搬运系统及其控制方法、以及存储有控制程序的计算机可读取的存储介质技术方案

本发明专利技术涉及搬运系统及其控制方法、以及存储有控制程序的计算机可读取的存储介质。一种搬运系统，其中，该搬运系统具备：第1识别器，识别对象物体是否为第1种类的物体；以及作业机器人，在所述对象物体被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的情况下，将该对象物体分类为所述第1种类的物体，并且，在所述对象物体是没被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的物体的情况下，将所述对象物体分类为与搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。与搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。与搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。

【技术实现步骤摘要】
搬运系统及其控制方法、以及存储有控制程序的计算机可读取的存储介质


[0001]本专利技术涉及搬运系统及其控制方法、以及控制程序。

技术介绍

[0002]在日本特开2018
‑
103290号公报中公开了一种拣选装置，该拣选装置具备按照要求对物品进行分类的机器人，其中，该拣选装置具备：库存放置处，具有载置多个物品的载置面；视觉传感器，检测载置面上的多个物品的每一个的位置、或者位置和姿势；机器人，具有基于检测出的每个物品的位置、或者位置和姿势一次一个地把持物品的手；以及输送部，对由机器人把持的物品进行分类。在此，视觉传感器与物品的位置或位置和姿势一起检测物品的种类，基于检测出的结果，执行机器人的动作。

技术实现思路

[0003]然而，在日本特开2018
‑
103290号公报所公开的装置中，对于无法通过视觉传感器检测种类的物品(物体)，无法进行分类，因此存在不得不将该物品从搬运对象中排除的课题。
[0004]本专利技术是鉴于以上的背景而完成的，其目的在于提供一种不仅能够对被识别器识别出的物体进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运系统，其中，该搬运系统具备：第1识别器，识别对象物体是否为第1种类的物体；以及作业机器人，在所述对象物体被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的情况下，将该对象物体分类为所述第1种类的物体，并且，在所述对象物体是没被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的物体的情况下，将所述对象物体分类为与搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。2.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，在所述对象物体是没被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的物体的情况下，所述作业机器人将所述对象物体分类为与所述搬运容器内的以基准位置为基准的该对象物体的相对位置相应的种类的物体。3.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，在所述对象物体是没被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的物体的情况下，所述作业机器人将所述对象物体分类为与在所述搬运容器内划分出的多个区域中的配置有该对象物体的区域相应的种类的物体。4.根据权利要求3所述的搬运系统，其中，所述搬运容器内的区域由屏风划分为所述多个区域。5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运系统，其中，还具备：第1搬运前识别器，在搬运至设置有所述作业机器人的搬运目的地之前的所述对象物体的搬运源处，识别该对象物体是否是所述第1种类的物体；通知装置，在未被所述第1搬运前识别器识别为所述对象物体是所述第1种类的物体的情况下，通知所述对象物体不是所述第1种类的物体；以及搬运装置，将所述对象物体从所述搬运源搬运至所述搬运目的地。6.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运系统，其中，还具备：第1搬运前识别器，在搬运至设置有所述作业机器人的搬运目的地之前的所述对象物体的搬运源处，识别该对象物体是否是所述第1种类的物体；实例信息赋予装置，在未被所述第1搬运前识别器识别为所述对象物体是所述第1种类的物体的情况下，将所述对象物体配置于所述搬运容器内的预定位置；以及搬运装置，将所述对象物体从所述搬运源搬运至所述搬运目的地。7.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运系统，其中，还具备：第2识别器，识别所述对象物体是否是第2种类的物体，所述作业机器人在所述对象物体被所述第1识别器识别为是所述第1种类的物体的情况下，将该对象物体分类为所述第1种类的物体，在所述对象物体被所述第2识别器识别为是所述第2种类的物体的情况下，将该对象物体分类为所述第2种类的物体，并且，在所述对象物体是没被所述第1识别器和所述第2识别器识别为是所述第1种类或所述第2种类的物体的物体的情况下，将所述对象物体分类为与所述搬运容器内的位置信息相应的种类的物体。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷重崇未，松野喜幸，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：