车辆车身搬送系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆车身搬送系统，能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。车辆车身搬送系统包括：无人搬送台车，在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身；以及拍摄装置，具有能够从上方拍摄无人搬送台车的行驶路径以及行驶路径周围的拍摄部、对由拍摄部所拍摄的图像进行分析的分析部、以及向无人搬送台车发送信号的发送部。分析部在由拍摄部所拍摄的图像内存在搭载有车辆车身的无人搬送台车以外的移动物的情况下，预测在规定时间后车辆车身所通过的移动轨迹与在规定时间后移动物所处的移动位置是否会交叉，发送部在预测为在规定时间后移动轨迹与移动位置会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车发送紧急动作信号。作信号。作信号。

【技术实现步骤摘要】
车辆车身搬送系统


[0001]本公开涉及一种车辆车身搬送系统。

技术介绍

[0002]在车辆的制造工序等中，使用有车辆车身搬送系统，所述车辆车身搬送系统包括在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身的无人搬送台车。作为与此种车辆车身搬送系统相关的技术，例如在专利文献1中公开了一种用于在无人搬送台车与作业站之间移载车辆车身的技术。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005]专利文献1：日本专利特开2006
‑
123684号公报

技术实现思路

[0006][专利技术所要解决的问题][0007]无人搬送台车例如有时要在工厂等中运行。此种情况下，考虑会有作业员、叉车或其他台车等移动物在无人搬送台车的行驶路径上通行。因此，期望避免搭载并搬送有车辆车身的无人搬送台车过度接近移动物。
[0008]因此，本公开的车辆车身搬送系统的目的在于，能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。
[0009][解决问题的技术手段][0010]本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100包括在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1，所述车辆车身搬送系统100包括拍摄装置2，所述拍摄装置2具有：拍摄部21，能够从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围；分析部22，对由拍摄部21所拍摄的图像GR进行分析；以及发送部23，向无人搬送台车1发生信号，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内存在搭载有车辆车身BD的无人搬送台车1以外的移动物OB的情况下，预测在规定时间后车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与在规定时间后移动物OB所处的移动位置PP是否会交叉，发送部23在预测为在规定时间后移动轨迹TT与移动位置PP会交叉的情况下，在规定时间经过之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。
[0011]根据所述车辆车身搬送系统100，从上方拍摄在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围。并且，对所拍摄的图像GR进行分析，预测车辆车身BD所通过的移动轨迹TT与无人搬送台车1以外的移动物OB的移动位置PP在规定时间后是否会交叉。在预测为车辆车身BD的移动轨迹TT与移动物OB的移动位置PP在规定时间后会交叉的情况下，在所述交叉之前对无人搬送台车1发送紧急动作信号。由此，例如无人搬送台车1能够采取避免过度接近移动物OB的行动。因而，能够避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
[0012]本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100中，也可为，拍摄部21设置为，能够拍
摄无人搬送台车1非直线地移动的地点。在无人搬送台车1非直线地移动的地点，对于位于无人搬送台车1周围的作业员等而言，难以预测无人搬送台车1以后的移动轨迹TT。因此，通过拍摄此种地点的图像GR，由车辆车身搬送系统100起到的作用以及效果变得更加显著。
[0013]本公开的一实施例的车辆车身搬送系统100中，也可为，分析部22在由拍摄部21所拍摄的图像GR内，每隔比规定时间短的单位时间而基于移动物OB的重心位置GP来算出所述移动物OB触碰到地板FL的触地位置FP，通过按照时间序列来获取触地位置FP，从而预测规定时间后的移动物OB的移动位置(PP)。据此，能够对从上方拍摄的图像GR内的移动物OB的位置与实际的移动物OB的位置的偏离进行修正，因此能够精度更好地预测移动物OB的移动位置PP，甚而，能够更切实地避免无人搬送台车1相对于移动物OB的过度接近。
[0014]另外，所述括号内的符号是示出后述的实施方式中的构成部件的符号作为本公开的一例，并非将本公开限定于实施方式的形态。
[0015][专利技术的效果][0016]如此，本公开的车辆车身搬送系统能够避免无人搬送台车相对于移动物的过度接近。
附图说明
[0017]图1是表示本实施方式的车辆车身搬送系统的无人搬送台车的立体图。
[0018]图2是表示无人搬送台车的内部结构的立体图。
[0019]图3是概略地表示通过无人搬送台车所搬送的车辆车身的一例的底面图。
[0020]图4是表示通过抓握部来抓握侧梁的下表面的状态的正面图。
[0021]图5是表示作业站的一例的立体图。
[0022]图6是表示从上方通过拍摄装置来拍摄搭载有车辆车身的无人搬送台车的状态的侧面图。
[0023]图7是表示从上方拍摄无人搬送台车的行驶路径以及所述行驶路径的周围的图像的一例的图。
[0024]图8是表示在所拍摄的图像内，基于移动物的重心位置而算出的所述移动物的触地位置的图。
[0025]图9是表示在所拍摄的图像内，基于移动物的重心位置而推测出的规定时间后的移动位置的图。
[0026]图10是用于说明基于移动物的重心位置来算出所述移动物的触地位置的方法的图。
[0027]图11是用于说明车辆车身的移动轨迹与移动物的移动位置在规定时间后会交叉的状况的图。
[0028][符号的说明][0029]1：无人搬送台车
[0030]2：拍摄装置
[0031]21：拍摄部
[0032]22：分析部
[0033]23：发送部
[0034]100：车辆车身搬送系统
[0035]BD：车辆车身
[0036]FL：地板
[0037]FP：触地位置
[0038]GR：图像
[0039]OB：移动物
[0040]PP：移动位置
[0041]RT：行驶路径
[0042]ST：作业站
[0043]TT：移动轨迹
具体实施方式
[0044]以下，参照附图来说明例示性的实施方式。另外，对于各图中的相同或相当的部分标注相同的符号，并省略重合说明。
[0045][车辆车身搬送系统][0046]图1是表示本实施方式的车辆车身搬送系统100的无人搬送台车1的立体图。图2是表示无人搬送台车1的内部结构的立体图。图3是概略地表示通过无人搬送台车1所搬送的车辆车身BD的一例的底面图。图4是表示通过抓握部12来抓握侧梁BS的下表面BSa的剖面图。如图1至图4所示，车辆车身搬送系统100是包括搭载并搬送车辆车身BD的无人搬送台车1、以及从上方拍摄无人搬送台车1的行驶路径RT以及行驶路径RT的周围的拍摄装置2(参照图6以及图7)的搬送系统。
[0047]车辆车身搬送系统100例如在车辆的制造工序等中，在多个作业站ST之间搭载并搬送车辆车身BD，并且在各作业站ST中以经适当定位的状态来载置车辆车身BD。即，通过车辆车身搬送系统100，可实现车辆车身BD的搬送以及无人搬送台车1与作业站ST之间的车辆车身BD的移载的自动化。作为车辆的各制造工序，例如也可包含接合、涂装以及装配等的进程。车辆车身搬送系统100并不限于单一的车型，而可适用于多个车型的车辆的制造工序等。
[0048]所谓“搭载”，是指使车辆车身BD载放于无人搬送台车1。搭载于无人搬本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆车身搬送系统，包括在多个作业站之间搭载并搬送车辆车身的无人搬送台车，所述车辆车身搬送系统包括拍摄装置，所述拍摄装置具有：拍摄部，能够从上方拍摄所述无人搬送台车的行驶路径以及所述行驶路径的周围；分析部，对由所述拍摄部所拍摄的图像进行分析；以及发送部，向所述无人搬送台车发送信号，所述分析部在由所述拍摄部所拍摄的所述图像内存在搭载有所述车辆车身的所述无人搬送台车以外的移动物的情况下，预测在规定时间后所述车辆车身所通过的移动轨迹与在所述规定时间后所述移动物所处的移动位置是否会交叉，所述发送部在预测为在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤修平，山下贵大，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：