【技术实现步骤摘要】
自主驾驶控制设备及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2022年3月11日提交的韩国专利申请No.10
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2022
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0030977的优先权，其全部内容在此引入作为参考。
[0003]本专利技术涉及自主驾驶控制设备及其方法，更具体地，涉及用于跟随目标车辆的横向(lateral)自主驾驶控制设备及其方法。
技术介绍
[0004]自主车辆需要自适应地应对驾驶时实时变化的周围情况的能力。首先，需要可靠的确定控制功能来大规模生产和启用自主车辆。近来市场上的半自主车辆基本上代表驾驶员执行驱动、制动和转向以减少驾驶员的疲劳。与完全自主驾驶不同，半自主驾驶应当允许驾驶员保持关注于驾驶，例如应当允许驾驶员继续握持方向盘。近来，待销售的半自主车辆装载有高速公路驾驶辅助(HDA)功能、确定驾驶员疏忽(例如瞌睡驾驶或目光偏离)和状态异常并通过仪表盘等输出警告警报的驾驶员状态警告(DSW)功能、通过前视摄像头确定车辆是否越线并进行不稳定驾驶的驾驶员意识警告(DAW)功能...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶控制设备，包括：传感器装置，所述传感器装置设置在主车辆中并且配置为检测与所述主车辆周围的一个或多个周围其他车辆相关的多条信息；以及控制器，所述控制器配置为分析所述一个或多个周围其他车辆的横向行为并且配置为确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述传感器装置包括摄像头、雷达和LiDAR中的至少一个。3.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：基于所述主车辆的根据所述主车辆的自主驾驶控制策略的横向行为与所述一个或多个周围其他车辆的横向行为之间的相似性，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：基于所述一个或多个周围其他车辆中的每一者的车道跟随性能，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：基于在所述一个或多个周围其他车辆中的每一者的车道变更发起时的时间点或结束时的时间点与前方车辆的距离，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。6.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：基于所述一个或多个周围其他车辆中的每一者进行车道变更所需的时间，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。7.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：当所述一个或多个周围其他车辆接近危险车辆时，基于由所述一个或多个周围其他车辆中的每一者执行的偏离行驶的程度，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。8.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述控制器配置为：当所述一个或多个周围其他车辆接近周围的危险车辆时，基于所述一个或多个周围其他车辆中的每一者执行偏离行驶的时间点，确定所述一个或多个周围其他车辆是否是适合于所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制的车辆。9.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述一个或多个周围其他车辆包括在所述主车辆正在行驶的车道上行驶的前行车辆，并且其中，所述控制器配置为：当所述控制器判定所述前行车辆是适合于横向跟随自主驾驶控制的车辆时，跟随所述前行车辆以执行所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制。10.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述一个或多个周围其他车辆包括在与所述主车辆正在行驶的车道相邻的车道
上行驶的前行车辆，并且其中，所述控制器配置为：当所述控制器判定所述前行车辆是适合于横向跟随自主驾驶控制的车辆时，通过自主驾驶将所述主车辆的车道变更到相邻车道，并且配置为跟随所述前行车辆以执行所述主车辆的横向跟随自主驾驶控制。11.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中，所述一个或多个周围其他车辆包括在预计在行驶时进行进一步车道变更的车道上行驶的前行车辆，并且其中，所述控制器配置为：当所述控制器判定所述前行车辆是适合于横向跟随自主驾驶控制的车辆时，通过自主驾驶将所述主车辆的车道变更到预计在行驶时进行进一步车道变更的车道，在需要进行进一步车道变更的时间点之前，当在与预计在行驶时进行进一步车道变更的车道相邻的车道上行驶的其他车辆中探测到适合于横向跟随自主驾驶控制的车辆时，将车道变更到与预计在行驶时进行进一步车道变更的车道相邻的车...
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