与波纹管出口连通，
[0014]所以当医护人员通过波纹管进行介入操作时，放入波纹管入口一侧的导丝将透过导向模块的开口进入至导向模块的空腔；
[0015]又因为波纹管内设有若干结构相同的导向模块，各个导向模块之间通过两端的开口相互连通，即各个导向模块内部的空腔相互连通，且每个空腔两端垂直开口的侧壁上对称设置有传动杆，传动杆上分别设有滚轮，滚轮之间形成导丝的输送通道，滚轮与导丝滑动配合，
[0016]所以从波纹管入口进入空腔后的导丝将在滚轮的作用下、在相互连通的空腔内滑动，并最终从波纹管出口处离开空腔。所以当医护人员对患者进行介入治疗时，导管内的导丝能够通过导管上固定的滚轮实现在送丝、退丝等操作。
[0017]因为靠近波纹管出口的侧壁上固定有摄影设备，而摄影设备信号连接有显示设备，所以医护人员能够通过显示设备看到波纹管出口处的摄影设备拍摄的内容。
[0018]又因为相邻两个导向模块之间留有间隙，两个导向模块于相邻面圆周均布有若干组驱动件，所以医护人员通过启动两个导向模块之间任意一组驱动件，使得两个导向模块之间的侧面间距发生变化，即导向模块之间的侧面间距受到驱动件控制并能够调节，进而使得包裹导向模块的波纹管发生偏转，偏转的波纹管出口处的摄影设备摄影角度随之变化，即本专利技术通过波纹管内部导向模块之间的驱动件，能够实现调整波纹管上摄影设备拍摄角度的功能，即本专利技术能够解决难以通过导管调整影像设备观测方向的问题。
[0019]进一步，驱动件包括电磁铁和磁铁，电磁铁固定在相邻导向模块一侧，磁铁固定在相邻导向模块另一侧，电磁铁与磁铁之间设有弹性件，弹性件一端与电磁铁固定，弹性件另一端与磁铁固定，电磁铁电连接有电源，电源位于波纹管外，电源上设有用于控制电流方向的控制开关，控制开关包括正向开关、反向开关，正向开关工作时，电源为电磁铁正向供电，电磁铁与磁铁之间产生斥力，使得相邻导向模块之间的间距增大；当反向开关工作时，电源为电磁铁反向供电，电磁铁与磁铁之间产生吸力，使得相邻导向模块之间的间距减小。
[0020]基础方案的原理及有益效果是：
[0021]当医护人员需要调整波纹管出口处的摄影设备视角时，医护人员选择性的打开电源上的控制开关，使得相邻导向模块之间的侧面间距增大或缩小，从而使得包裹导向模块的波纹管发生偏转，偏转的波纹管出口处的摄影设备摄影角度随之变化。
[0022]除此之外，当电源断电后，此时位于电磁铁与磁铁之间的弹性件已在相邻导向模块之间的间距增大或缩小时发生弹性形变，发生弹性形变的弹簧已积累弹性势能，当电磁铁与磁铁之间作用力消失后，位于第一电磁铁与第二电磁铁之间的弹性件将释放弹性势能并使得第一电磁铁与第二电磁铁复位。
[0023]进一步，控制开关为继电器，相邻两个导向模块之间设有红外测距机构，红外测距机构包括红外线发射器、红外线接收器和MCU控制器，红外线发射器固定在相邻导向模块一侧，红外线发射器内置电池，红外线接收器固定在相邻导向模块另一侧，MCU控制器于红外线接收器信号连接，MCU控制器与继电器电连接。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可调节导向装置的介入影像引导系统，其特征在于：包括波纹管和导丝，波纹管包括入口和出口，波纹管内部设有导向机构，导向机构包括若干结构相同的导向模块，导向模块均匀放置在波纹管内部，导向模块沿波纹管内部轴向分布，相邻的两个导向模块于相邻面圆周均布有若干组驱动件，每一组驱动件均用于改变相邻两个导向模块之间的间距；每一个导向模块内部设有用于输送导丝的空腔，导向模块两端分别设有连通至空腔的开口，导向模块之间通过开口相互连通，且每个空腔两端垂直开口的侧壁上对称设置有传动杆，传动杆上分别设有滚轮，滚轮之间形成导丝的输送通道，滚轮与导丝滑动配合；靠近波纹管入口的导向模块一侧开口与波纹管入口连通，靠近波纹管出口的导向模块一侧开口与波纹管出口连通；靠近波纹管出口的侧壁上固定有摄影设备，摄影设备信号连接有显示设备。2.根据权利要求1所述的可调节导向装置的介入影像引导系统，其特征在于：驱动件包括电磁铁和磁铁，电磁铁固定在相邻导向模块一侧，磁铁固定在相邻导向模块另一侧，电磁铁与磁铁之间设有弹性件，弹性件一端与电磁铁固定，弹性件另一端与磁铁固定，电磁铁电连接有电源，电源位于波纹管外，电源上设有用于控制电流方向的控制开关，控制开关包括正向开关、反向开关，正向开关工作时，电源为电磁铁正向供电，电磁铁与磁铁之间产生斥力，使得相邻导向模块之间的间距增大；当反向开关工作时，电源为电磁铁反向供电，电磁铁与磁铁之间产生吸力，使得相邻导向模块之间的间距减小。3.根据权利要求2所述的可调节导向装置的介入影像...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨熙园，杨树仁，袁良胜，
申请(专利权)人：贵州医科大学附属白云医院，
类型：发明
国别省市：
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