水下清洗机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种水下清洗机器人。所述水下清洗机器人包括：本体，本体具有底盘；履带轮，履带轮对置设置在底盘的两侧，履带轮的下端超出底盘，履带轮能够带动清洗机器人在待清洗物体表面攀爬行走；可伸缩磁吸装置，可伸缩磁吸装置包括磁体以及可伸缩部，可伸缩部的一端设在底盘的底面另一端连接磁体，并且带动磁体自底盘伸出和收缩；可伸缩磁吸装置具有第一位置和第二位置，在第一位置可伸缩磁吸装置完全收缩至底盘，在第二位置可伸缩磁吸装置伸出，并且磁体位置未超出履带轮的下端，履带轮能够贴在待清洗物体表面。本发明专利技术的水下清洗机器人，能够方便地在浮游状态与吸附状态之间转换，并在清洁过程中保持吸附的同时，方便攀爬行走。方便攀爬行走。方便攀爬行走。

【技术实现步骤摘要】
水下清洗机器人


[0001]本专利技术涉及水下设备清洗领域，具体涉及水下清洗机器人。

技术介绍

[0002]在我国海洋开发业发展的过程中，海洋钻井平台支架、海洋浮标、船舶以及潜水器等机械设备发挥了重要的作用。但是由于长期处于海水中会受到海水的腐蚀，并且附着大量的贝类、海藻等海洋生物，不仅会破坏机械设备使用的安全性，还会降低使用寿命。如果利用人工进行清洗，不仅工作效率低、成本高，而且还存在较高的风险。
[0003]目前通常采用水下清洗机器人对水下设备进行清洗，主要采用磁吸式水下清洗机器人针对复杂表面的清洗任务（例如船体艉部清洗、海上风电桩基础表面等）。在磁吸式水下清洗机器人爬壁时，其磁吸式履带轮一般搭载永磁体，清洗时吸附在物体上。但在清洗作业完成后，不需要吸附在物体上的时，磁吸式履带轮很难从物体上下来，完成吸附到浮游的状态转变，并且磁吸式履带轮的永磁体容易吸附杂质，对水下机器人行走造成影响。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种水下清洗机器人，方便在清洗作业时，吸附在待清洗物体表面，且不影响水下清洗机器人的攀爬行走，在清洗作业完成后，方便从待清洗物体表面下来，完成吸附与浮游状态之间的转变，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其它方面的问题中的一个或多个。
[0005]为了实现前述目的，本专利技术提供了一种水下清洗机器人，其中，所述水下清洗机器人包括：本体，所述本体具有底盘；履带轮，所述履带轮对置设置在所述底盘的两侧，所述履带轮的下端超出所述底盘，所述履带轮能够带动所述清洗机器人在待清洗物体表面攀爬行走；可伸缩磁吸装置，所述可伸缩磁吸装置包括磁体以及可伸缩部，所述可伸缩部的一端设在所述底盘的底面，所述可伸缩部的另一端连接所述磁体，并且所述可伸缩部能够带动所述磁体自所述底盘伸出和收缩，其中，所述可伸缩磁吸装置具有第一位置和第二位置，在所述第一位置所述可伸缩磁吸装置完全收缩至所述底盘，在所述第二位置所述述可伸缩磁吸装置伸出，并且所述磁体位置未超出所述履带轮的所述下端，所述履带轮能够贴在所述待清洗物体表面。
[0006]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述可伸缩磁吸装置还具有第三位置，在所述第三位置所述可伸缩磁吸装置完全伸出，并且所述磁体超出所述履带轮的所述下端，所述磁体能够直接磁吸在所述待清洗物体表面。
[0007]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述可伸缩磁吸装置设置在所述底盘的中间部位。
[0008]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述水下清洗机器人具有三个所述可伸缩磁吸装置，所述三个可伸缩磁吸装置均设置在所述底盘的横向的中间部位，并且所述三个可伸缩磁吸装置在所述底盘纵向均匀分布。
[0009]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述可伸缩部为可伸缩式油缸。
[0010]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述可伸缩部为剪叉机构，所述可伸缩部的所述第一端铰接在所述底盘。
[0011]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述可伸缩部的所述第二端固定连接所述磁体。
[0012]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述磁体为长方形板状结构，所述可伸缩部的另一端连接在所述长方形板状结构的中间部位。
[0013]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述磁体的横向面积大于等于所述可伸缩部的另一端的横截面积，所述磁体的纵向面积大于所述可伸缩部的另一端的横截面积。
[0014]在如前所述的水下清洗机器人中，可选地，所述磁体的所述长方形板状结构平行于所述水下清洗机器人的所述底盘。
[0015]本专利技术的水下清洗机器人采用底盘可伸缩磁吸装置，通过控制可伸缩磁吸装置的伸出或收缩至不同位置，方便水下清洗机器人完成吸附状态与浮游的状态之间的转变。在清洗过程中，在保持水下清洗机器人的吸附状态的同时保持履带轮贴合待清洗物体表面攀爬行走。
附图说明
[0016]参照附图，本专利技术的公开内容将更加显然。应当了解，这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围构成限制。图中：图1为本专利技术的水下清洗机器人的一个实施例的可伸缩磁吸装置的第三位置立体示意图；图2为本专利技术的水下清洗机器人的另一个实施例的可伸缩磁吸装置的立体示意图；图3为本专利技术的水下清洗机器人的一个实施例的可伸缩磁吸装置的第二位置正面示意图；图4为本专利技术的水下清洗机器人的一个实施例的可伸缩磁吸装置的第一位置立体示意图。
[0017]附图标记：1
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底盘；2
‑
履带轮；3
‑
可伸缩磁吸装置；31
‑
磁体；32
‑
可伸缩部。
具体实施方式
[0018]参照附图和具体实施例，下面将以示例方式来说明本专利技术的水下清洗机器人的结构、组成、特点和优点等，然而所有描述不应用于对本专利技术形成任何限制。
[0019]此外，对于在本文提及的实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，本专利技术仍然允许在这些技术特征（或其等同物）之间继续进行任意组合或者删减而不存在任何的技术障碍，从而应当认为这些根据本
专利技术的更多实施例也是在本文的记载范围之内。
[0020]还需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示即水下清洗机器人的底盘的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个或更多等，除非另有明确具体的限定。
[0021]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
[0022]图1为本专利技术的水下清洗机器人的一个实施例的可伸缩磁吸装置的第三位置立体示意图。从图中可以看出，所述水下清洗机器人包括：具有底盘1的本体、对置设置在底盘1两侧并且下端超出底盘1的履带轮2和可伸缩磁吸装置3。水下清洗机器人通过可伸缩磁吸装置3吸附在待清洗物体表面（见图3中的第二位置），并由履带轮2带动在待清洗物体表面攀爬行走。
[0023]具体地，根据图1的实施例，可伸缩磁吸装置3设置在底盘1的中间部位，可以集中吸附力，平稳地将水下清洗机器人整体吸附在待清洗物体表面。在可选的实施例中，该可伸缩磁吸装置3也可以设置在底盘1的纵向两端附近，只要能将水下清洗机器人吸附至待清洗物体表面即可。该水下清洗机器人可以具有三个可伸缩磁吸装置3，该三个可伸缩磁吸装置3均设置在底盘1的横向的中间部位，并且该三个可伸缩磁吸装置3在底盘1纵向均匀分布。该三个均匀分布的可伸缩磁吸装置3能够将水下清洗机器人平稳且方便地吸附在待清洗物体表面。在可选的实施例中，该可伸缩磁吸装置3的数量不限可以为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下清洗机器人，其特征在于，所述水下清洗机器人包括：本体，所述本体具有底盘（1）；履带轮（2），所述履带轮（2）对置设置在所述底盘（1）的两侧，所述履带轮（2）的下端超出所述底盘（1），所述履带轮（2）能够带动所述清洗机器人在待清洗物体表面攀爬行走；可伸缩磁吸装置（3），所述可伸缩磁吸装置（3）包括磁体（31）以及可伸缩部（32），所述可伸缩部的一端设在所述底盘（1）的底面，所述可伸缩部的另一端连接所述磁体（31），并且所述可伸缩部（32）能够带动所述磁体（31）自所述底盘（1）伸出和收缩，其中，所述可伸缩磁吸装置（3）具有第一位置和第二位置，在所述第一位置所述可伸缩磁吸装置（3）完全收缩至所述底盘（1），在所述第二位置所述可伸缩磁吸装置（3）伸出，并且所述磁体（31）位置未超出所述履带轮（2）的所述下端，所述履带轮（2）能够贴在所述待清洗物体表面。2.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述可伸缩磁吸装置（3）还具有第三位置，在所述第三位置所述可伸缩磁吸装置（3）完全伸出，并且所述磁体（31）超出所述履带轮（2）的所述下端，所述磁体（31）能够直接磁吸在所述待清洗物体表面。3.如权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述可伸缩磁吸装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱胜强，郑东，庄德玉，刘聪，赵博渊，郑立波，
申请(专利权)人：中煤科工集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：