车辆速度确定方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆速度确定方法及装置，属于车辆控制领域，该方法包括：获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速；确定占比系数信息，所述占比系数信息包括分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数；根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息。有效地避免了由于计算得到的车速与实际车速偏差过大导致部分控制器控制与预期不符的问题，提高了车辆行驶的安全性能。能。能。

【技术实现步骤摘要】
车辆速度确定方法及装置


[0001]本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及车辆速度确定方法及装置。

技术介绍

[0002]相关技术中，主流方案以驱动轴的平均轮速作为车速供各整车控制器使用，部分主机厂以非驱动轴的平均轮速作为车速供各整车控制器使用，然而以上两种计算方式，都会存在计算车速与实际车速偏差较大的情况。而车速作为车辆最主要的信息，供各个控制器使用，如果计算车速偏差较大，会导致部分控制器控制与预期不符。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆速度确定方法及装置。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆速度确定方法，包括：获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速；确定占比系数信息，所述占比系数信息包括分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数；根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息。
[0005]可选地，所述确定占比系数信息，包括：确定摩擦使用系数信息，所述摩擦使用系数信息包括与所述前轴对应的第一摩擦使用系数，和，与所述后轴对应的第二摩擦使用系数；根据所述第一摩擦使用系数，查表确定与所述前轴对应的第一占比系数；并，根据所述第二摩擦使用系数，查表确定与所述后轴对应的第二占比系数；其中，所述第一占比系数与所述第一摩擦使用系数负相关，所述第二占比系数与所述第二摩擦使用系数负相关。
[0006]可选地，所述确定摩擦使用系数信息，包括：确定可用摩擦力信息，所述可用摩擦力信息包括与所述前轴对应的第一可用摩擦力，以及与所述后轴对应的第二可用摩擦力；根据所述前轴的第一轴端受力信息与所述第一可用摩擦力，确定所述第一摩擦使用系数；根据所述后轴的第二轴端受力信息与所述第二可用摩擦力，确定所述第二摩擦使用系数；其中，所述第一轴端受力信息包括作用于所述前轴的机械制动力以及以下至少一者：前轴电机制动力与前轴电机驱动力；所述第二轴端受力信息包括作用于所述后轴的机械制动力以及以下至少一者：后轴电机制动力与后轴电机驱动力。
[0007]可选地，所述确定可用摩擦力信息，包括：分别确定前轴垂向力以及后轴垂向力；根据路面附着系数、所述前轴垂向力以及所述后轴垂向力，确定所述可用摩擦力
信息。
[0008]可选地，所述分别确定前轴垂向力以及后轴垂向力，包括：根据车辆特征参数、路面附着系数、所述第一轴端受力信息以及所述第二轴端受力信息，确定加减速荷载转移；根据所述车辆特征参数以及车辆坡度信息，确定坡道荷载转移；根据所述车辆特征参数、所述加减速荷载转移和所述坡道荷载转移，分别确定所述前轴垂向力以及所述后轴垂向力；其中，所述车辆特征参数包括车辆质量和车辆质心的高度信息，所述车辆质心距离所述前轴的第一距离，所述车辆质心距离所述后轴的第二距离，可选地，所述根据车辆特征参数、路面附着系数、所述第一轴端受力信息以及所述第二轴端受力信息，确定加减速荷载转移，包括：根据所述车辆特征参数、所述第一轴端受力信息以及所述第二轴端受力信息，确定第一荷载转移；根据所述车辆特征参数以及所述路面附着系数，确定第二荷载转移；将所述第一荷载转移与所述第二荷载转移中较小的荷载转移确定为所述加减速荷载转移。
[0009]可选地，所述确定占比系数信息，包括：根据车辆横向加速度以及路面附着系数，确定后轴占比修正系数；根据所述后轴占比修正系数对所述第二占比系数进行修正，得到与所述后轴对应的第三占比系数。
[0010]可选地，在根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息之前，所述方法还包括：对所述占比系数信息进行一阶滤波，得到滤波后的第一占比系数信息；所述根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息，包括：根据所述第一占比系数信息，以及所述轴速信息，确定所述车辆的速度信息。
[0011]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆速度确定装置，包括：获取模块，被配置为获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速；第一确定模块，被配置为确定占比系数信息，所述占比系数信息包括分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数；第二确定模块，被配置为根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息。
[0012]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆速度确定装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速；确定占比系数信息，所述占比系数信息包括分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数；
根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息。
[0013]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取车辆的轴速信息，并确定分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数，进而基于分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数以及前轴轴速与后轴轴速确定车辆的车速，能够更加准确地对车辆的车速进行计算，有效地避免了由于计算得到的车速与实际车速偏差过大导致部分控制器控制与预期不符的问题，提高了车辆行驶的安全性能。
[0014]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0015]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0016]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆速度确定方法的流程图。
[0017]图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆速度确定方法的另一流程图。
[0018]图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆速度确定装置的框图。
[0019]图4是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
[0020]图5是根据一示例性实施例示出的一种用于确定车辆速度的装置的框图。
具体实施方式
[0021]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0022]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆速度确定方法的流程图，该方法可以应用于车辆，例如可以应用于车辆中的ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）或者其他任意具备信息处理能力的电子设备，如图1所示，该方法包括：S101、获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速。
[0023]在一些实施方式中，轴速信息可以是通过轴速传感器直接获取得到的。或者，轴速信息可以是基于轮速信息计算得到的，该轮速信息可以是通过轮速传感器检测到的。
[0024]示例地，车辆为四轮车辆，若通过分别设置于各个车轮的轮速传感器检测到由前轴驱动的两个前轮的轮速分别为v_FL与v_FR，则可以根据下式计算得到前轴轴速v_FA：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的轴速信息，所述轴速信息包括前轴轴速与后轴轴速；确定占比系数信息，所述占比系数信息包括分别与前轴轴速和后轴轴速对应的占比系数；根据所述轴速信息与所述占比系数信息，确定所述车辆的速度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定占比系数信息，包括：确定摩擦使用系数信息，所述摩擦使用系数信息包括与所述前轴对应的第一摩擦使用系数，和，与所述后轴对应的第二摩擦使用系数；根据所述第一摩擦使用系数，查表确定与所述前轴对应的第一占比系数；并，根据所述第二摩擦使用系数，查表确定与所述后轴对应的第二占比系数；其中，所述第一占比系数与所述第一摩擦使用系数负相关，所述第二占比系数与所述第二摩擦使用系数负相关。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定摩擦使用系数信息，包括：确定可用摩擦力信息，所述可用摩擦力信息包括与所述前轴对应的第一可用摩擦力，以及与所述后轴对应的第二可用摩擦力；根据所述前轴的第一轴端受力信息与所述第一可用摩擦力，确定所述第一摩擦使用系数；根据所述后轴的第二轴端受力信息与所述第二可用摩擦力，确定所述第二摩擦使用系数；其中，所述第一轴端受力信息包括作用于所述前轴的机械制动力以及以下至少一者：前轴电机制动力与前轴电机驱动力；所述第二轴端受力信息包括作用于所述后轴的机械制动力以及以下至少一者：后轴电机制动力与后轴电机驱动力。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可用摩擦力信息，包括：分别确定前轴垂向力以及后轴垂向力；根据路面附着系数、所述前轴垂向力以及所述后轴垂向力，确定所述可用摩擦力信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别确定前轴垂向力以及后轴垂向力，包括：根据车辆特征参数、路面附着系数、所述第一轴端受力信息以及所述第二轴端受力信息，确定加减速荷载转移；根据所述车辆特征参数以及车辆坡度信息，确定坡道荷载转移；根据所述车辆特征参数、所述加减速荷载转移和所述坡道荷载转移，分别确定所述前轴垂向力以及所述后轴垂向力；其中，所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔晋，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：