一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统，确定井口位置，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，所述定位参数包括：吊臂的伸展标准长度L、举升标准长度J、以及吊臂射影与井口之间的夹角φ；获取吊臂的实际定位参数，所述实际定位参数包括：吊臂实际长度L

【技术实现步骤摘要】
一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统


[0001]本专利技术涉及油气田电缆测井
，尤其涉及一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统。

技术介绍

[0002]桥射作业机的防喷管串通过人为操作手柄来进行，操作复杂，经常需要有经验的人员来进行操作，效率低下，在对接过程中易造成误操作，造成设备的损坏，危险系数较高。
[0003]现有的桥射作业时，都是通过工人现场进行指挥，根据经验进行操作，并无法通过装置进行远程的控制以及自动定位识别，使得井口作业过程复杂，安全性和工作效率降低。

技术实现思路

[0004]针对上述缺陷或不足，本专利技术的目的在于提供一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统。
[0005]为达到以上目的，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种桥射作业机井口自动定位方法，包括：
[0007]确定井口位置，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，所述定位参数包括：吊臂的伸展标准长度L、举升标准长度J、以及吊臂射影与井口之间的夹角φ；
[0008]获取吊臂的实际定位参数，所述实际定位参数包括：吊臂实际长度L
′
、举升实际长度J
′
以及吊臂射影与井口之间的初始角度φ
′
；
[0009]根据吊臂标准定位参数以及实际定位参数，对吊臂进行吊臂伸缩、举降、以及旋转调整，完成井口自动定位。
[0010]所述确定井口位置包括：
[0011]通过定位部件，获取井口的位置，确定井口与吊臂底部之间距离R以及吊臂射影与井口之间的夹角。
[0012]所述定位部件包括图像识别装置或定位传感器。
[0013]所述确定井口与吊臂底部之间距离R是通过距离传感器测量井口与吊臂底部之间距离R。
[0014]根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，具体包括：
[0015]根据井口位置，获取吊臂底部与井口之间距离R；
[0016]根据工具串长度，设定吊臂端部与井口之间高度H；
[0017]根据吊臂底部与井口之间距离R以及井口之间高度H，得到举升吊臂与水平方向夹角α：
[0018]吊臂的伸展标准长度L＝H*sinα；
[0019]举升标准长度其中，a为举升油缸顶部与吊臂底部之间距离，b为举升油缸底部与吊臂底部之间距离。
[0020]所述获取吊臂的实际定位参数，具体包括：
[0021]通过安装于吊臂上的第一拉线位移传感器，对吊臂的伸出长度进行采集，所述伸出长度与吊臂原长度之和为吊臂实际长度L
′
；
[0022]通过安装于举升油缸上的第二拉线位移传感器，对举升油缸的伸出长度进行采集，所述吊臂举升油缸的伸出长度举升与举升油缸的原长度之和为举升油缸实际高度长度J
′
；
[0023]通过角度传感器，获取初始位置与定位位置之间的夹角为初始角度φ
′
；或通过吊臂旋转到定位井口位置后，记录的旋转角度为初始角度φ
′
。
[0024]所述根据吊臂标准定位参数以及实际定位参数，对吊臂进行吊臂伸缩、举降、以及旋转调整，具体包括：
[0025]根据初始角度φ
′
，将吊臂旋转初始角度φ
′
度，使得吊臂与井口的平面与水平面相垂直；
[0026]将吊臂实际长度L
′
、举升油缸实际长度J
′
分别与伸展标准长度L、举升标准长度J进行比较，得到ΔL＝L
‑
L
′
、ΔJ＝J
‑
J
’
：
[0027]当ΔL为负数，则吊臂实际长度L
′
大于伸展标准长度L，缩回ΔL；当ΔL为正数，则吊臂实际长度L
′
小于伸展标准长度L，伸出ΔL；以使得吊臂端部前后调整；
[0028]当ΔJ为负数，则举升油缸实际长度J
′
大于标准长度J，缩回ΔJ；当ΔJ为正数，则举升油缸实际长度J
′
小于标准长度J，伸出ΔJ；以使得吊臂端部上下调整。
[0029]根据吊臂标准定位参数以及实际定位参数，对吊臂进行吊臂伸缩、举降、以及旋转调整，完成井口自动定位后，还包括：
[0030]记录吊臂伸缩、举降、以及旋转的参数，形成自动控制参数；
[0031]二次跟换工具时，根据自动控制参数控制吊臂定位。
[0032]一种桥射作业机井口自动定位系统，包括：初始模块、获取模块、以及控制模块；
[0033]所述初始模块，用于确定井口位置，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，所述定位参数包括：吊臂的伸展标准长度L、举升标准长度J、以及吊臂射影与井口之间的夹角φ；
[0034]获取模块，用于获取吊臂的实际定位参数，所述实际定位参数包括：吊臂实际长度L
′
、举升实际长度J
′
以及吊臂射影与井口之间的初始角度φ
′
；
[0035]控制模块，用于根据吊臂标准定位参数以及实际定位参数，对吊臂进行吊臂伸缩、举降、以及旋转调整，完成井口自动定位。
[0036]与现有技术比较，本专利技术的有益效果为：
[0037]本专利技术提供了一种桥射作业机井口自动定位方法及其系统，通过对井口作业的时候，能够获取吊臂与井口之间的位置关系，进一步的进行定位计算，获取对吊臂的进一步控制的参数后，对吊臂进行操作，使得吊臂能够与井口定位，该过程不需要人工进行干涉，避免了人工靠近井口操作危险，并且减少了工作人员的数量，提高了工作效率，提高了井口作业的精度和自动化程度，具有很高的实用性。
附图说明
[0038]图1是本专利技术射作业机井口自动定位方法程框图；
[0039]图2是本专利技术射作业机井口自动定位方法原理图；
[0040]图3是本专利技术射作业机井口自动定位系统结构图。
具体实施方式
[0041]下面将结合附图对本专利技术做详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。
[0042]如图1
‑
3所示，本专利技术提供了一种桥射作业机井口自动定位方法，包括：
[0043]S1、确定井口位置，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，所述定位参数包括：吊臂的伸展标准长度L、举升标准长度J、以及吊臂射影与井口之间的夹角
[0044]通过定位部件，获取井口的位置，确定井口与吊臂底部之间距离R以及吊臂射影与井口之间的夹角
[0045]示例性的，所述定位部件包括图像识别装置或定位传感器。通过摄像装置获取井口图像，通过图像处理和识别，确认井口，然后识别井口位置。也可以是通过在井口设置传感器，当吊臂转动到井口位置时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，包括：确定井口位置，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，所述定位参数包括：吊臂的伸展标准长度L、举升标准长度J、以及吊臂射影与井口之间的夹角获取吊臂的实际定位参数，所述实际定位参数包括：吊臂实际长度L
′
、举升实际长度J
′
以及吊臂射影与井口之间的初始角度根据吊臂标准定位参数以及实际定位参数，对吊臂进行吊臂伸缩、举降、以及旋转调整，完成井口自动定位。2.根据权利要求1所述的桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，所述确定井口位置包括：通过定位部件，获取井口的位置，确定井口与吊臂底部之间距离R以及吊臂射影与井口之间的夹角。3.根据权利要求2所述的桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，所述定位部件包括图像识别装置或定位传感器。4.根据权利要求2所述的桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，所述确定井口与吊臂底部之间距离R是通过距离传感器测量井口与吊臂底部之间距离R。5.根据权利要求1所述的桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，根据井口位置以及工具串长度，获取吊臂标准定位参数，具体包括：根据井口位置，获取吊臂底部与井口之间距离R；根据工具串长度，设定吊臂端部与井口之间高度H；根据吊臂底部与井口之间距离R以及井口之间高度H，得到举升吊臂与水平方向夹角α：吊臂的伸展标准长度L＝H*sinα；举升标准长度其中，a为举升油缸顶部与吊臂底部之间距离，b为举升油缸底部与吊臂底部之间距离。6.根据权利要求1所述的桥射作业机井口自动定位方法，其特征在于，所述获取吊臂的实际定位参数，具体包括：通过安装于吊臂上的第一拉线位移传感器，对吊臂的伸出长度进行采集，所述伸出长度与吊臂原长度之和为吊臂实际长度L
′
；通过安装于举升油缸上的第二拉线位移传感器，对举升油缸的伸出长度进行采集，所述吊臂举升油缸的伸出长度举升与举升油缸的原长度之和为举升油缸实际高度长度J
′
；通过角度传感器，获取初始位置与定位位置之间的夹角为初始角度或通过吊臂旋转到定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建波，白靓，张大伟，姚剑锋，康自强，蒋喜军，杨恩峰，毛锐，魏炳文，
申请(专利权)人：宝鸡市赛孚石油机械有限公司，
类型：发明
国别省市：