本发明专利技术涉及一种用于控制自主驾驶车辆(10)的驾驶行为的方法，其中，处理设备(40)针对道路网络的至少一个预定的区域(20)执行以下步骤：接收区域(20)的迹线数据(31)，其中迹线数据(31)描述了区域(20)中过去的交通参与者的历史运动和/或行为的至少一个迹线，其中运动和/或行为不符合区域(20)目前有效的交通法规和/或不是有效的交通法规所期望的；获取规则数据(11)，其描述由迹线数据(31)描述的过去的交通参与者的经常性运动和/或行为；以及将规则数据(11)提供给车辆(10)的运动模型(13)，运动模型(13)被设计为执行对普通交通参与者的典型运动的预测，其中车辆(10)包括驾驶控制系统(DCS)，其通过检测区域(20)中的交通参与者(21)并使用运动模型(13)预测相应检测到的交通参与者(21)的未来行为(B)来规划和/或调整行驶轨迹。或调整行驶轨迹。或调整行驶轨迹。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制自动驾驶车辆驾驶行为的方法、用于执行该方法的处理装置、数据存储介质和车辆
[0001]本专利技术涉及一种用于特别是在可能考虑交通参与者在道路网络中特定点的习惯行为时控制自动驾驶车辆(ADV)的驾驶行为的方法。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的处理装置。该处理装置可以执行本专利技术的方法。本专利技术还包括系统、数据存储介质和车辆。
技术介绍
[0002]一般而言，交通参与者的行为可能不仅仅由当前在道路网络的特定点或特定区域有效的交通规则决定。相反，过时的交通法规和习惯也可能导致意想不到但仍然基于规则的行为。如果ADV知道并可以使用这些默认规则或非官方规则，则ADV可以考虑此类行为。
[0003]例如，在道路沿线，有些地方的人养成了定期过马路的习惯，尽管没有官方标记的过马路区域。例如，当道路的一侧有办公/大学大楼，而另一侧有快餐店或自助餐厅时，离开办公/大学大楼的人往往会直接沿一条直线横穿马路到餐馆/自助餐厅。如果经常发生这种情况，则可以例如在道路左右两侧的路边绿化带中看到踩出的小路(青草中有一条棕色泥泞的小路)。
[0004]当特定地点(例如十字路口)的交通规则发生变化时，可能会出现类似的问题。一些定期路过该地点的交通参与者可能仍然按照以前的、现在无效的规则行事，因为他们可能没有意识到交通规则的变化，或者因为他们可能注意力不集中。
[0005]然而，ADV并不知道非官方的、惯常的过马路区域。同样，旧交通规则也不是更新后的数据库的一部分。相反，ADV只会考虑当前的、更新后的交通规则。因此，经过惯常的过马路区域或规则最近发生了变化的十字路口的ADV不会相应地调整其驾驶策略。ADV不会考虑行人可能会遵循非官方规则的可能性，这些规则可能来自直接过马路的习惯或过时的交通规则。
[0006]在现有技术中，针对已知的热点或事故高发区域，有一种解决方案。这样的热点是用摄像头长时间(几天)观察到的，通过统计行人过马路的地方，最终得到行人行为的统计描述。该解决方案非常耗时，不适用于大型道路网络，仅适用于某些已知的热点。
[0007]文献WO 2020/062032 A1公开了一种系统，该系统从车辆的图像捕获设备接收感知车辆环境的捕获图像，并且该系统基于捕获的图像来识别车辆附近运动的障碍物并且该系统预测运动的障碍物在多个时间点中的每个时间点的位置。
[0008]文献US 9483 948B1公开了使用来自由行人佩戴的行人信号收发器的识别信号来检测行人。
[0009]文献US20 19/152490A1公开了包括确定第一对象与一个或多个第二对象之间的交互的操作。这些操作包括至少部分基于第一对象与一个或多个第二对象之间的交互来确定第一对象在周围环境内的一个或多个预测迹线。
[0010]本专利技术的根本问题是在控制ADV时考虑交通参与者(行人/骑自行车者/车辆)的可能习惯行为。
技术实现思路
[0011]该目的通过独立权利要求的主题来实现。在以下描述、从属权利要求和附图中详细说明本专利技术的方便且重要的进一步实施例的有利开发方案。
[0012]本专利技术提供了一种用于控制ADV的驾驶行为的方法。该方法由处理装置执行，该处理装置执行用于驾驶通过道路网络的至少一个预定区域的一组步骤。换言之，ADV在预定区域中的驾驶行为可以适应交通参与者的行为和/或该区域特有的交通规则，这可以由处理装置确定。处理装置例如可以是中央计算机和/或远程计算设备，该远程计算设备可以使用互联网连接和/或无线连接(例如通过WiFi和/或蜂窝网络)连接到ADV。
[0013]预定的区域可以是城市的一个区域，其可以包括道路网络的至少一段，例如，在像大学校园和/或餐馆和/或图书馆和/或学校的建筑物前面，和/或在行人或骑自行者可能会习惯性地横穿道路以缩短他们的旅行时间和/或距离来访问和/或离开的预定公共场所前面。特别地，这里假设横穿发生在没有官方人行横道或交通信号灯可用的地方。然而，自动驾驶车辆和/或车辆驾驶员应该能够考虑行人和/或骑自行车者在沿预定区域行驶时的这种习惯性(非官方)横穿道路。
[0014]处理装置执行的步骤之一包括接收该区域的迹线数据。迹线数据可以包括来自车辆的至少一个传感器的传感器数据和/或静止传感器的传感器数据和/或来自描述该区域和/或至少一个兴趣点(POI)(例如，该区域道路一侧的餐馆)的数字道路地图的地图数据，和/或来自卫星的该区域图像的图像数据。传感器数据例如可以是来自照相机的该区域的至少一幅图像。迹线数据可以描述该区域中的至少一个迹线，例如在该区域中靠近道路的点处。这样的迹线可以是例如终止于道路处的草丛中的踩踏路径，其指示交通参与者在该点接近并踏上道路的习惯行为。通常，迹线数据描述该区域中过去的交通参与者的历史移动和/或行为的至少一个迹线。根据该方法，迹线数据描述了不符合该区域中当前有效的交通规则和/或不是所述交通规则所期望的经常性运动和/或习惯行为的迹线。换言之，处理装置可以确定根据该区域的交通规则可能不允许和/或未预料到的习惯行为。例如，传感器数据可以描述行人经常性地横穿该区域中道路的迹线。传感器数据可以描述该区域中行人和/或骑自行车者的道路横穿事件的迹线。特别地，迹线数据并不描述事件本身，即它们并不表明实际执行习惯行为的交通参与者，而是显示留下的迹线，迹线源自基于习惯行为的多个重复事件。因此，设想规则数据优选地独立于在迹线数据中实际可见的任何交通参与者而获取。
[0015]由处理装置执行的第二步骤涉及获取规则数据，该规则数据描述了由迹线数据描述的过去交通参与者的经常性运动和/或行为。换言之，运动和/或行为的一般描述例如通过计算平均运动路线而被获取。处理装置可以基于迹线数据而获取区域特有的规则数据。它可以为不同的区域提供一组不同的规则数据。可以基于在迹线数据中检测到的交通参与者的先前行为来确定规则数据。
[0016]由处理装置执行的第三步骤涉及将规则数据提供给自动驾驶车辆的运动模型(特别是驾驶控制系统的自动驾驶功能的运动模型)。对于此步骤，假设运动模型被设计为执行对普通交通参与者的典型运动的预测。车辆可包括驾驶控制系统，其通过检测区域中的交通参与者并使用运动模型预测相应检测到的交通参与者的未来行为来规划和/或调整行驶轨迹。运动模型可以向车辆的驾驶控制系统提供控制信号以适应车辆在该区域中的规划轨
迹。运动模型可以基于预测算法(如从现有技术已知的)并且规则数据可以用于使运动模型适应区域中的当前情形或配置运动模型。通过向运动模型提供规则数据，车辆的驾驶控制系统可以规划和/或调整行驶轨迹，它检测区域中的交通参与者并使用该运动预测相应检测到的交通参与者的未来运动模型，然后可以在其轨迹规划中包括交通参与者的行为，该行为可能与该区域当前有效的交通法规不兼容和/或所述交通法规未预料到。
[0017]换言之，自主驾驶车辆可以基于区域中交通参与者的瞬时检测来规划和/或改变其行驶速度和/或行驶方向。运动模型可以考虑检测到的交通参与者的存在和/或当前检测到的行为来确定自主驾驶车辆针对该区域的未来轨本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制自主驾驶车辆(10)的驾驶行为的方法，其中，处理设备(40)针对道路网络的至少一个预定的区域(20)执行以下步骤：
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接收所述区域(20)的迹线数据(31)，其中所述迹线数据(31)描述了所述区域(20)中过去的交通参与者的历史运动和/或行为的至少一个迹线，其中相应的迹线包括o残留迹线，该残留迹线是从基于习惯行为的若干重复事件产生的，和/或o所述区域(20)中的道路网络的旧建筑布局，和/或o之前有效的交通法规，并且所述历史运动和/或行为不符合所述区域(20)目前有效的交通法规，和/或不是目前有效的交通法规所期望的；
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获取规则数据(11)，该规则数据(11)描述由所述迹线数据(31)描述的过去的交通参与者的经常性运动和/或行为；
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将所述规则数据(11)提供给所述车辆(10)的运动模型(13)，所述运动模型(13)被设计为执行对普通交通参与者的典型运动的预测，其中所述车辆(10)包括驾驶控制系统(DCS)，该驾驶控制系统通过检测所述区域(20)中的至少一个交通参与者(21)并使用所述运动模型(13)预测相应的检测到的交通参与者(21)的未来行为(B)来规划和/或调整行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括显示相应区域(20)的至少一部分的至少一幅图像的图像数据，并且其中获取所述规则数据(11)包括确定物理磨损区(70)和/或损坏区，物理磨损区(70)和/或损坏区是由过去的交通参与者沿非官方/未加固的步行和/或驾驶路线的经常性运动而造成的。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述物理磨损区(70)和/或损坏区包括穿过植物和/或干燥地面的踩踏路径或驾驶路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述物理磨损区(70)和/或损坏区包括覆盖地面的层的磨损部分。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，基于预定的颜色标准和/或纹理标准和/或预定的表面结构标准在所述至少一幅图像中检测所述物理磨损区(70)和/或损坏区。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括描述在导致当前有效的交通法规的道路工程发生之前所述区域(20)中的道路网络的旧建筑布局的布局数据。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述迹线数据(31)包括描述被当前有效的交通法规所取代的以前有效的交通法规的历史法规数据。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在地图数据库中提供所述规则数据(11...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：阿尔戈艾有限公司，
类型：发明
国别省市：
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