一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，涉及间隙调节技术领域，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。该转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。该机器人包括该机器人关节。本发明专利技术提供的机器人关节和机器人用于在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。

【技术实现步骤摘要】
一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节


[0001]本专利技术涉及间隙调节
，尤其涉及一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节。

技术介绍

[0002]机器人关节是机器人设备中的重要部件，锥蜗轮蜗杆减速器在机器人关节中有着广泛的应用，但蜗杆蜗轮运行一段时间后会出现磨损，蜗轮和蜗杆之间会产生间隙，导致机器人关节负载端晃动，因此蜗轮蜗杆的间隙的消除尤为重要。
[0003]目前，蜗轮蜗杆一般通过调整锥蜗杆的轴向运动来消除间隙，容易使蜗轮和蜗杆的运动副由面跟面接触的低幅变成点跟面或线跟面的高幅，虽然间隙消除了但其变得更不耐磨。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，用于不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种转动驱动装置，包括：蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，所述间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙，所述扭矩输出件设在所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，所述支撑组件设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于所述蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，所述消隙推进件设在所述支撑组件背离所述蜗轮的端面。
[0006]与现有技术相比，本专利技术实施例提供的转动驱动装置包括蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙。当蜗轮蜗杆机构含有的涡杆开始转动时，可以带动蜗轮进行转动，由于扭矩输出件设在蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮上，因此，蜗轮转动时可以带动扭矩输出件进行转动，扭矩输出件可以带动与其连接的机器人关节臂进行转动。同时，支撑组件设在蜗轮背离扭矩输出件的端面，蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，消隙推进件设在支撑组件背离蜗轮的端面。因此，可以通过旋转或者推进消隙推进件使其产生推力使得支撑组件向上运动，从而带动蜗轮向上移动，缩小了蜗轮的中心距到蜗杆的中心距的距离，进而可以消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
[0007]由上可见，本专利技术实施例提供的转动驱动装置，可以消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供一种间隙调节方法，应用于第一方面所述的转动驱动装置。
[0009]与现有技术相比，本专利技术提供的间隙调节方法的有益效果与上述第一方面所述的转动驱动装置的有益效果相同，此处不做赘述。
[0010]第三方面，本专利技术实施例还提供一种机器人关节，包括第一方面所述的转动驱动
装置。
[0011]与现有技术相比，本专利技术提供的机器人关节的有益效果与上述第一方面所述的转动驱动装置的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
[0012]图1为本专利技术实施例的转动驱动装置的剖视图；
[0013]图2为本专利技术实施例的转动驱动装置的后视图。
[0014]附图标记：
[0015]100
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蜗轮蜗杆驱动机构，110
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蜗杆，120
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蜗轮，200
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扭矩输出件，300
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间隙调整组件，310
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支撑组件，311
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第一轴承，312
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支撑件，3121
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抵接段，3122
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套阶段，320
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消隙推进件，330
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弹性调节组件，331
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第二轴承，332
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弹性调节件，400
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机器人关节壳体，500
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连接器，600
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刚性压紧件，700
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防水密封件。
具体实施方式
[0016]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0017]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0018]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
[0019]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]机器人关节是机器人设备中的重要部件，锥蜗轮蜗杆减速器在机器人关节中有着广泛的应用，锥蜗轮蜗杆减速器在运行过程一段时间后会产生磨损，导致锥蜗轮蜗杆之间出现间隙，从而导致锥蜗轮蜗杆减速器的输出端产生晃动，影响产品精度。
[0022]目前，蜗轮蜗杆一般通过调整锥蜗杆的轴向运动或对锥蜗杆加顶丝或者弹簧来减小锥蜗轮蜗杆中心距或将蜗轮与蜗杆放置在不同的结构壳体中，通过调整两壳体的相对位置来调整间隙，容易使蜗轮和蜗杆的运动副由面跟面接触的低幅变成点跟面或线跟面的高
幅，虽然间隙消除了但其变得更不耐磨。
[0023]针对上述问题，本专利技术实施例提供一种转动驱动装置、间隙调节方法及机器人关节，以解决现有的蜗轮蜗杆产生间隙时导致机器人关节负载端晃动的问题。实现了在不产生高副运动的前提下，消除蜗轮和蜗杆之间的间隙。应理解，该机器人关节可以为防水机器人关节，该机器人关节可以用于连接机器人的关节臂。
[0024]图1示出了本专利技术示例性实施例的转动驱动装置的剖视图，图2示出了本专利技术示例性实施例的机器人关节的后视图。如图1和图2所示，本专利技术示例性实施例提供的机器人关节包括蜗轮蜗杆驱动机构100、扭矩输出件200、间隙调整组件300以及机器人关节壳体400，蜗轮蜗杆驱动机构100、扭矩输出件200、间隙调整组件300均设在机器人关节壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转动驱动装置，其特征在于，包括：蜗轮蜗杆驱动机构、扭矩输出件以及间隙调整组件，所述间隙调整组件包括支撑组件以及消隙推进件，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗轮与蜗杆之间具有间隙，所述扭矩输出件设在所述蜗轮上，所述支撑组件设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面，所述蜗轮蜗杆机构含有的蜗杆位于所述蜗轮靠近所述扭矩输出件的端面，所述消隙推进件设在所述支撑组件背离所述蜗轮的端面。2.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一轴承以及支撑件，所述第一轴承与所述蜗轮连接，所述支撑件背离所述蜗轮的端面与所述消隙推进件连接。3.根据权利要求2所述的转动驱动装置，其特征在于，所述扭矩输出件为空心扭矩输出件，所述支撑件包括抵接段以及与所述抵接段连接的套接段，所述套接段伸入所述空心扭矩输出件的空心部，所述抵接段设在所述蜗轮背离所述扭矩输出件的端面。4.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述间隙调整组件还包括弹性调节组件，所述弹性调节组件环设在所述扭矩输出件上。5.根据权利要求4所述的转动驱动装置，其特征在于，所述扭矩输出件具有环形安装部，所述弹性调节组件环设在所述环形安装部上，所述蜗杆位于所述蜗轮和所述环形安装部之间。6.根据权利要求4所述的转动驱动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵成斌，郁肖飞，沈志航，王芳，王宁宁，朱立君，郭文慧，段俊杰，邢佳伟，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：