【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制自动驾驶车辆驾驶行为的方法、用于执行该方法的处理装置、数据存储介质和车辆
[0001]本专利技术涉及一种用于特别是在可能考虑交通参与者在道路网络中特定点的习惯行为时控制自动驾驶车辆(ADV)的驾驶行为的方法。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的处理装置。该处理装置可以执行本专利技术的方法。本专利技术还包括系统、数据存储介质和车辆。
技术介绍
[0002]一般而言，交通参与者的行为可能不仅仅由当前在道路网络的特定点或特定区域有效的交通规则决定。相反，过时的交通法规和习惯也可能导致意想不到但仍然基于规则的行为。如果ADV知道并可以使用这些默认规则或非官方规则，则ADV可以考虑此类行为。
[0003]例如，在道路沿线，有些地方的人养成了定期过马路的习惯，尽管没有官方标记的过马路区域。例如，当道路的一侧有办公/大学大楼，而另一侧有快餐店或自助餐厅时，离开办公/大学大楼的人往往会直接沿一条直线横穿马路到餐馆/自助餐厅。如果经常发生这种情况，则可以例如在道路左右两侧的路边绿化带中看到踩出的小路(青草中有一条棕色泥泞的小路)...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制自主驾驶车辆(10)的驾驶行为的方法，其中，处理设备(40)针对道路网络的至少一个预定的区域(20)执行以下步骤：
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接收所述区域(20)的迹线数据(31)，其中所述迹线数据(31)描述了所述区域(20)中过去的交通参与者的历史运动和/或行为的至少一个迹线，其中相应的迹线包括o残留迹线，该残留迹线是从基于习惯行为的若干重复事件产生的，和/或o所述区域(20)中的道路网络的旧建筑布局，和/或o之前有效的交通法规，并且所述历史运动和/或行为不符合所述区域(20)目前有效的交通法规，和/或不是目前有效的交通法规所期望的；
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获取规则数据(11)，该规则数据(11)描述由所述迹线数据(31)描述的过去的交通参与者的经常性运动和/或行为；
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将所述规则数据(11)提供给所述车辆(10)的运动模型(13)，所述运动模型(13)被设计为执行对普通交通参与者的典型运动的预测，其中所述车辆(10)包括驾驶控制系统(DCS)，该驾驶控制系统通过检测所述区域(20)中的至少一个交通参与者(21)并使用所述运动模型(13)预测相应的检测到的交通参与者(21)的未来行为(B)来规划和/或调整行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括显示相应区域(20)的至少一部分的至少一幅图像的图像数据，并且其中获取所述规则数据(11)包括确定物理磨损区(70)和/或损坏区，物理磨损区(70)和/或损坏区是由过去的交通参与者沿非官方/未加固的步行和/或驾驶路线的经常性运动而造成的。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述物理磨损区(70)和/或损坏区包括穿过植物和/或干燥地面的踩踏路径或驾驶路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述物理磨损区(70)和/或损坏区包括覆盖地面的层的磨损部分。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，基于预定的颜色标准和/或纹理标准和/或预定的表面结构标准在所述至少一幅图像中检测所述物理磨损区(70)和/或损坏区。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括描述在导致当前有效的交通法规的道路工程发生之前所述区域(20)中的道路网络的旧建筑布局的布局数据。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括描述被当前有效的交通法规所取代的以前有效的交通法规的历史法规数据。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在地图数据库中提供所述规则数据(11...
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