本申请公开了一种热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质，其热力图融合方法包括：获取目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。基于本申请方案，在当前帧输入热力图和上一帧输出热力图的基础上，增加了当前帧置信度图进行融合，当前帧置信度图可以调整受障碍物影响的像素权重。如此，可以有效降低障碍物对融合过程的影响，提高当前帧输出热力图的质量和可靠性。和可靠性。和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶的场景中会使用热力图确定车辆的可行驶空间，当前帧输出热力图一般是根据上一帧输出热力图和感知的当前帧输入热力图融合得到的。但是，基于视觉BEV（Bird
’
s Eye View，视觉为中心的鸟瞰图）技术的感知信息容易受到障碍物遮挡影响，在视觉不可见的区域内感知到的当前帧输入热力图存在易跳变、精度低等缺陷。也就是说，受障碍物影响，车辆感知的当前帧输入热力图可能并不准确，因此导致融合得到的当前帧输出热力图质量较差。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决受障碍物影响导致融合得到的当前帧输出热力图质量较差的问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种热力图融合方法，所述热力图用于确定目标车辆的可行驶空间，所述热力图融合方法包括：获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。
[0005]可选地，所述获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧置信度图的步骤包括：通过所述目标车辆的虚拟传感器向若干个方向发射向量射线，并检测所述若干个方向的障碍物；根据所述向量射线检测到的靠近所述目标车辆的障碍物，确定区域分割点；根据所述区域分割点进行区域划分，得到可信区域和不可信区域；基于所述可信区域和所述不可信区域，构建得到所述当前帧置信度图。
[0006]可选地，所述当前帧置信度图与所述当前帧输入热力图的位置重叠，所述基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图的步骤包括：基于所述可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第一部分像素点；基于所述不可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第二部分像素点；基于所述第一部分像素点和所述第二部分像素点，构建得到所述当前帧输出热力图。
[0007]可选地，所述基于所述可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第一部分像素点的步骤包括：若所述可信区域内存在与所述上一帧输出热力图重叠的第一类可信区域，则根据预设的更新因子，对所述第一类可信区域对应的当前帧输入热力图的像素点以及上一帧输出热力图的像素点进行像素值更新，得到所述第一类可信区域对应的第一部分像素点；若所述可信区域内存在与所述上一帧输出热力图不重叠的第二类可信区域，则基于所述第二类可信区域对应的当前帧输入热力图的像素点，得到所述第二类可信区域对应的第一部分像素点。
[0008]可选地，所述基于所述不可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第二部分像素点进行融合，得到第一部分像素点的步骤包括：若所述不可信区域内存在与所述上一帧输出热力图重叠的第一类不可信区域，则根据预设的衰减因子，对所述第一类不可信区域对应的上一帧输出热力图的像素点进行像素值衰减，得到所述第一类不可信区域对应的第二部分像素点；若所述不可信区域内存在与所述上一帧输出热力图不重叠的第二类不可信区域，则基于所述第二类不可信区域对应的当前帧输入热力图的像素点，得到所述第二类不可信区域对应的第二部分像素点。
[0009]可选地，所述获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图的步骤包括：获取所述目标车辆的像素坐标系下的第一类当前帧输入热力图；对所述第一类当前帧输入热力图进行升采样，得到第二类当前帧输入热力图；对所述第二类当前帧输入热力图进行坐标系转换，得到所述目标车辆的自车坐标系下的第三类当前帧输入热力图；所述基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图的步骤包括：基于所述第三类当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到第一类当前帧输出热力图；对所述第一类当前帧输出热力图进行降采样，得到第二类当前帧输出热力图。
[0010]可选地，所述获取所述目标车辆的自车坐标系下的上一帧输出热力图的步骤包括：获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图和原坐标系下的上一帧输出热力图；基于所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图和所述原坐标系下的上一帧输出热力图，计算所述目标车辆的位姿变化量；根据所述目标车辆的位姿变化量，对所述原坐标系下的上一帧输出热力图进行坐标系转换，得到所述目标车辆的自车坐标系下的上一帧输出热力图。
[0011]本申请实施例还提出一种热力图融合装置，所述热力图用于确定目标车辆的可行驶空间，所述热力图融合装置包括：获取模块，用于获取所述目标车辆对应的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；
融合模块，用于基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。
[0012]本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的热力图融合程序，所述热力图融合程序被所述处理器执行时实现如上所述的热力图融合方法的步骤。
[0013]本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有热力图融合程序，所述热力图融合程序被处理器执行时实现如上所述的热力图融合方法的步骤。
[0014]本申请实施例提出的热力图融合方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。基于本申请方案，在当前帧输入热力图和上一帧输出热力图的基础上，增加了当前帧置信度图进行融合，当前帧置信度图可以调整受障碍物影响的像素权重。如此，可以有效降低障碍物对融合过程的影响，提高当前帧输出热力图的质量和可靠性。
附图说明
[0015]图1为本申请热力图融合装置所属终端设备的功能模块示意图；图2为本申请热力图融合方法第一示例性实施例流程示意图；图3为本申请热力图融合方法第二示例性实施例流程示意图；图4为本申请热力图融合方法第三示例性实施例流程示意图；图5为本申请热力图融合方法第四示例性实施例流程示意图；图6为本申请热力图融合方法第五示例性实施例流程示意图；图7为本申请热力图融合方法第六示例性实施例流程示意图；图8为本申请热力图融合方法第七示例性实施例流程示意图。
[0016]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。
具体实施方式
[0017]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0018]本申请实施例的主要解决方案是：本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种热力图融合方法，其特征在于，所述热力图用于确定目标车辆的可行驶空间，所述热力图融合方法包括：获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧输入热力图、上一帧输出热力图以及当前帧置信度图；基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图。2.如权利要求1所述的热力图融合方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的自车坐标系下的当前帧置信度图的步骤包括：通过所述目标车辆的虚拟传感器向若干个方向发射向量射线，并检测所述若干个方向的障碍物；根据所述向量射线检测到的靠近所述目标车辆的障碍物，确定区域分割点；根据所述区域分割点进行区域划分，得到可信区域和不可信区域；基于所述可信区域和所述不可信区域，构建得到所述当前帧置信度图。3.如权利要求2所述的热力图融合方法，其特征在于，所述当前帧置信度图与所述当前帧输入热力图的位置重叠，所述基于所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图以及所述当前帧置信度图进行融合，得到当前帧输出热力图的步骤包括：基于所述可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第一部分像素点；基于所述不可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第二部分像素点；基于所述第一部分像素点和所述第二部分像素点，构建得到所述当前帧输出热力图。4.如权利要求3所述的热力图融合方法，其特征在于，所述基于所述可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第一部分像素点的步骤包括：若所述可信区域内存在与所述上一帧输出热力图重叠的第一类可信区域，则根据预设的更新因子，对所述第一类可信区域对应的当前帧输入热力图的像素点以及上一帧输出热力图的像素点进行像素值更新，得到所述第一类可信区域对应的第一部分像素点；若所述可信区域内存在与所述上一帧输出热力图不重叠的第二类可信区域，则基于所述第二类可信区域对应的当前帧输入热力图的像素点，得到所述第二类可信区域对应的第一部分像素点。5.如权利要求3所述的热力图融合方法，其特征在于，所述基于所述不可信区域、所述当前帧输入热力图、所述上一帧输出热力图进行融合，得到第二部分像素点进行融合，得到第一部分像素点的步骤包括：若所述不可信区域内存在与所述上一帧输出热力图重叠的第一类不可信区域，则根据预设的衰减因子，对所述第一类不可信区域对应的上一帧输出热力图的像素点进行像素值衰减，得到所述第一类不可信...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳湛，李红军，王凯，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。