一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人及方法技术

本发明专利技术公开了一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人及方法，涉及涂覆机器人技术领域。该架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，通过设置加热器，储料壳，喷涂组件，根据涂覆需要，可以在储料筒中放入不同的防覆冰材料，比如喷涂硅橡胶或涂覆剂，对喷涂组件的开口进行调节，可以实现不同的涂覆厚度，从而可以实现涂覆机器人适应不同的防覆冰材料，并且加热器可以保证防覆冰材料在寒冷环境中的流动性，保证有效的涂覆，解决了现有技术中的一些涂覆机器人存在不便适应不同的防覆冰涂覆材料，导致了难以应对不同厚度要求的防覆冰涂覆材料，影响涂覆的质量和效率的问题，可以降低架空导线在冰冻天气下的故障率，从而减少维修成本和延长导线使用寿命。长导线使用寿命。长导线使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人及方法


[0001]本专利技术涉及涂覆机器人
，具体为一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人及方法。

技术介绍

[0002]架空裸导线防覆冰处理是指在架空裸导线表面涂覆一层抗冰防雪的保护层，以防止冰雪等天气因素对导线的影响和损坏。在冬季寒冷环境中，由于导线表面的温度低于空气温度，空气中的水分很容易在导线上凝结成冰或雪。这些冰或雪的积累可能导致导线受到额外的重量负荷，增加导线的风险，并降低电力输送效率，为了保护导线不受冰雪影响，可以使用多种防覆冰材料，如硅橡胶、聚乙烯、聚氨酯等。这些防覆冰材料可以通过喷涂、涂刷等方式涂覆在导线表面，形成一层保护层，有效地防止冰雪粘附在导线表面。
[0003]目前，随着科技的进步和机器人技术的发展，一些涂覆机器人已经开始被应用于架空裸导线防覆冰处理领域，涂覆机器人在架空裸导线防覆冰处理领域的应用，提高了工作效率，还大大降低了人工操作对涂覆质量的影响，实现了涂覆过程的自动化。
[0004]不同的防覆冰材料对厚度具有不同的要求，而现有技术中的一些涂覆机器人存在不便适应不同的防覆冰涂覆材料，其涂覆头存在不便进行调节，导致了难以应对不同厚度要求的防覆冰涂覆材料，影响涂覆的质量和效率。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人及方法，解决了现有技术中的一些涂覆机器人存在不便适应不同的防覆冰涂覆材料，其涂覆头存在不便进行调节，导致了难以应对不同厚度要求的防覆冰涂覆材料，影响涂覆的质量和效率的问题。
[0006]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，包括储料筒，所述储料筒上设置有用于使涂覆机器人在架空裸导线上进行移动的行走机构，所述储料筒的内部设置有加热器；所述储料筒的一侧通过支架设置有两个可开闭的半环形的储料壳，每个所述储料壳上均固定连接有张口可调的用于喷涂防覆冰材料的喷涂组件，用于喷涂硅橡胶或涂覆剂，所述储料壳通过进料管与储料筒连通，所述储料筒上设置有用于使防覆冰材料流动的泵压组件；所述涂覆机器人还包括数据检测模块，数据处理模块和数据收发模块，所述数据检测模块用于检测并收集涂覆机器人喷涂过程中的运行数据，通过数据收发模块发送给数据处理模块，所述数据处理模块用于处理涂覆机器人喷涂过程中的运行数据并控制处理涂覆机器人喷涂过程中的运行姿态，所述数据收发模块还用于接收无线指令和向服务器发送涂覆机器人喷涂过程中的运行数据。
[0007]进一步地，所述行走机构包括驱动轮，驱动电机和连接架，所述驱动电机固定连接在连接架的表面，其输出轴与连接架活动连接，所述驱动轮固定套接在驱动电机输出轴的表面，所述连接架的底部固定连接有用于对储料筒进行封闭的封闭盖，所述封闭盖通过螺
钉与储料筒固定连接。
[0008]进一步地，所述储料壳包括两个半环形的连接壳，每个所述连接壳均与一个半环形的转动件活动卡接，两个所述连接壳对接封闭后，两个所述转动件形成一个完整的环形，两个连接壳形成一个完整的弧形壳，每个所述连接壳均通过一个进料管与储料筒连通；每个所述连接壳的表面均固定连接有连接杆，所述连接杆的一端与支架活动铰接，所述连接杆与支架之间还通过第一电动推杆连接，用于通过连接杆的运动使连接壳打开或是闭合，所述喷涂组件固定连接在转动件上，所述转动件闭合形成为一个圆环使可绕架空裸导线的中心轴线转动，以使喷涂组件旋转喷涂。
[0009]进一步地，所述转动件包括卡接部和卡齿部，所述卡接部与卡齿部一体成形，所述卡接部与连接壳的内侧壁活动卡接，所述卡齿部与转动齿轮啮合，所述转动齿轮设置为两个，分别通过两个转轴设置在两个连接杆上，两个所述转轴上均固定套接有传动带轮，所述支架上通过转动电机连接有驱动带轮；所述支架上还通过张紧弹簧设置有张紧杆，所述张紧杆上通过短轴连接有张紧带轮，所述张紧带轮，驱动带轮和传动带轮通过皮带传动连接。
[0010]进一步地，所述喷涂组件包括输料管，电磁阀，连接软管和涂覆头，所述电磁阀固定连接在输料管的一端并与转动件固定连接，喷涂时，其中一个所述电磁阀打开，所述输料管的另一端与连接软管固定连接，所述连接软管的出料口与涂覆头固定连接；所述涂覆头的内部通过两个连接轴分别活动连接有两个调节板，每个所述调节板均通过第二电动推杆与涂覆头活动连接，所述涂覆头的顶部固定连接有第三电动推杆，所述第三电动推杆通过连接板与输料管固定连接。
[0011]进一步地，所述储料筒的表面固定连接有搅拌电机，所述搅拌电机输出轴活动贯穿储料筒并与加热器固定连接，所述加热器的表面固定连接有U形搅拌杆。
[0012]进一步地，所述数据检测模块检测并收集的涂覆机器人喷涂过程中的运行数据包括环境温度，储料筒内部温度，防覆冰材料从喷涂组件喷出时的温度，行走机构行走速度，喷涂组件喷涂速率，喷涂组件张口大小。
[0013]本专利技术还提供一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆方法，包括以下步骤：S1、将涂防覆冰材料加热，控制防覆冰材料的温度在合适的范围内；S2、启动涂覆机器人，将涂防覆冰材料输送到喷涂头处；S3、调整涂覆头张开大小和转速，使其适应导线的直径和形状；S4、调整涂覆机器人的行进速度和喷涂速率，以控制涂覆层的厚度；S5、开始涂覆，控制涂防覆冰材料喷涂厚度，对防覆冰材料的温度进行控制和调节，以确保涂覆层的质量和稳定性；S6、在涂覆完成后，停止加热器和输送防覆冰材料的装置，停止涂覆机器人的运动，检查涂覆层的质量和厚度是否符合要求。
[0014]进一步地，所述防覆冰材料为硅橡胶，所述S5具体包括以下步骤：S51、根据涂覆头张开大小和转速，涂覆头转速以及涂覆机器人的行进速度和涂覆效率控制硅橡胶喷涂厚度；所述硅橡胶厚度通过以下公式计算：,
其中，为涂覆速度；为涂覆效率；为导线截面积；为涂覆头张开大小；为涂覆头转速；为机器人行进速度；为导线直径；为涂覆效果因子；为喷涂时间；为硅橡胶固化时间；S52、根据环境温度、涂覆头和防覆冰材料之间的热传导损失、涂覆效率和加热器加热效率因素，对硅橡胶喷出时的温度进行控制和调节；所述硅橡胶喷出时的温度通过以下公式计算：,其中，为硅橡胶的融化温度，设为恒定值；为加热器加热后的硅橡胶温度；为热传导系数；为涂覆头和硅橡胶之间的热传导损失；为热辐射损失；为喷涂时间；为涂覆效率。
[0015]进一步地，所述防覆冰材料为涂覆剂，所述S5具体包括以下步骤：S51、根据涂覆头张开大小，涂覆剂喷涂量以及涂覆机器人的行进速度和涂覆效率控制涂覆剂喷涂厚度；所述涂覆剂厚度通过以下公式计算：,其中，为涂覆剂喷涂量；为涂覆效率；为涂覆头张开大小；为机器人行进速度；为导线直径；为涂覆效果因子；为喷涂时间；为硅橡胶固化时间；S52、根据环境温度、涂覆剂的密度，热辐射损失以及涂覆剂的体积因素，对涂覆剂喷出时的温度进行控制和调节；所述涂覆剂喷出时的温度通过以下公式计算：，其中，为喷涂前涂覆剂的温度；为加热器加热后的涂覆剂温度；为喷涂速率；为涂覆剂的密度；为涂覆剂的比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，包括储料筒（1），其特征在于：所述储料筒（1）上设置有用于使涂覆机器人在架空裸导线上进行移动的行走机构，所述储料筒（1）的内部设置有加热器（2）；所述储料筒（1）的一侧通过支架（3）设置有两个可开闭的半环形的储料壳（4），每个所述储料壳（4）上均固定连接有张口可调的用于喷涂防覆冰材料的喷涂组件，用于喷涂硅橡胶或涂覆剂，所述储料壳（4）通过进料管（9）与储料筒（1）连通，所述储料筒（1）上设置有用于使防覆冰材料流动的泵压组件；所述涂覆机器人还包括数据检测模块，数据处理模块和数据收发模块，所述数据检测模块用于检测并收集涂覆机器人喷涂过程中的运行数据，通过数据收发模块发送给数据处理模块，所述数据处理模块用于处理涂覆机器人喷涂过程中的运行数据并控制处理涂覆机器人喷涂过程中的运行姿态，所述数据收发模块还用于接收无线指令和向服务器发送涂覆机器人喷涂过程中的运行数据。2.根据权利要求1所述的一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，其特征在于：所述行走机构包括驱动轮（5），驱动电机（6）和连接架（7），所述驱动电机（6）固定连接在连接架（7）的表面，其输出轴与连接架（7）活动连接，所述驱动轮（5）固定套接在驱动电机（6）输出轴的表面，所述连接架（7）的底部固定连接有用于对储料筒（1）进行封闭的封闭盖（8），所述封闭盖（8）通过螺钉与储料筒（1）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，其特征在于：所述储料壳（4）包括两个半环形的连接壳（401），每个所述连接壳（401）均与一个半环形的转动件（402）活动卡接，两个所述连接壳（401）对接封闭后，两个所述转动件（402）形成一个完整的环形，两个连接壳（401）形成一个完整的弧形壳，每个所述连接壳（401）均通过一个进料管（9）与储料筒（1）连通；每个所述连接壳（401）的表面均固定连接有连接杆（10），所述连接杆（10）的一端与支架（3）活动铰接，所述连接杆（10）与支架（3）之间还通过第一电动推杆（11）连接，用于通过连接杆（10）的运动使连接壳（401）打开或是闭合，所述喷涂组件固定连接在转动件（402）上，所述转动件（402）闭合形成为一个圆环使可绕架空裸导线的中心轴线转动，以使喷涂组件旋转喷涂。4.根据权利要求3所述的一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，其特征在于：所述转动件（402）包括卡接部（4021）和卡齿部（4022），所述卡接部（4021）与卡齿部（4022）一体成形，所述卡接部（4021）与连接壳（401）的内侧壁活动卡接，所述卡齿部（4022）与转动齿轮（12）啮合，所述转动齿轮（12）设置为两个，分别通过两个转轴（13）设置在两个连接杆（10）上，两个所述转轴（13）上均固定套接有传动带轮（14），所述支架（3）上通过转动电机连接有驱动带轮（15）；所述支架（3）上还通过张紧弹簧（16）设置有张紧杆（17），所述张紧杆（17）上通过短轴连接有张紧带轮（18），所述张紧带轮（18），驱动带轮（15）和传动带轮（14）通过皮带传动连接。5.根据权利要求4所述的一种架空裸导线防覆冰处理的涂覆机器人，其特征在于：所述喷涂组件包括输料管（19），电磁阀（20），连接软管（21）和涂覆头（22），所述电磁阀（20）固定连接在输料管（19）的一端并与转动件（402）固定连接，喷涂时，其中一个所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：高垣照，
申请(专利权)人：盛天智能机器人广东有限责任公司，
类型：发明
国别省市：