本实用新型专利技术涉及机械手臂技术领域，特别是一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，用于安装在机械爪上，所述机械爪的爪钳之间装夹有夹具本体，夹具本体上设有定位凸台，所述校正装置可转动地套设在定位凸台上；所述校正装置包括方形安装座和水平安装座，所述方形安装座和水平安装座上均可转动地设有旋转凸台，所述旋转凸台上均可滑动地设有测量滑杆，所述测量滑杆的一端可转动地连接在定位凸台上。本实用新型专利技术将校正装置安装在机械爪上，用以对所述焊枪进行定位校准，对定位凸台进行三角定位，采用机械装置收集焊接机械手臂装夹前后的数据差值，再采用差值计算的方式校正装置，降低生产成本，提高使用准确性。提高使用准确性。提高使用准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置
[0001]本技术涉及机械手臂
，特别是一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置。
技术介绍
[0002]机械手臂是一种按照既定的程序对物料进行搬运或作业的机械装置，通常应用在作业环境恶劣、物料过重、工序单一并重复的工作之中，目前焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺，适合采用机械手臂进行操作，只需教导机械手臂沿着固定的轨迹移动，即可实现大规模重复应用，有效降低制造成本；但是焊接机械手臂每隔一端时间就需要安装焊丝或更换焊枪零部件，尤其是易损件例如喷嘴、电极，更换后需要重新定位调节，现有技术已发展出了利用摄影装置来引导校正机械手臂的方法，但这种利用摄影装置来引导机械手臂的方法还需另外结合立体视觉模组，造价高昂，而焊接机械手臂的更换频率较低且用于更换的零部件位置通常固定，因此需要校正的参数变动范围不大，采用高昂的立体视觉模组较为浪费资源，极大地提高了制造成本。
[0003]为解决上述技术问题，中国专利CN102485441A公开了一种机械手臂的定位方法及校正方法，其先提供一机械手臂、一感光装置、一校正板及一控制单元，并且感光装置配置于机械手臂的前端。之后，通过感光装置撷取一校正板图像，并且依据光束交会法计算出感光装置相对于校正板的相对位置。此外，还提出一种机械手臂的校正方法，其通过驱使感光装置绕校正板的一基准轴进行旋转，以计算校正板与机械手臂之间的平移矩阵，并且驱使感光装置沿校正板的三相互正交的基准轴平移，以计算校正板与机械手臂之间的旋转矩阵。该专利利用感应装置来引导校正机械手臂，需要另外结合感应模块，造价依旧较高。
[0004]因此提供一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，采用机械装置收集焊接机械手臂装夹前后的数据差值，再采用差值计算的方式校正装置，降低生产成本，提高使用准确性是本领域技术人员需要做的。
技术实现思路
[0005]本技术目的在于提供一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，以解决现有技术中焊接机械手臂需要不断地重复安装焊丝或更换焊枪零部件，需要重复定位调节，定位调节装置造价高昂，影响制造成本的技术问题。
[0006]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，用于安装在机械爪上，所述机械爪的爪钳之间装夹有夹具本体，夹具本体上设有定位凸台，所述校正装置可转动地套设在定位凸台上；所述校正装置包括方形安装座和水平安装座，所述方形安装座和水平安装座上均可转动地设有旋转凸台，所述旋转凸台上均可滑动地设有测量滑杆，所述测量滑杆的一端可转动地连接在定位凸台上。
[0007]进一步地，所述方形安装座设有两个并相对设置在机械爪上，所述水平安装座设有一个并设置在两个方形安装座的中部，方形安装座和水平安装座围绕着定位凸台呈三角
形设置。
[0008]进一步地，所述测量滑杆一端设有圆环状的定位头，测量滑杆上设有水平刻度，定位头可转动地套设在定位凸台上。
[0009]进一步地，所述定位凸台呈圆柱状，定位头与定位凸台呈同轴布置。
[0010]进一步地，所述旋转凸台设有三个，所述方形安装座上设有测量凸台，两个旋转凸台可转动地设置在两个测量凸台上，另一个旋转凸台可转动地设置在水平安装座上。
[0011]进一步地，所述旋转凸台上设有水平孔和垂直孔，水平孔沿旋转凸台径向贯穿旋转凸台的壁体，垂直孔从旋转凸台顶面向下延伸并连通水平孔。
[0012]进一步地，所述测量滑杆一端贯穿水平孔并沿着水平孔的轴线方向滑动。
[0013]进一步地，所述垂直孔内螺纹连接有锁紧件，锁紧件一端贯穿垂直孔并抵接测量滑杆外壁。
[0014]进一步地，所述水平安装座上表面围绕旋转凸台设有第一圆周刻度，所述测量凸台和旋转凸台的圆周侧面上设有第二圆周刻度。
[0015]本技术的有益效果是：本技术将校正装置安装在机械爪上，用以对所述焊枪进行定位校准，所述方形安装座和水平安装座围绕着所述焊枪呈三角形分布，能准确地对定位凸台进行三角定位，保证对定位凸台位移数据收集的准确性，提高测量准确性和稳定。当所述焊枪移动时，测量滑杆跟随移动，测量滑杆在旋转凸台内滑动，同时围绕着旋转凸台的轴线转动，依据旋转凸台转动地角度以及测量滑杆在旋转凸台内滑动的距离，可以精准地得到三组位移数据，再利用差值计算的方式，即可准确地测量出定位凸台偏移的距离，高效快捷，测量准确。本技术采用机械装置收集焊接机械手臂装夹前后的数据差值，再采用差值计算的方式校正装置，降低生产成本，提高使用准确性。
附图说明
[0016]图1是本技术的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置的立体图。
[0017]图2是本技术的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置的立体图（装夹状态）。
[0018]图3是本技术的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置的俯视图。
[0019]图4是本技术的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置的爆炸图。
[0020]图5是图3中沿A
‑
A的剖视图。
[0021]图6是图3中沿B
‑
B的剖视图。
[0022]附图中各部件的标记如下：10、机械爪；20、校正装置；201、第一圆周刻度；202、第二圆周刻度；21、方形安装座；22、测量凸台；23、旋转凸台；231、水平孔；232、垂直孔；24、测量滑杆；241、水平刻度；25、锁紧件；26、定位头；27、水平安装座；28、夹具本体；29、定位凸台。
具体实施方式
[0023]现在结合附图对本技术作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0024]请参阅图1、图2、图3，本技术提供一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装
置20，用于安装在机械爪10上，所述机械爪10设置在机械手臂（图未示出）上，机械爪10上夹持有焊枪（图未示出）；使用时，通过电脑程序控制机械爪10夹紧或松开，并驱动机械爪10依据既定的程序沿着固定的轨迹移动，依据稳定的运行轨道实现快速焊接。
[0025]在本实施例中，所述机械爪10为市面上常见的气缸驱动机械爪。机械爪10的爪钳之间装夹有夹具本体28，所述焊枪螺纹固定连接在夹具本体28上，夹具本体28呈圆柱型结构，用以便于装夹定位，所述夹具本体28上设有定位凸台29，定位凸台29呈圆柱状，所述校正装置20可转动地套设在定位凸台29上。优选地，所述定位凸台29的轴线与所述焊枪上焊丝的轴线相互重合。
[0026]可以理解地，所述夹具本体28内设有三爪卡盘（图未示出），夹具本体28用以定位装夹所述焊枪并使所述焊枪上焊丝的轴线与定位凸台29的轴线重合，以此保证快速定位与校正的准确，具体结构在此不做赘述。
[0027]请参阅图2、图4、图5、图6，所述校正装置20包括方形安装座21和水平安装座27，方形安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，用于安装在机械爪（10）上，其特征在于，所述机械爪（10）的爪钳之间装夹有夹具本体（28），夹具本体（28）上设有定位凸台（29），所述校正装置（20）可转动地套设在定位凸台（29）上；所述校正装置（20）包括方形安装座（21）和水平安装座（27），所述方形安装座（21）和水平安装座（27）上均可转动地设有旋转凸台（23），所述旋转凸台（23）上均可滑动地设有测量滑杆（24），所述测量滑杆（24）的一端可转动地连接在定位凸台（29）上。2.根据权利要求1所述的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，其特征在于，所述方形安装座（21）设有两个并相对设置在机械爪（10）上，所述水平安装座（27）设有一个并设置在两个方形安装座（21）的中部，方形安装座（21）和水平安装座（27）围绕着定位凸台（29）呈三角形设置。3.根据权利要求1所述的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，其特征在于，所述测量滑杆（24）一端设有圆环状的定位头（26），测量滑杆（24）上设有水平刻度（241），定位头（26）可转动地套设在定位凸台（29）上。4.根据权利要求3所述的焊接机械手臂用运行轨道调节校正装置，其特征在于，所述定位凸台（29）呈圆柱状，定位头（26）与定位凸台（29）呈同轴布置...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝伟建，杭龙飞，
申请(专利权)人：常州堡玛升机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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