一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域，一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，包括以下步骤：获取自身车辆、前方车辆与后方车辆的状态信息，状态信息包括车速、车距和车辆类型；根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置；根据车辆的实际位置与规划位置之间的差异，确定车辆的速度补偿量；根据速度补偿量和设定的规划速度，确定车辆的加速度补偿量；根据加速度补偿及当前车速，确定加速度需求，实现车辆的加速，使得车辆保持在安全距离范围内。本发明专利技术中的拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其可以使辅助驾驶系统的纵向控制更加智能并符合用户的特定需求。并符合用户的特定需求。并符合用户的特定需求。

【技术实现步骤摘要】
一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置


[0001]本专利技术涉及车辆自动驾驶
，具体涉及一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置。

技术介绍

[0002]当前辅助驾驶系统，在控制车辆避免或减轻正面碰撞时，会执行一定的纵向减速策略，主要可分为以下三类场景
[0003](1)依据弯道限速
[0004](2)依据前方目标物控制车间时距或将自车跟停
[0005](3)无前方目标物时依据设定车速进行定速巡航；
[0006]当辅助驾驶系统在执行纵向减速的过程中未考虑与后方车辆的碰撞风险，若自车车速较高且后方车辆跟车较近或接近车速较大，此时自车若以较大(
‑
3m)的减速度执行纵向减速时后车若不能及时减速会造成后方碰撞，现有机制可能没有充分的考虑后方来车可能导致的追尾碰撞行为。

技术实现思路

[0007]本申请提供一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法与装置，其可以使辅助驾驶系统的纵向控制更加智能并符合用户的特定需求。
[0008]为达到以上目的，本申请采用如下技术方案：
[0009]第一方面，提供一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，包括以下步骤：
[0010]获取自身车辆、前方车辆与后方车辆的状态信息，所述状态信息包括车速、车距和车辆类型；
[0011]根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，所述纵向控制策略包括定速巡航、跟车巡航和弯道巡航策略；
[0012]根据车辆的实际位置与规划位置之间的差异，确定车辆的速度补偿量，根据速度补偿量和设定的规划速度，确定车辆的加速度补偿量；
[0013]根据加速度补偿及当前车速，确定加速度需求，实现车辆的加速，使得车辆保持在安全距离范围内。
[0014]一些实施例中，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：
[0015]当自身车辆选择定速巡航策略，且后方车辆速度V
rear
大于自车车速V
ego
时，根据公式：
[0016]R
rear1
＝K
Rfactor1
*TTC
rear
[0017]确定车辆的规划位置为与后方车辆相距R
rear1
，其中K
Rfactor1
为定速巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。
[0018]一些实施例中，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车
辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：
[0019]当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方R
rear2
＝K
Rfactor2
*TTC
rear
内无目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rfactor2
为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，所述TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离；
[0020]当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方TTC
rear
与K
Rfactor2
*TTC
rear
内有目标时，根据公式：
[0021]S＝K
Ffactor2
*TTC
front
[0022]确定车辆的规划位置为与前方车辆相距S，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，K
Rfactor2
为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离；
[0023]当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方K
Rrisk1
*TTC
rear
与TTC
rear
内有目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rrisk1
是跟车巡航策略下后方车辆类型的危险修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。
[0024]一些实施例中，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：
[0025]当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方K
Rrisk1
*TTC
rear
内有目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，并同时提醒驾驶员后方碰撞风险，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rrisk1
是跟车巡航策略下后方车辆类型的危险修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。
[0026]一些实施例中，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：
[0027]当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有静止目标，后方R
rear2
＝K
Rfactor2
*TTC
rear
内无目标时，根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取自身车辆、前方车辆与后方车辆的状态信息，所述状态信息包括车速、车距和车辆类型；根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，所述纵向控制策略包括定速巡航、跟车巡航和弯道巡航策略；根据车辆的实际位置与规划位置之间的差异，确定车辆的速度补偿量，根据速度补偿量和设定的规划速度，确定车辆的加速度补偿量；根据加速度补偿及当前车速，确定加速度需求，实现车辆的加速，使得车辆保持在安全距离范围内。2.如权利要求1所述的一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：当自身车辆选择定速巡航策略，且后方车辆速度V
rear
大于自车车速V
ego
时，根据公式：R
rear1
＝K
Rfactor1
*TTC
rear
确定车辆的规划位置为与后方车辆相距R
rear1
，其中K
Rfactor1
为定速巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。3.如权利要求1所述的一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方R
rear2
＝K
Rfactor2
*TTC
rear
内无目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rfactor2
为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，所述TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离；当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方TTC
rear
与K
Rfactor2
*TTC
rear
内有目标时，根据公式：S＝K
Ffactor2
*TTC
front
确定车辆的规划位置为与前方车辆相距S，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，K
Rfactor2
为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离；当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方K
Rrisk1
*TTC
rear
与TTC
rear
内有目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rrisk1
是跟车巡航策略下后方车辆类型的危险修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。4.如权利要求1所述的一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位
置，包括：当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有运动目标，后方K
Rrisk1
*TTC
rear
内有目标时，确定车辆的规划位置为与前方车辆相距TTC
front
，并同时提醒驾驶员后方碰撞风险，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rrisk1
是跟车巡航策略下后方车辆类型的危险修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离。5.如权利要求1所述的一种拟人化的防后碰撞纵向控制方法，其特征在于，所述根据当前的纵向控制策略，以及自身车辆、前方车辆和后方车辆的状态信息，确定车辆的规划位置，包括：当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有静止目标，后方R
rear2
＝K
Rfactor2
*TTC
rear
内无目标时，根据公式：D
stop
＝K
Dfactor
*D
base
确定车辆的规划位置为与前方车辆相距D
stop
，其中K
Ffactor2
为跟车巡航策略下前方车类型修正系数，TTC
front
为自身车辆与前车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，K
Rfactor2
为跟车巡航策略下后方车辆类型修正系数，TTC
rear
为自身车辆与后车在当前车速下安全制动时间行驶的距离，D
base
是系统设定的默认跟停距离，V
ego
为系统首次探测到前方R
front
范围内存在静止目标的自车车速，K
Dfactor
为跟车巡航策略下前方静止目标类型修正系数；当自身车辆选择跟车巡航策略，且自车前方R
front2
＝K
FFactor2
*TTC
front
范围内有静止目标，后方R
rear2
＝K
Rfactor2
*TTC
rear
内有目标时，根据公式：D
stop
＝K
Dfactor
*D
base
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈醉，刘继峰，凃圣偲，钟严麒，刘子熙，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：