本申请公开了一种车轮轮速修正方法、装置及电子设备，其中方法包括：在车辆正在进行转向的情况下，获取车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速；利用车轮轮速，对第一左前轮轮速和第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；根据第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速；根据第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速。通过上述步骤，在车辆正在进行转向的情况下对左前轮轮速和右前轮轮速进行修正，可以输出不含车轮转角角速度影响的车轮轮速，从而提高车轮轮速输出的准确性。从而提高车轮轮速输出的准确性。从而提高车轮轮速输出的准确性。
【技术实现步骤摘要】
车轮轮速修正方法、装置及电子设备
[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种车轮轮速修正方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]轮速传感器可对汽车车轮的旋转角速度进行测量，目前轮速传感器普遍使用在民用车上。当前对轮速信号的后处理方法主要为滤波等。
[0003]底盘域动力学控制算法中使用轮速信号的目的主要为两种，一是通过易测量的车轮轮速来估计车体相对地面的运动速度，二是获得车轮实际转动速度以计算车轮滑动程度。对于第一种轮速信号的用途，算法中常假设轮速乘以车轮半径后得到的线速度，即是在该车轮位置处车体相对地面的运动速度。因此轮速信号越接近这一假设，算法估计得到的车速越准确。
[0004]但是目前的估算方法，在车轮发生转向的情况下，获取的车轮轮速会产生较大误差，车轮轮速输出不够准确。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种车轮轮速修正方法、装置及电子设备，能够在车轮正在进行转向的情况下对车轮轮速进行修正，提高车轮轮速输出的准确性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车轮轮速修正方法，包括：
[0007]在车辆正在进行转向的情况下，获取所述车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速，所述车轮轮速包括第一左前轮轮速、第一右前轮轮速、第一左后轮轮速以及第一右后轮轮速；
[0008]利用所述车轮轮速，对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；
[0009]根据所述第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速，所述修正左前轮轮速为第一左前轮轮速或者第二左前轮轮速；
[0010]根据所述第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速，所述修正右前轮轮速为第一右前轮轮速或者第二右前轮轮速。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种车轮轮速修正装置，包括：
[0012]第一获取模块，用于在车辆正在进行转向的情况下，获取所述车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速，所述车轮轮速包括第一左前轮轮速、第一右前轮轮速、第一左后轮轮速以及第一右后轮轮速；
[0013]第二获取模块，用于利用所述车轮轮速，对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；
[0014]第一确定模块，用于根据所述第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮
速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速，所述修正左前轮轮速为第一左前轮轮速或者第二左前轮轮速；
[0015]第二确定模块，用于根据所述第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速，所述修正右前轮轮速为第一右前轮轮速或者第二右前轮轮速。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
[0017]所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面所述的方法。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0019]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。
[0020]本申请实施例的车轮轮速修正方法、装置及电子设备，其中方法包括：在车辆正在进行转向的情况下，获取所述车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速，所述车轮轮速包括第一左前轮轮速、第一右前轮轮速、第一左后轮轮速以及第一右后轮轮速；利用所述车轮轮速，对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；根据所述第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速，所述修正左前轮轮速为第一左前轮轮速或者第二左前轮轮速；根据所述第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速，所述修正右前轮轮速为第一右前轮轮速或者第二右前轮轮速。通过上述步骤，在车辆正在进行转向的情况下对左前轮轮速和右前轮轮速进行修正，可以提高车轮轮速输出的准确性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请一个实施例中车轮滚动过程的速度分解图；
[0023]图2是本申请一个实施例提供的车轮轮速修正方法的一流程示意图；
[0024]图3是本申请一个实施例提供的转向时轮速修正模块信号接口示意图；
[0025]图4是本申请一个实施例提供的车轮轮速修正方法的另一流程示意图；
[0026]图5是本申请一个实施例提供的车轮转角信号图；
[0027]图6是本申请一个实施例提供的车轮轮速信号图；
[0028]图7是本申请一个实施例提供的车轮是否在进行转向判断结果图；
[0029]图8是本申请一个实施例提供的修正前后车轮轮速的对比图；
[0030]图9是本申请一个实施例提供的修正前后车轮轮速的局部放大对比图；
[0031]图10是本申请一个实施例提供的修正前后轮速波动是否过大的判断结果图；
[0032]图11是本申请一个实施例提供的最终修正后用于后续使用的四轮轮速图；
[0033]图12是本申请一个实施例提供的使用修正前后车轮轮速进行横摆角速度估计的精度对比图。
[0034]图13是本申请一个实施例提供的车轮轮速修正装置的结构示意图；
[0035]图14是本申请又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0037]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车轮轮速修正方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆正在进行转向的情况下，获取所述车辆在当前采样时刻测得的车轮轮速，所述车轮轮速包括第一左前轮轮速、第一右前轮轮速、第一左后轮轮速以及第一右后轮轮速；利用所述车轮轮速，对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速；根据所述第二左前轮轮速与上一采样时刻修正后的左前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正左前轮轮速，所述修正左前轮轮速为第一左前轮轮速或者第二左前轮轮速；根据所述第二右前轮轮速与上一采样时刻修正后的右前轮轮速之间的差值，确定当前采样时刻修正后的修正右前轮轮速，所述修正右前轮轮速为第一右前轮轮速或者第二右前轮轮速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述车轮轮速，对所述第一左前轮轮速和所述第一右前轮轮速进行修正，获得第二左前轮轮速和第二右前轮轮速，包括：利用所述车轮轮速，确定前轮轮速和、前轮轮速差、后轮轮速和以及后轮轮速差；对所述前轮轮速和、所述前轮轮速差、所述后轮轮速和以及所述后轮轮速差进行加权平均融合，获得修正后的所述第二左前轮轮速和所述第二右前轮轮速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述前轮轮速和、所述前轮轮速差、所述后轮轮速和以及所述后轮轮速差进行加权平均融合，获得修正后的所述第二左前轮轮速和所述第二右前轮轮速，包括：对所述前轮轮速和、所述前轮轮速差、所述后轮轮速和以及所述后轮轮速差进行加权平均融合，获得修正后的所述第二左前轮轮速ω
flm
和所述第二右前轮轮速ω
frm
：ω
flm
＝(w1(ω
fl
+ω
fr
)+w2(ω
rl
+ω
rr
))+(w3(ω
fl
‑
ω
fr
)+w4(ω
rl
‑
ω
rr
))ω
frm
＝(w1(ω
fl
+ω
fr
)+w2(ω
rl
+ω
rr
))
‑
(w3(ω
fl
‑
ω
fr
)+w4(ω
rl
‑
ω
rr
))其中，w1，w2，w3，w4为权重，ω
fl
为第一左前轮轮速，ω
fr
为第一右前轮轮速，ω
rl
为第一左后轮轮速，ω
rr
为第一右后轮轮速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，w1，w2，w3，w4的值根据如下表达式确定：E(w1(ω
fl
+ω
fr
)+w2(ω
rl
+ω
rr
))＝ω
trans
E(w3(ω
fl
‑
ω
fr
)+w4(ω
rl
‑
ω
rr
【专利技术属性】
技术研发人员：戴渌爻，李学聪，张佳雯，怀周玉，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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