驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种尊重驾驶者的意图的同时可靠地减速到目标车速的技术。具体是，取得本车辆前方的规定位置的目标车速，取得要使车速减速到上述目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置、驾驶辅助方 法和驾驶辅助程序。
技术介绍
以往，公知有一种使用由导航装置提供的道路信息控制车辆速度的技术。在专利文献l中，记载了如下的技术进行控制以判断是否需要 从根据前方的弯道区间的形状所决定的距离之前的地点实施减速控制， 在判断为必要的减速度在规定值以上的情况下，如果驾驶者松开了油门 踏板，则认为驾驶者有减速意志，从而开始进行减速控制。[专利文献l日本特开2004-116637号公报但是在以往的技术中，不能同时兼顾到可靠地使车辆在某个减速完 成目标地点之前减速、和尽量尊重驾驶者关于减速控制的实施意图的情 况。例如，在专利文献l的技术中，当是油门踏板已被踏下的状态时， 不能实施减速控制。而希望即使在油门踏板已被踏下，例如在要以高速 度进入弯道区间的情况下，强制实施减速控制。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述的问题而完成的，其目的是提供一种在尊重驾 驶者的意图的同时，可靠地减速到目标车速的技术。为了达到上述的目的，在本专利技术中采用如下的结构，即，取得要使 本车辆减速到目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式，根据用于 控制上述本车辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减 速动作模式，以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位 置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速。当然，使车辆向某个 规定位置行驶时的驾驶操作的内容和时机根据不同的驾驶者而不同，即 使同一驾驶者使车辆向同一地点行驶，也会因不同的时间而不同。根据4本专利技术的结构，在使车辆向某个规定位置行驶时，能够根据驾驶者进行 的驾驶操作的方式，从多个减速动作模式中选择预先与驾驶操作的方式 建立了对应关系的减速动作模式，以所选择的减速动作模式为基准实施 减速控制。预先与驾驶操作的方式建立了对应关系的减速动作模式，是 指把驾驶操作的方式预先与为了尊重根据该驾驶操作的方式推定的驾 驶者的意图而预先规定的减速动作模式建立了对应关系的情况。因此， 根据本专利技术的结构，能够在尽量尊重驾驶者的意图的同时，可靠地把车 辆减速到目标车速。目标车速取得单元只要能够取得本车辆前方的规定位置的目标车 速即可。即，只要能够确定本车辆的当前位置，取得该当前位置的前方 的规定位置的目标车速即可。关于确定本车辆的当前位置的结构，例如可釆用利用传感器或照相机确定车辆的位置的结构、或根据来自GPS 的信号和地图上的本车辆的轨迹、车车间通信、路车间通信等取得位置 的结构等。这里，作为规定位置，可设想是某个一系列的减速控制中的 减速完成目标地点。例如，可假定是弯道区间的入口、道路的限制速度 切换到较慢的速度的地点、或设定时机可预测要停止的信号灯交叉路 口、和暂停交叉路口等。关于目标车速，可以直接使用与规定位置建立 对应关系而预先决定的速度(例如道路的限制速度)，也可以构成为根 据道路形状计算出。具体是，例如在规定位置是弯道区间的入口的情况 下，也可以以使在该弯道区间行驶时的横向加速度成为规定的值的方 式，根据弯道区间的形状(盲区弯道、连续弯道、坡度等)计算出该规 定位置的目标车速。另外，也可以参考路面的摩擦系数、车辆的重量、 和道路的拥堵状况等进行计算。减速动作模式取得单元，作为设为为了以上述目标车速在上述规定 位置行驶而使本车辆减速到目标车速时的基准的模式，只要能够取得不 同减速度的多个减速动作模式即可。这里，减速动作模式，只要能够规 定把本车辆减速到目标车速时的减速动作即可，例如，可以规定为减速 度，也可以规定为至规定位置为止的各个位置的基准车速的集合。或者， 规定为至规定位置为止的各个时间的基准车速的集合。减速动作模式选择单元根据用于控制本车辆的车速的驾驶操作，从 上述多个减速动作模式中选择减速动作模式。用于控制速度的驾驶操作包括为了加速、车速维持、减速的各种驾驶操作。例如，是维持油门踏 板的踏入状态、改变油门踏板的踏入量、松开油门踏板、改变制动踏板 的踏入量、改变变速比等操作。而且，减速动作模式选择单元，越是在 进行了用于加速的驾驶操作时，越选择减速度大的減速动作模式。这是 因为，后述的减速控制单元，在进行了为了加速的驾驶操作的情况下， 为了尽量尊重该驾驶操作，延后减速控制介入的时机，且能够可靠地减 速到目标车速。减速控制单元只要能够把上述所选择的减速动作模式作为基准使 用，在到达规定位置之前把本车辆的车速减速到目标车速即可。所谓把 减速动作模式作为基准的减速控制是指，至少作为实施减速控制的时机 的判定基准而使用。例如，也可以在，为了从本车辆的当前位置的车速 减速到规定位置的目标车速所需要的减速度，超过了作为基准而使用的 减速动作模式所表示的减速度时，开始减速控制。而且，在开始了减速 控制后，例如也可以，以近似所选择的减速动作模式的方式进行控制以 使本车辆减速，也可以，根据开始了减速控制的时间点的车速、到规定 距离的距离、和目标车速计算出必要减速度，根据该必要减速度进行控 制以使车辆减速。关于减速控制可采用各种结构，例如，可采用通过控 制驱动源的输出的调整量(节气门开度等)、变速机、制动器等进行减 速。并且，在本专利技术中，减速动作模式选择单元，也可以构成为，在进 行了油门踏板的操作的情况下，与未进行操作的情况下相比，选择减速 度大(绝对值大)的减速动作模式。这是因为，为了尽量尊重已踏下油 门踏板之类的驾驶者的意图，延后减速控制介入的时机，且能够可靠地 减速到目标车速。即，选择具有大的减速度的减速动作模式，能够延后 为了从本车辆的当前位置的当前车速在规定位置减速到目标车速所需 要的减速度，超过所选择的减速动作模式的减速度的时机。而且，把控 制介入的时机延后，使被加速到超过作为基准使用的减速动作模式的减 速度的车速，以近似该减速动作模式的方式减速，由此，能够在规定位 置减速到目标车速。反之，在未进行油门踏板的操作的情况下，选择比进行了操作的情 况緩和的减速度的减速动作模式。在未踏下油门踏板时，可推定为有减速意图(至少无加速意图)，通过在控制介入的时机判定中使用緩和的 减速度，能够在比已踏下油门踏板时早的时机开始减速控制。另外，能 够以接近緩和的减速度的减速动作模式的方式减速，在规定位置减速到 目标车速。并且，在本专利技术中，减速控制单元也可以构成为，参照根据上述减 速动作模式在至上述规定位置为止的各个位置设定的基准车速，判定本 车辆的当前车速是否大于上述各个位置的基准车速，在当前车速大于基 准车速的情况下，实施减速控制。即，在至规定位置为止的各个位置， 比较本车辆的车速是否超过了基准车速，从已超过的时间点开始减速控 制。而且，在开始了减速控制后，可以以接近所选择的减速动作模式的 方式使本车辆减速，也可以根据开始了减速控制的时间点的车速、至规 定距离的距离、和目标车速计算出必要减速度，根据该必要减速度进行 控制以使车辆减速。另外，如本专利技术那样，取得将本车辆减速到目标车速时的不同减速 度的多个减速动作模式，根据用于控制上述本车辆的车速的驾驶操作从 上述多个减速动作模式中选择减速动作模式，把上述所选择的减速动作 模式作为基准，使上述本车辆减速的技术，也能够以进行该处理的程序 和方法的形式应用。另外，上述那样的驾驶辅助装置、程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其中具有：　目标车速取得单元，其取得本车辆前方的规定位置的目标车速；　减速动作模式取得单元，其取得要使车速减速到上述目标车速时的不同减速度的多个减速动作模式；　减速动作模式选择单元，其根据用于控制上述本车 辆的车速的驾驶操作，从上述多个减速动作模式中选择减速动作模式；和　减速控制单元，其以上述所选择的减速动作模式为基准，在到达上述规定位置之前把上述本车辆的车速减速到上述目标车速。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：宫岛孝幸，小川文治，竹内敦，丸山将来，儿玉博之，古藤英章，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]