【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机禁飞领域，具体涉及一种无人机禁飞区分析方法和系统。
技术介绍
1、无人机起飞在禁飞区时，是否启动，而无人机在靠近禁飞区时报警，需要在当前轨迹穿越禁飞区时限速，保证飞行器在禁飞区边界前刹停。
2、因此，亟需一种无人机禁飞区限制方法和系统，包括无人机对禁飞区的识别，并控制无人机限制在禁飞区前。
技术实现思路
1、本申请一种无人机禁飞区分析方法和系统，解决现有技术中的问题。
2、第一方面，一种无人机禁飞区分析方法，包括：
3、无人机接收禁飞区信息后自检，处理无人机到禁飞区三维航线并降维至二维水平平面航线图，在二维水平平面航线图中对穿过无人机所在位置点构建水平或竖直直线，所述水平或竖直直线穿过组成禁飞区的多条闭合的首尾相连的禁飞区向量；
4、对于每一个被穿过的禁飞区向量：被穿过的禁飞区向量叉乘所述被穿过的禁飞区向量起点到无人机所在位置点向量，获取叉乘结果，叉乘顺序对应禁飞区的首尾相连方向，判断叉乘方向变化次数，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，否则，反之。
5、进一步的，所述无人机接收禁飞区信息后自检，之前还包括：
6、无人机发送gps信息至基站；
7、基站基于gps信息筛选邻近禁飞区，筛选完成发送禁飞区信息至无人机。
8、进一步的，在所述无人机发送gps信息至基站，之前还包括：
9、基站确认禁飞区指令；
10、基站判断是否开启禁飞区；
11、
12、进一步的，自检包括：起飞自检或悬停自检或飞行路径；
13、自检时刻，二维平面化处理禁飞区为禁飞区多边形，无人机相对禁飞区静止，对禁飞区形成的禁飞区多边形端点编号并按同一顺时针或逆时针方向构建首尾相连合向量为0的多个禁飞区向量，构建包括无人机所在gps信息对应的无人机位置点与多个首尾相连的禁飞区向量的同一坐标系，所述同一坐标系为二维水平平面所在的坐标系。
14、进一步的，当变化偶数次，无人机在禁飞区内部，封锁无人机动力核心。
15、进一步的，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，判断无人机所在航线是否穿过禁飞区，当无人机所在航线穿过禁飞区，则对无人机在运行路径上限速，包括如下步骤：
16、判断无人机与禁飞区的最近距离是否大于安全距离，
17、当最近距离小于安全距离，限速刹停；
18、当最近距离大于安全距离，然后根据无人机最大制动加速度限制无人机限制当前最大速度；
19、其中，无人机与禁飞区的最近距离，为，无人机根据计算当前速度方向延长线上与禁飞区边界的交点的距离。
20、进一步的，还包括判断无人机与禁飞区的相对位置，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，此时，依据穿过的禁飞区向量与所述穿过的禁飞区向量首端到无人机所在位置点向量叉乘值，判断无人机位于所述穿过的禁飞区向量的左侧或右侧或向量上，当叉乘值大于0时，无人机在所述穿过的禁飞区向量所在直线的左侧，当叉乘值小于0时，在右侧，当叉乘值等于0时，在穿过的禁飞区向量上；
21、依次判断每一个穿过的禁飞区向量与所述穿过的禁飞区向量首端到无人机所在位置点向量叉乘的正负，通过每一个值的大小，最终获取无人机在禁飞区外部的位置关系。
22、第二方面，本申请提供一种无人机禁飞区分析系统，用于实现如第一方面任一所述的一种无人机禁飞区分析方法，包括无人机和基站；
23、所述基站与所述无人机交互，共同作用分析无人机与禁飞区的相对关系，依据所述相对关系限制无人机相对禁飞区的运动。
24、本申请的原理：
25、通过将gps数据转换为二维坐标数据，结合基站关于禁飞区的信息，向量处理，三维叉积变为二维叉乘，叉乘的模存在正负，顺序叉乘引起的正负变化揭示了无人机与禁飞区的相对位置，即，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，否则，反之。
26、本申请提供的一种无人机禁飞区分析方法和系统，通过对基站进行设置，配合无人机实现分析、运动指导，在禁飞区前限制运动，计算简单、便捷；
27、本申请采用的分析方法，占用低资源少，计算量低，成本低，方便搭载在各类模块上运行。
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1.一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，所述无人机接收禁飞区信息后自检，之前还包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，在所述无人机发送GPS信息至基站，之前还包括：
4.根据权利要求3所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，自检包括：起飞自检或悬停自检或飞行路径；
5.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，当变化偶数次，无人机在禁飞区内部，封锁无人机动力核心。
6.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，判断无人机所在航线是否穿过禁飞区，当无人机所在航线穿过禁飞区，则对无人机在运行路径上限速，包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，还包括判断无人机与禁飞区的相对位置，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，此时，依据穿过的禁飞区向量与所述穿过的禁飞区向量首端到无人机所在位置点向量叉乘值，判断无人机位于所
8.一种无人机禁飞区分析系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-7任一所述的一种无人机禁飞区分析方法，包括无人机和基站；
...【技术特征摘要】
1.一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，所述无人机接收禁飞区信息后自检，之前还包括：
3.根据权利要求2所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，在所述无人机发送gps信息至基站，之前还包括：
4.根据权利要求3所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，自检包括：起飞自检或悬停自检或飞行路径；
5.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，当变化偶数次，无人机在禁飞区内部，封锁无人机动力核心。
6.根据权利要求1所述的一种无人机禁飞区分析方法，其特征在于，当变化奇数次，无人机在禁飞区外部，判...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦宗航，张郁婷，彭彦平，张万宁，
申请(专利权)人：成都时代星光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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