智能无人机目标检测处理方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种智能无人机目标检测处理方法和装置，涉及无人机领域，本申请包括，获取采集数据；输入采集数据到神经网络检测模型，输出候选框识别结果；选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离；输出迭代后的包括候选框的检测数据结果。本申请提供的一种智能无人机目标检测处理方法和装置，通过合并候选框，防止实操中无人机碰撞，保障无人机安全降落。障无人机安全降落。障无人机安全降落。

【技术实现步骤摘要】
智能无人机目标检测处理方法和装置


[0001]本申请涉及单目无人机领域，具体涉及一种智能无人机目标检测处理方法和装置。

技术介绍

[0002]现有的双目相机装置的无人机，搭载基于神经网络的目标检测模型，对无引导复杂环境的降落情况下自主选择安全区域进行降落；
[0003]无人机识别目标检测时，对无人机自身设置安全框，对目标设置好候选框，无人机受气候扰动，因此会在水平面产生扰动，因此安全框的选择、候选框的选择，在既定位置上可能发生偏移，即候选框的选择在实际发生时，可能发生障碍物与无人机的降落碰撞。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种智能无人机目标检测处理方法和装置，解决用户规划产品的需求问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种智能无人机目标检测处理方法，包括：
[0006]获取采集数据；
[0007]输入采集数据到神经网络检测模型，输出候选框识别结果；
[0008]选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离；
[0009]输出迭代后的包括候选框的检测数据结果。
[0010]进一步的，其中，所述安全距离为预设距离，所述安全距离用于控制迭代次数。
[0011]进一步的，所述安全距离与比对的两个候选框关联，所述安全距离依据候选框的所框定的目标检测类型调整。
[0012]进一步的，所述选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离，具体包括：
[0013]对不相交的候选框间，所述候选框间距离比对安全距离，包括所述候选框的几何中心间的距离与安全距离对比，当所述候选框的几何中心间的距离大于或等于所述安全距离，继续选择其他候选框进行比对，当所述候选框的几何中心间的距离小于所述安全距离，两个候选框合并为一个新的候选框，所述新的候选框包括两个候选框框定的目标检测物，选定所述新的候选框的中心与未合并已比对的候选框中心的距离比对所述安全距离，迭代比对、合并、比对过程，直至所有不相交的相邻候选框完成合并。
[0014]进一步的，所述两个候选框合并为一个新的候选框，具体包括：
[0015]对两个候选框框定的目标障碍物，对无人机的数据图像处理，选定两个框定目标障碍物的轮廓信息并合并，然后对合并的轮廓信息采用新的候选框框定，在原始候选框列表中删除所述两个候选框，并添加新的候选框入原始候选框列表。
[0016]第二方面，本申请提供一种智能无人机目标检测处理装置，包括：
[0017]采集模块，用于获取采集数据；
[0018]检测模块，用于输入采集数据到神经网络检测模型，输出候选框识别结果；
[0019]迭代模块，用于选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离；
[0020]输出模块，用于输出迭代后的包括候选框的检测数据结果。
[0021]进一步的，其中，所述迭代模块中的所述安全距离为预设距离，所述安全距离用于控制迭代次数。
[0022]进一步的，所述迭代模块中的所述安全距离具体包括：所述安全距离与比对的两个候选框关联，所述安全距离依据候选框的所框定的目标检测类型调整。
[0023]进一步的，所述迭代模块，具体用于，对不相交的候选框间，所述候选框间距离比对安全距离，包括所述候选框的几何中心间的距离与安全距离对比，当所述候选框的几何中心间的距离大于或等于所述安全距离，继续选择其他候选框进行比对，当所述候选框的几何中心间的距离小于所述安全距离，两个候选框合并为一个新的候选框，所述新的候选框包括两个候选框框定的目标检测物，选定所述新的候选框的中心与未合并已比对的候选框中心的距离比对所述安全距离，迭代比对、合并、比对过程，直至所有不相交的相邻候选框完成合并。
[0024]进一步的，所述迭代模块中的所述两个候选框合并为一个新的候选框，具体包括：
[0025]对两个候选框框定的目标障碍物，对无人机的数据图像处理，选定两个框定目标障碍物的轮廓信息并合并，然后对合并的轮廓信息采用新的候选框框定，在原始候选框列表中删除所述两个候选框，并添加新的候选框入原始候选框列表。
[0026]本申请提供的一种智能无人机目标检测处理方法和装置，通过安全距离的设置，降低合并候选框过程迭代次数，降低资源利用，提高计算效率；
[0027]本申请提供的一种智能无人机目标检测处理方法和装置，通过合并候选框，防止实操中无人机碰撞，保障无人机安全降落。
附图说明
[0028]此处所说明的附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本申请实施例的限定。在附图中：
[0029]图1为本申请一示例性实施例1提供的一种智能无人机目标检测处理方法流程图。
[0030]图2为本申请一示例性实施例2提供的一种智能无人机目标检测处理装置。
[0031]图3为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
[0032]图4为本申请实施例提供的一种智能无人机目标检测处理方法中关于候选框处理的示意图。
[0033]图中，801、处理器；800、电子设备；802、存储器；803、通信接口。
具体实施方式
[0034]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及
附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035]无人机目标检测识别过程中，对目标物设置候选框框定，实际作业中，无人机因机体扰动或环境原因，采集数据存在实际位置空间偏移，然后此时的目标框定候选框与分析识别的检测位置存在差异。
[0036]无人机降落或其他作业时，发生碰撞，造成财产损失。
[0037]现有技术通过放大无人机所在安全框的框定的安全区域，对无人机占空间位置进行适应性放大，去比对障碍物空间，存在可能的降落位置无法得到的情况，影响无人机作业；
[0038]现有技术通过投影透视等其他方式，对识别到的候选框位置进行重新计算，需要投入大量的计算资源，对无引导下复杂环境的无人机，消耗电量陡增，不利于无人机续航，同时对无人机搭载的计算资源要求高。
[0039]本申请提供的一种智能无人机目标检测处理方法和装置，旨在解决现有技术的如上技术问题。
[0040]下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能无人机目标检测处理方法，其特征在于，包括：获取采集数据；输入采集数据到神经网络检测模型，输出候选框识别结果；选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离；输出迭代后的包括候选框的检测数据结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述安全距离为预设距离，所述安全距离用于控制迭代次数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全距离与比对的两个候选框关联，所述安全距离依据候选框的所框定的目标检测类型调整。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定安全距离，对相交的候选框合并，对不相交的候选框间距离比对安全距离后合并，迭代比对、合并过程直至循环到所有相邻候选框间距离大于或等于安全距离，具体包括：对不相交的候选框间，所述候选框间距离比对安全距离，包括所述候选框的几何中心间的距离与安全距离对比，当所述候选框的几何中心间的距离大于或等于所述安全距离，继续选择其他候选框进行比对，当所述候选框的几何中心间的距离小于所述安全距离，两个候选框合并为一个新的候选框，所述新的候选框包括两个候选框框定的目标检测物，选定所述新的候选框的中心与未合并已比对的候选框中心的距离比对所述安全距离，迭代比对、合并、比对过程，直至所有不相交的相邻候选框完成合并。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述两个候选框合并为一个新的候选框，具体包括：对两个候选框框定的目标障碍物，对无人机的数据图像处理，选定两个框定目标障碍物的轮廓信息并合并，然后对合并的轮廓信息采用新的候选框框定，在原始候选框列表中删除所述两个候选框，并添加新的候选框入原始候选框列表。6.一种智...

【专利技术属性】
技术研发人员：张郁婷，彭彦平，张万宁，秦宗航，
申请(专利权)人：成都时代星光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：