自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统制造方法及图纸

一种自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统，锁固装置包括动平台，动平台上面安装有自适应组件，自适应组件包括接触板及球铰结构，球铰结构包括可带动接触板万向转动的球铰，球铰结构通过底座安装于动平台，动平台下面连接有升降机构，升降机构通过同步驱动机构带动可使动平台及自适应组件进行升降运动；自适应锁固系统包括火箭及防风减载装置，防风减载装置上具有开口槽，防风减载装置通过多个自适应锁固装置将火箭箭体锁固在开口槽内，多个自适应锁固装置的接触板紧贴在火箭箭体的外表面，多个自适应锁固装置另一端固定于开口槽上。本发明专利技术的结构设计巧妙，不仅能实现火箭主动锁紧，还能解决火箭偏移条件下的垂直度、多自由度调整，其适用范围广。其适用范围广。其适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统


[0001]本专利技术涉及一种锁紧设备，尤指一种用于火箭垂直转运过程中的自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统。

技术介绍

[0002]在火箭防风减载
，防风减载装置不仅要实现有效锁紧以确保火箭的锁紧固定，还要具备解除与火箭的固定功能，这就需要防风减载装置具有上锁与解锁功能。
[0003]随着防风减载技术的发展，紧固连接环成为可选方式，这种防风减载只通过连接环和螺栓来实现锁紧存在的三个问题：一是连接环与火箭箭体配合精度要求高；二是多组连接环手动连接效率低；三是人员高空作业危险系数高。因此为了实现火箭箭体的快速锁紧功能，需要一种适应火箭箭体偏移的自动锁紧装置来实现其快速可靠锁紧功能。
[0004]传统的火箭箭体锁紧装置只能手动连接上锁，不具备主动适应火箭箭体偏移的上锁功能。
[0005]因此，如何设计一种不仅能实现火箭箭体的主动锁紧，还能解决火箭偏移条件下需要垂直度调整的多自由度的自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统是本专利技术人潜心研究的课题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统，其结构设计巧妙，不仅能实现火箭的主动锁紧，还能解决火箭偏移条件下的垂直度、多自由度调整，并且其适用范围广。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术的技术解决方案为：一种自适应锁固装置，其特征在于，包括动平台，所述动平台的上面设有第一开口槽，所述第一开口槽内安装有自适应组件，所述自适应组件包括接触板及球铰结构，所述球铰结构包括可带动所述接触板多自由度转动的球铰，所述球铰结构通过底座安装于所述第一开口槽，所述动平台的下面连接有升降机构，所述升降机构与同步驱动机构连接，所述升降机构在所述同步驱动机构的带动下可使所述动平台及所述自适应组件进行升降运动。
[0008]本专利技术自适应锁固装置，其中所述球铰结构还包括球铰座和球铰盖，所述球铰安装于所述球铰座与所述球铰盖之间，所述球铰座的下端固定于所述底座上，所述接触板的下端固定于所述球铰上，所述接触板的上部位于所述球铰盖的上方。
[0009]本专利技术自适应锁固装置，其中所述接触板包括位于上部的接触板本体及位于所述接触板本体下端的连接部，所述球铰的上端设置有螺纹孔，所述连接部与所述螺纹孔螺接固定，所述接触板本体位于所述球铰盖的上方。
[0010]本专利技术自适应锁固装置，其中所述球铰的两相对侧与所述螺纹孔垂直的部位设有两个销部，两个所述销部伸入所述球铰盖与所述球铰座之间的区域。
[0011]本专利技术自适应锁固装置，其中所述底座的上表面设置有第二开口槽，所述第二开
口槽内设置有测力传感器，所述球铰座设置于所述测力传感器的上面。
[0012]本专利技术自适应锁固装置，其中所述升降机构包括两个升降杆或一升降杆与一升降杆组或两个升降杆组，两个所述升降杆或一所述升降杆与一所述升降杆组或两个所述升降杆组的上端分别与所述动平台的左、右侧下端铰接，两个所述升降杆或一所述升降杆与一所述升降杆组或两个所述升降杆组的下端分别通过铰接的滑块与所述同步驱动机构连接。
[0013]本专利技术自适应锁固装置，其中所述升降杆组包括两个升降杆，两个所述升降杆的上端由销轴铰接于所述动平台的前、后侧，两个所述升降杆的下端由销轴铰接于铰接座的前、后侧，所述铰接座固定于所述滑块上，两个所述升降杆与两个销轴组成平行四边形结构。
[0014]本专利技术自适应锁固装置，其中两个所述升降杆或一所述升降杆与一所述升降杆组或两个所述升降杆组的上端呈十字交叉的形式与所述动平台铰接。
[0015]本专利技术自适应锁固装置，其中所述同步驱动机构包括动力机构、由所述动力机构带动的正反旋丝杠或蜗轮蜗杆结构及安装于所述丝杠或所述蜗杆上的正旋螺母和反旋螺母，两个所述滑块分别固定于所述正旋螺母、反旋螺母上。
[0016]本专利技术自适应锁固装置，其中所述同步驱动机构包括两个动力机构、由两个所述动力机构带动的两个丝杠或两个蜗轮蜗杆结构及安装于两个所述丝杠或两个所述蜗杆上的两个螺母，两个所述滑块分别固定于两个所述螺母上。
[0017]本专利技术自适应锁固装置，其中所述动力机构采用液压马达或伺服电机。
[0018]本专利技术自适应锁固装置，其中所述丝杠采用单头梯形丝杠。
[0019]本专利技术自适应锁固装置，其中所述同步驱动机构设置于底座组件上，所述底座组件包括导轨，两个所述滑块滑动设置于所述导轨的上面，所述导轨的两端安装有两个端板，所述同步驱动机构安装于两个所述端板之间，所述导轨及两个所述端板的下面设有底板，所述导轨与所述底板固定连接。
[0020]本专利技术自适应锁固装置，其中所述丝杠或所述蜗杆的一端安装有旋转编码器。
[0021]一种火箭自适应锁固系统，包括火箭及防风减载装置，所述防风减载装置上具有可容置火箭箭体的第三开口槽，其中所述防风减载装置通过多个所述的自适应锁固装置将所述火箭箭体锁固在所述第三开口槽内，多个所述自适应锁固装置的接触板沿所述火箭箭体的一周紧贴于所述火箭箭体的外表面，多个所述自适应锁固装置的另一端固定于所述第三开口槽上。
[0022]本专利技术火箭自适应锁固系统，其中多个所述自适应锁固装置的接触板沿周向均布在所述火箭箭体的外表面。
[0023]采用上述方案后，本专利技术自适应锁固装置及火箭自适应锁固系统具有以下
[0024]有益效果：
[0025]1、通过在动平台上面安装自适应组件，使自适应组件用于与火箭箭体接触的接触板可转动的安装于球铰结构的球铰上，使接触板可实现三维的多自由度自适应调整，从而适应火箭箭体的水平偏移及在竖直向的一定位移；
[0026]2、通过在动平台下面连接升降机构，可使自适应组件通过升降机构自动伸出以贴合锁固火箭箭体，降低了操作人员高空作业风险，提高了工作效率；
[0027]3、利用同步驱动机构的单头梯形正反旋丝杠或蜗杆可实现反行程自锁原理，用多
个该自适应锁固装置可实现对火箭箭体任意位置的锁定；
[0028]4、通过在丝杠或蜗杆一端安装旋转编码器，在球铰座下面安装测力传感器，利用力
‑
位混合控制原理，在动力机构驱动自适应锁固装置伸出过程中，实时监测伸出位置，超行程立刻停止。同时在接触火箭箭体过程中，通过测力传感器反馈锁固装置与火箭箭体之间的接触力，防止锁固装置对火箭箭体施加过大压力，提高了系统的可靠性；
[0029]5、通过将接触板的下端安装于万向球铰上，提升了该锁固装置支撑火箭箭体的垂向刚度和偏载受力。
附图说明
[0030]图1是本专利技术自适应锁固装置上升过程的结构示意图；
[0031]图2是本专利技术自适应锁固装置未安装自适应组件的结构示意图；
[0032]图3是本专利技术的自适应组件结构示意图；
[0033]图4是本专利技术自适应锁固装置下降过程的结构示意图；
[0034]图5是本专利技术火箭自适应锁固系统结构示意图。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应锁固装置，其特征在于，包括动平台，所述动平台的上面设有第一开口槽，所述第一开口槽内安装有自适应组件，所述自适应组件包括接触板及球铰结构，所述球铰结构包括可带动所述接触板多自由度转动的球铰，所述球铰结构通过底座安装于所述第一开口槽，所述动平台的下面连接有升降机构，所述升降机构与同步驱动机构连接，所述升降机构在所述同步驱动机构的带动下可使所述动平台及所述自适应组件进行升降运动。2.如权利要求1所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述球铰结构还包括球铰座和球铰盖，所述球铰安装于所述球铰座与所述球铰盖之间，所述球铰座的下端固定于所述底座上，所述接触板的下端固定于所述球铰上，所述接触板的上部位于所述球铰盖的上方。3.如权利要求2所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述接触板包括位于上部的接触板本体及位于所述接触板本体下端的连接部，所述球铰的上端设置有螺纹孔，所述连接部与所述螺纹孔螺接固定，所述接触板本体位于所述球铰盖的上方。4.如权利要求3所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述球铰的两相对侧与所述螺纹孔垂直的部位设有两个销部，两个所述销部伸入所述球铰盖与所述球铰座之间的区域。5.如权利要求2所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述底座的上表面设置有第二开口槽，所述第二开口槽内设置有测力传感器，所述球铰座设置于所述测力传感器的上面。6.如权利要求1所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述升降机构包括两个升降杆或一升降杆与一升降杆组或两个升降杆组，两个所述升降杆或一所述升降杆与一所述升降杆组或两个所述升降杆组的上端分别与所述动平台的左、右侧下端铰接，两个所述升降杆或一所述升降杆与一所述升降杆组或两个所述升降杆组的下端分别通过铰接的滑块与所述同步驱动机构连接。7.如权利要求6所述的自适应锁固装置，其特征在于，所述升降杆组包括两个升降杆，两个所述升降杆的上端由销轴铰接于所述动平台的前、后侧，两个所述升降杆的下端由销轴铰接于铰接座的前、后侧，所述铰接座固定于所述滑块上，两个所述升降杆与两...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明楠，刘康宁，连青林，潘玉竹，吴梦强，李敏，王赵帅，王乐，王华吉，许学雷，刘迁，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，
类型：发明
国别省市：