一种用于设备机器人的视觉标定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开提供了一种用于设备机器人的视觉标定装置，包括：台车、定位机构、标定机器人和视觉标定机构，所述台车与所述定位机构可拆卸连接，所述标定机器人的底部固定连接于所述台车的表面，所述视觉标定机构固定连接于所述标定机器人的活动端。本实用新型专利技术通过台车移动到定位机构处进行定位，使台车能够准确定位并且通过和定位机构连接固定，节省了每次移动台车后机器人需要重新设置机器人坐标的繁琐操作，能够节约工作时间，提高工作效率。提高工作效率。提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于设备机器人的视觉标定装置


[0001]本公开涉及视觉标定设备
，尤其是涉及一种用于设备机器人的视觉标定装置。

技术介绍

[0002]因为在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。
[0003]进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。
[0004]标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。
[0005]在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)。
[0006]无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。
[0007]传统相机标定法需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得相机模型的内外参数。根据标定物的不同可分为三维标定物和平面型标定物。三维标定物可由单幅图像进行标定，标定精度较高，但高精密三维标定物的加工和维护较困难。平面型标定物比三维标定物制作简单，精度易保证，但标定时必须采用两幅或两幅以上的图像。传统相机标定法在标定过程中始终需要标定物，且标定物的制作精度会影响标定结果。同时有些场合不适合放置标定物也限制了传统相机标定法的应用。
[0008]目前出现的自标定算法中主要是利用相机运动的约束。相机的运动约束条件太强，因此使得其在实际中并不实用。利用场景约束主要是利用场景中的一些平行或者正交的信息。其中空间平行线在相机图像平面上的交点被称为消失点，它是射影几何中一个非常重要的特征，所以很多学者研究了基于消失点的相机自标定方法。自标定方法灵活性强，可对相机进行在线定标。但由于它是基于绝对二次曲线或曲面的方法，其算法鲁棒性差。
[0009]基于主动视觉的相机标定法是指已知相机的某些运动信息对相机进行标定。该方法不需要标定物，但需要控制相机做某些特殊运动，利用这种运动的特殊性可以计算出相机内部参数。基于主动视觉的相机标定法的优点是算法简单，往往能够获得线性解，故鲁棒性较高，缺点是系统的成本高、实验设备昂贵、实验条件要求高，而且不适合于运动参数未知或无法控制的场合。

技术实现思路

[0010]本公开提供了一种用于设备机器人的视觉标定装置，以解决专利技术人认识到的技术问题之一。
[0011]本公开提供了一种用于设备机器人的视觉标定装置，包括台车、定位机构、标定机器人和视觉标定机构，所述台车与所述定位机构可拆卸连接，所述标定机器人的底部固定连接于所述台车的表面，所述视觉标定机构固定连接于所述标定机器人的活动端。
[0012]优选的，所述定位机构包括底板，所述底板的表面的两端分别固定连接有第一连接座，所述第一连接座的顶端固定连接有第一限位块，所述底板的表面的两侧分别固定连接有定位插销座，所述定位插销座开设有第一定位孔。
[0013]优选的，所述台车包括台面板和台车框架，所述台面板固定连接于所述台车框架的顶端，所述标定机器人的底部固定连接于所述台面板的表面，所述台车框架的底部的两侧固定连接有第二限位块，所述第一限位块和第二限位块配合连接，所述台车框架的底部的两侧分别固定连接有第二连接座，所述第二连接座固定连接有第二连接块，所述第二连接块与所述第一定位孔对应的位置开设有第二定位孔，所述第一定位孔和第二定位孔内贯穿设置有插销。
[0014]优选的，所述台车框架包括多个铝材方管，多个所述铝材方管首尾拼接成矩形框体结构，多个所述铝材方管两两之间通过方管连接块固定连接。
[0015]优选的，所述台车框架底部固定连接有电控柜安装板，所述电控柜安装板的表面设置有电控柜。
[0016]优选的，所述台车框架的底部四周固定连接有支撑脚杯。
[0017]优选的，所述台车框架的底部的四周固定连接有脚轮。
[0018]优选的，所述视觉标定机构包括定位针、连接板、安装座、支架和视觉摄像设备，所述安装座的一端固定连接于所述标定机器人的活动端，所述连接板固定连接于所述安装座的另一端，所述定位针固定连接于所述连接板，所述安装座的侧面固定连接有所述支架，所述视觉摄像设备固定连接于所述支架的一侧。
[0019]本公开的有益效果主要在于：本技术通过台车移动到定位机构处进行定位，使台车能够准确定位并且通过和定位机构连接固定，节省了每次移动台车后机器人需要重新设置机器人坐标的繁琐操作，能够节约工作时间，提高工作效率。
[0020]应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本公开实施例的用于设备机器人的视觉标定装置结构示意图；
[0023]图2为本公开实施例的视觉标定机构结构示意图；
[0024]图标：11
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台车；111
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台面板；112
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台车框架；1121
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铝材方管；1122
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方管连接块；113
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支撑脚杯；114
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第二限位块；115
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第二连接座；116
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第二连接块；117
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电控柜；118
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电控柜安装板；12
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定位机构；121
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底板；122
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第一连接座；123
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第一限位块；124
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定位插销座；13
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插销；14
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标定机器人；15
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视觉标定机构；151
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定位针；152
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连接板；153
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安装座；154
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支架；155
‑
视觉摄像设备。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于设备机器人的视觉标定装置，其特征在于，包括：台车、定位机构、标定机器人和视觉标定机构，所述台车与所述定位机构可拆卸连接，所述标定机器人的底部固定连接于所述台车的表面，所述视觉标定机构固定连接于所述标定机器人的活动端。2.根据权利要求1所述的一种用于设备机器人的视觉标定装置，其特征在于，所述定位机构包括底板，所述底板的表面的两端分别固定连接有第一连接座，所述第一连接座的顶端固定连接有第一限位块，所述底板的表面的两侧分别固定连接有定位插销座，所述定位插销座开设有第一定位孔。3.根据权利要求2所述的一种用于设备机器人的视觉标定装置，其特征在于，所述台车包括台面板和台车框架，所述台面板固定连接于所述台车框架的顶端，所述标定机器人的底部固定连接于所述台面板的表面，所述台车框架的底部的两侧固定连接有第二限位块，所述第一限位块和第二限位块配合连接，所述台车框架的底部的两侧分别固定连接有第二连接座，所述第二连接座固定连接有第二连接块，所述第二连接块与所述第一定位孔对应的位置开设有第二定位孔，所述第一定位孔和第二定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：许伟楠，惠智刚，邓伟东，彭振兴，
申请(专利权)人：广州智秦工业装备有限公司，
类型：新型
国别省市：