结皮清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及炉壁清理技术领域，提供了一种结皮清理机器人；本实用新型专利技术的结皮清理机器人，包括回转平台、工作臂和承载装置，回转平台用于沿圆周方向转动；工作臂的第一端连接有用于清理结皮的工作属具，工作臂的第二端与回转平台铰接；承载装置与回转平台连接，用于将回转平台相对固定在筒状炉塔内。本实用新型专利技术通过承载装置能稳定的在筒状炉塔内托载回转平台和工作臂，回转平台沿圆周方向转动，从而带动工作臂沿周向转动，增大了工作属具的工作范围，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
结皮清理机器人


[0001]本技术涉及炉壁清理
，尤其涉及一种结皮清理机器人。

技术介绍

[0002]筒状炉塔如预热塔、煅烧炉、竖炉、分解炉、烟道鹅颈等，这些筒状炉塔因窑内温度会有一定的波动，不可避免会出现窑内局部温度过高导致灰渣熔融，进而粘附在窑内壁上形成结皮。
[0003]清理结皮时，工厂通常需要停产并进行维护，人工清理为常用手段，需要搭脚手架而且工人需进入内部进行清理，不仅耗费时间长，而且存在安全隐患，清洁时最大的危险来自于在头顶上方的结皮塌落，掉落的粘接物很可能会危及生命。并且，现有的一些结皮清理机器人在工作时清理范围小，需不断移动以改变清理位置，操作复杂调整困难，且工作效率低。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种结皮清理机器人，用以解决现有技术中结皮清理效率低的缺陷，提高结皮清理效率。
[0005]本技术提供一种结皮清理机器人，包括：
[0006]回转平台，用于沿圆周方向转动；
[0007]工作臂，所述工作臂的第一端连接有用于清理结皮的工作属具，所述工作臂的第二端与所述回转平台铰接；
[0008]承载装置，所述承载装置与所述回转平台连接，用于将所述回转平台相对固定在筒状炉塔内。
[0009]根据本技术提供的结皮清理机器人，还包括移动液压站，所述移动液压站包括：
[0010]车架；
[0011]行走机构，设置在所述车架的底部；以及，
[0012]设置在所述车架上的多路阀、动力机构、液压油箱、液压泵和电控柜，所述动力机构与所述液压泵传动连接，所述动力机构包括电动机或柴油机；所述液压泵分别与液压油箱和多路阀通过管路连接，所述电控柜分别与多路阀和动力机构电连接，所述电控柜无线连接有控制终端。
[0013]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述承载装置包括：
[0014]第一连接座，所述第一连接座与所述回转平台连接；
[0015]支腿，所述支腿至少设置三个，至少三个所述支腿均匀分布在所述第一连接座的周围，且每个所述支腿与所述第一连接座铰接；
[0016]转角油缸，设置多个且与所述支腿一一对应，所述转角油缸与所述多路阀通过管路连接，所述转角油缸的两端分别与所述支腿及所述第一连接座铰接，以用于调节支腿与
所述第一连接座之间的角度，使所述支腿在收纳状态与支撑状态之间切换，在在所述收纳状态下，至少三个所述支腿收拢在所述第一连接座的一端；在所述支撑状态下，至少三个所述支腿能以所述第一连接座为中心展开，均与所述筒状炉塔的内壁抵接。
[0017]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述承载装置包括：
[0018]第二连接座，所述第二连接座与所述回转平台连接；
[0019]伸缩臂，所述伸缩臂的伸缩端与所述第二连接座连接，用于将所述第二连接座及所述回转平台伸出或收回。
[0020]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述伸缩臂至少包括相互套接的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可移动连接在所述第二连接臂的腔体内，所述第二连接臂可移动连接在所述第三连接臂的腔体内，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间、所述第二连接臂与所述第三连接臂之间均通过油缸连接，所述油缸与所述多路阀通过管路连接。
[0021]根据本技术提供的结皮清理机器人，每个所述支腿均包括伸缩腿和支撑腿，所述伸缩腿与所述第一连接座之间铰接有所述转角油缸，所述伸缩腿的第一端与所述第一连接座铰接，所述伸缩腿的第二端与所述支撑腿连接，所述支撑腿为桁架。
[0022]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述伸缩腿包括：
[0023]第一腿架，设置有腔体，所述第一腿架与所述第一连接座铰接，且所述第一腿架与所述转角油缸远离所述第一连接座的一端铰接；
[0024]第二腿架，可移动设置在所述腔体内，所述第二腿架的自由端与所述支撑腿固定连接；
[0025]伸缩油缸，设置在所述腔体内，所述伸缩油缸的驱动端与所述第二腿架连接，所述伸缩油缸和所述多路阀通过管路连接。
[0026]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述回转平台包括：
[0027]固定座，所述固定座与所述第一连接座固定连接；
[0028]回转支承，所述回转支承包括相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述固定座连接；
[0029]工作台，所述工作台与所述内圈固定连接，所述工作台设置有回转马达，所述回转马达与所述多路阀通过管路连接，所述回转马达与所述外圈传动连接，用于驱使内圈相对于所述外圈转动，所述工作臂的第二端铰接于所述工作台上。
[0030]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述工作臂包括：
[0031]第一支臂，所述第一支臂与所述工作台之间铰接有第一油缸，且所述第一支臂的第一端与所述工作台铰接；
[0032]第二支臂，所述第二支臂与所述第一支臂之间铰接有第二油缸，且所述第二支臂的第一端与所述第一支臂的第二端铰接；
[0033]第三支臂，所述第三支臂和所述第二支臂之间铰接有第三油缸，所述第三支臂的第一端与所述第二支臂的第二端铰接，所述第三支臂的第二端与所述工作属具的安装座通过第一连接轴铰接，所述工作属具的安装座与所述第三支臂之间铰接有转锤油缸；所述第一油缸、所述第二油缸、所述第三油缸和所述转锤油缸分别与所述多路阀通过管路连接。
[0034]根据本技术提供的结皮清理机器人，所述第三支臂与所述工作属具之间连接
有连杆组件，所述连杆组件包括：
[0035]第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述工作属具的安装座通过第二连接轴铰接；
[0036]第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第二端通过第三连接轴铰接铰接，所述第二连杆的第二端与所述第三支臂通过第四连接轴铰接；且所述第二连杆上设置有用于穿设销轴的连接孔，所述转锤油缸的驱动端与所述第二连杆通过所述销轴铰接。
[0037]本技术提供的结皮清理机器人，包括回转平台、工作臂和承载装置，承载装置与回转平台连接，能将回转平台和工作臂相对固定在筒状炉塔内的指定高度位置，使工作臂连接的工作属具能稳定地清理炉壁的结皮，通过回转平台沿圆周方向转动，从而带动工作臂沿周向转动，能对四周的炉壁结皮进行清理，增大了清理范围，无需调整承载装置，工作属具就能方便快速的变换工作位置，提高了工作效率，节省了时间。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是本技术实施例的结皮清理机器人的结构示意图；
[0040]图2是本技术另一实施例的结皮清理机器人的结构示意图；
[0041]图3是本技术实施例中的回本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结皮清理机器人，其特征在于，包括：回转平台(1)，用于沿圆周方向转动；工作臂(2)，所述工作臂(2)的第一端连接有用于清理结皮的工作属具(4)，所述工作臂(2)的第二端与所述回转平台(1)铰接；承载装置(5)，所述承载装置(5)与所述回转平台(1)连接，用于将所述回转平台(1)相对固定在筒状炉塔内。2.根据权利要求1所述的结皮清理机器人，其特征在于，还包括移动液压站(3)，所述移动液压站(3)包括：车架(31)；行走机构(32)，设置在所述车架(31)的底部；以及，设置在所述车架(31)上的多路阀(6)、动力机构(33)、液压油箱(34)、液压泵(35)和电控柜(36)，所述动力机构(33)与所述液压泵(35)传动连接，所述动力机构(33)包括电动机或柴油机；所述液压泵(35)分别与液压油箱(34)和多路阀(6)通过管路连接，所述电控柜(36)分别与多路阀(6)和动力机构(33)电连接，所述电控柜(36)无线连接有控制终端。3.根据权利要求2所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述承载装置(5)包括：第一连接座(51)，所述第一连接座(51)与所述回转平台(1)连接；支腿，所述支腿至少设置三个，至少三个所述支腿均匀分布在所述第一连接座(51)的周围，且每个所述支腿与所述第一连接座(51)铰接；转角油缸(523)，设置有多个且与所述支腿一一对应，所述转角油缸(523)与所述多路阀(6)通过管路连接，所述转角油缸(523)的两端分别与所述支腿及所述第一连接座(51)铰接，以用于调节所述支腿与所述第一连接座(51)之间的角度，使所述支腿在收纳状态与支撑状态之间切换；在所述收纳状态下，至少三个所述支腿收拢在所述第一连接座(51)的一端；在所述支撑状态下，至少三个所述支腿能以所述第一连接座(51)为中心展开，均与所述筒状炉塔的内壁抵接。4.根据权利要求2所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述承载装置(5)包括：第二连接座(55)，所述第二连接座(55)与所述回转平台(1)连接；伸缩臂(54)，所述伸缩臂(54)的伸缩端与所述第二连接座(55)连接，用于将所述第二连接座(55)及所述回转平台(1)伸出或收回。5.根据权利要求4所述的结皮清理机器人，其特征在于，所述伸缩臂(54)至少包括相互套接的第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一连接臂可移动连接在所述第二连接臂的腔体内，所述第二连接臂可移动连接在所述第三连接臂的腔体内，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间、所述第二连接臂与所述第三连接臂之间均通过油缸连接，所述油缸与所述多路阀(6)通过管路连接。6.根据权利要求3所述的结皮清理机器人，其特征在于，每个所述支腿均包括伸缩腿(52)和支撑腿(53)，所述伸缩腿(52)与所述第一连接座(51)之间铰接有所述转角油缸(523)，所述伸缩腿(52)的第一端与所述第一连接座(51)...

【专利技术属性】
技术研发人员：田江涛，谢杰华，石寅生，李晓枫，李智丰，董万春，王安杰，罗华明，
申请(专利权)人：北京金隅通达耐火技术有限公司，
类型：新型
国别省市：