本公开涉及一种连接装置，用于连接第一装置和第二装置，包括：第一连接件、第二连接件和锁紧件，第一连接件一端用于连接第一装置，另一端具有接纳部和第一限位部；第二连接件一端用于连接第二装置，另一端从外部套设于接纳部，第二连接件具有第二限位部，第一限位部和第二限位部被构造为在第二连接件套设至接纳部的过程中彼此抵靠以限定套设深度；锁紧件，可动地设置于第二连接件，锁紧件并被配置为在相对于第二连接件活动时能挤压第一连接件和第二连接件，以使第一限位部和第二限位部之间压紧。通过第一连接件、第二连接件以及锁紧件的设置，使第一装置和第二装置的连接更加便捷。捷。捷。
【技术实现步骤摘要】
连接装置及手术机器人
[0001]本公开涉及医疗器械领域，具体涉及连接装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]机器人辅助的外科手术中，机器人臂末端连接搭载有手术工具的执行器，机器人臂可自主的或在医生的推动下运动以将手术工具移动至目标位置处。手术中，末端执行器刚性连接至机器人臂的末端臂，并且该连接需要稳定可靠。一方面末端执行器与机器人臂的稳定可靠的刚性连接保证了机器人臂能够较精确将手术工具地移动或定位至目标位置。另一方面，基于可靠稳定的刚性连接，手术工具在切割质地坚硬的骨组织时，末端执行器和机器人臂的连接不易因振动松动，一定程度上保证了手术工具的切割精度。
[0003]在传统的机器人系统中，末端执行器通常通过螺钉紧固的方式固定在机器人臂的末端，通过螺钉的预紧力保证紧固效果。这种紧固方式需要人工对螺钉施加足够大的外力才能产生预定的预紧力，操作较为费力；另外，足够长的螺纹配合段才能保证有足够多的螺牙分担预紧力，因此在旋紧螺钉时需要驱动螺钉旋转很多转。若螺钉数量较多，紧固过程的操作会比较费时。
技术实现思路
[0004]本公开旨在提供一种新的紧固方式，使更省时省力的操作方式成为可能。
[0005]本公开的第一方面提供一种连接装置，包括第一连接件、第二连接件和锁紧件，第一连接件一端用于连接第一装置，另一端具有接纳部和第一限位部；第二连接件一端用于连接第二装置，另一端从外部套设于接纳部，第二连接件具有第二限位部，第一限位部和第二限位部被构造为在第二连接件套设至接纳部的过程中彼此抵靠以限定套设深度；锁紧件可动地设置于第二连接件，锁紧件并被配置为在相对于第二连接件活动时能挤压第一连接件和第二连接件，以使第一限位部和第二限位部之间压紧。
[0006]在第一种可能的实施方式中，锁紧件并被配置为：锁紧件相对于第二连接件活动的方向横向于第二连接件套设至第一连接件的套设方向。
[0007]结合上述可能的实施方式，在第二种可能的实施方式中，锁紧件和第二连接件被构造为：锁紧件能够相对于第二连接件径向可动，且在锁紧件沿径向移动时能够挤压第一连接件和第二连接件。
[0008]结合上述可能的实施方式，在第三种可能的实施方式中，第二连接件的壁面上设置有通向接纳部的通孔，锁紧件位于通孔内并在第二连接件与第一连接件套设时可抵靠接纳部。
[0009]结合上述可能的实施方式，在第四种可能的实施方式中，第一连接件的接纳部设置有锁紧面，锁紧面用于接受锁紧件的挤压。
[0010]结合上述可能的实施方式，在第五种可能的实施方式中，锁紧面的朝向与第二连接件套设至接纳部时的套设方向一致。
[0011]结合上述可能的实施方式，在第六种可能的实施方式中，锁紧面为斜面，用于将锁紧件的挤压转换为第一限位部和第二限位部压紧的轴向力。
[0012]结合上述可能的实施方式，在第七种可能的实施方式中，锁紧件为滚珠，多个锁紧件沿第二连接件周向分布。
[0013]结合上述可能的实施方式，在第八种可能的实施方式中，还包括施力组件，施力组件可动地设置于第二连接件，施力组件相对于第二连接件移动时可驱动锁紧件挤压第一连接件。
[0014]结合上述可能的实施方式，在第九种可能的实施方式中，施力组件中设置有定力件，定力件用于使施力组件驱动锁紧件挤压第一连接件的力恒定。
[0015]结合上述可能的实施方式，在第十种可能的实施方式中，施力组件中设置有锁紧力调节机构，锁紧力调节机构被构造为状态变化时可改变施力组件对锁紧件施加力的大小。
[0016]结合上述可能的实施方式，在第十一种可能的实施方式中，施力组件包括轴套，轴套内壁面至少部分为斜面，斜面用于在轴套轴向移动时向锁紧件施力。
[0017]结合上述可能的实施方式，在第十二种可能的实施方式中，施力组件还包括螺母旋进机构，螺母旋进机构包括螺母件和旋槽，螺母件被构造为能够沿旋槽移动，并在移动时推动轴套轴向移动。
[0018]结合上述可能的实施方式，在第十三种可能的实施方式中，还包括第一弹性件，第一弹性件设置于螺母件和轴套之间。
[0019]结合上述可能的实施方式，在第十四种可能的实施方式中，螺母件与第一弹性件间或轴套与第一弹性件间设置有锁紧力调节机构，锁紧力调节机构被构造为可调节第一弹性件的预定压缩行程。
[0020]结合上述可能的实施方式，在第十五种可能的实施方式中，还包括第二弹性件，第二弹性件设置于轴套的背离第一弹性件的一侧。
[0021]结合上述可能的实施方式，在第十六种可能的实施方式中，施力组件还包括凸轮推动结构，凸轮推动结构包括凸轮和把手件，凸轮推动机构被构造为把手件转动时凸轮推动轴套轴向移动。
[0022]结合上述可能的实施方式，在第十七种可能的实施方式中，轴套与第二连接件螺纹连接，轴套相对与第二连接件旋进时，轴套内壁面的斜面向锁紧件施力。
[0023]本公开第二方面提出一种机器人用连接装置，用于将末端执行器连接至机器人臂的末端臂，包括第一连接件、第二连接件以及锁紧件，第一连接件一端用于连接机器人臂的末端臂，另一端具有接纳部和第一限位部；第二连接件一端用于连接末端执行器，另一端从外部套设于接纳部，第二连接件具有第二限位部，第一限位部和第二限位部被构造为在第二连接件套设至接纳部的过程中彼此抵靠以限定套设深度；锁紧件，可动地设置于第二连接件，锁紧件并被配置为在相对于第二连接件活动时能挤压第一连接件和第二连接件，以使第一限位部和第二限位部之间压紧。
[0024]本公开第三方面提出一种手术机器人，包括末端执行器、机器人臂和连接装置，末端执行器用于搭载手术工具；机器人臂用于把持末端执行器以使其定位或移动；连接装置为第一方面或第二方面的连接装置，用于将末端执行器连接至机器人臂的末端臂。
[0025]本公开第一方面所提出的连接装置，锁紧件可动地设置于第二连接件，锁紧件并被配置为在相对于第二连接件活动时能挤压第一连接件，以使第一限位部和第二限位部之间压紧。锁紧件在与第一连接件接触后只需很小的移动行程就能产生足够的应力压紧第一连接件，因此无需较多的操作来驱动锁紧件动作。
附图说明
[0026]图1为本公开实施例的手术机器人系统的示意图；
[0027]图2为本公开实施例的末端执行器通过连接装置连接至机器人臂的示意图；
[0028]图3为本公开实施例的连接装置外部结构示意图；
[0029]图4为本公开实施例的连接装置内部结构示意图；
[0030]图5为本公开实施例的第二连接件和施力组件外部结构示意图；
[0031]图6为本公开实施例的第二连接件和施力组件内部结构示意图；
[0032]图7为本公开实施例的锁紧件与第一连接件、第二连接件接触位置结构示意图；
[0033]图8为本公开实施例的第二连接件结构示意图；
[0034]图9为本公开实施例的连接装置的爆炸图；
[0035]图10为本公开实施例的锁母示意图；
[0036]图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种连接装置，用于连接第一装置和第二装置，其特征在于，包括：第一连接件，一端用于连接所述第一装置，另一端具有接纳部和第一限位部；第二连接件，一端用于连接所述第二装置，另一端从外部套设于所述接纳部，所述第二连接件具有第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部被构造为在第二连接件套设至所述接纳部的过程中彼此抵靠以限定套设深度；锁紧件，可动地设置于所述第二连接件，所述锁紧件并被配置为在相对于所述第二连接件活动时能挤压所述第一连接件和第二连接件，以使所述第一限位部和所述第二限位部之间压紧。2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁紧件并被配置为：所述锁紧件相对于所述第二连接件活动的方向横向于所述第二连接件套设至所述第一连接件的套设方向。3.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁紧件和所述第二连接件被构造为：所述锁紧件能够相对于所述第二连接件径向可动，且在所述锁紧件沿径向移动时能够挤压所述第一连接件和所述第二连接件。4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接件的壁面上设置有通向所述接纳部的通孔，所述锁紧件位于所述通孔内并在所述第二连接件与所述第一连接件套设时可抵靠所述接纳部。5.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第一连接件的接纳部设置有锁紧面，所述锁紧面用于接受所述锁紧件的挤压。6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述锁紧面的朝向与所述第二连接件套设至所述接纳部时的套设方向一致。7.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述锁紧面为斜面，用于将所述锁紧件的挤压转换为所述第一限位部和所述第二限位部压紧的轴向力。8.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述锁紧件为滚珠，多个所述锁紧件沿所述第二连接件周向分布。9.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，还包括施力组件，所述施力组件可动地设置于所述第二连接件，所述施力组件相对于所述第二连接件移动时可驱动所述锁紧件挤压所述第一连接件。10.根据权利要求9所述的连接装置，其特征在于，所述施力组件中设置有定力件，所述定力件用于使所述施力组件驱动所述锁紧件挤压所述第一连接件的力恒定。11.根据权利要求9所述的连接装置，其特征在于，所述施力组件中设置有锁紧力调节机构，所述锁紧力调节机构被构造为状态变化...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春，李卫，张钊，王超，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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