一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置，包括：主体机构和驱动机构；所述主体机构包括数量为两个的中空壳体，两个所述中空壳体的一侧均固定连接有第一连接板，两个所述第一连接板相邻的一侧通过铰接座铰接；本用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置通过主体机构和驱动机构的设置，使第一连接板和第二连接板带动中空壳体贴合在使用者身上后，能够通过将环体套装在挂钩上的方式对第一连接带和第二连接带进行固定，并且四个电机能够分别通过第一拉绳或第二拉绳对装在使用者小腿上固定套的转动进行控制；通过以上设置，使外骨骼机器人在穿戴时的舒适感得到提升，并且也使外骨骼机器人能够更好地适配不同身材的用户。机器人能够更好地适配不同身材的用户。机器人能够更好地适配不同身材的用户。

【技术实现步骤摘要】
一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置


[0001]本专利技术涉及外骨骼机器人领域，具体为一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置。

技术介绍

[0002]众所周知，随着社会发展，人口老龄化等问题日益严重，运动功能障碍严重威胁着老年人与肢体残疾病人的生命与健康，给社会带来了沉重的经济和医疗负担；外骨骼机器人是一种可以并联穿戴在人的肢体上，为人的运动提供额外的支撑或助力的智能机械系统。
[0003]现有的外骨骼机器人在使用时存在两个问题：一、外骨骼机器人刚性机构由于缺乏柔顺性，从而导致人机耦合性较差，进而造成使用者在穿戴外骨骼机器人时的舒适感有待提升；二、外骨骼机器人在穿戴时不便于针对不同身材的使用者进行调节，进而导致了外骨骼机器人与在不同用户身上的适配性不足；为此，我们提出一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置。
[0004]所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置，包括：主体机构和驱动机构；所述主体机构包括数量为两个的中空壳体，两个所述中空壳体的一侧均固定连接有第一连接板，两个所述第一连接板相邻的一侧通过铰接座铰接，两个所述中空壳体的另一侧均固定连接有第二连接板，其中一个所述第二连接板的一侧固定连接有第一连接带，所述第一连接带的内部固定嵌装有环体，另一个所述第二连接板的一侧固定连接有第二连接带，所述第二连接带的外侧固定连接有挂钩，其中一个所述第一连接板的底部通过块体固定连接有第一支撑板，所述第一支撑板的一侧通过弧形板固定连接有第二支撑板，所述第一支撑板和第二支撑板的底部均固定连接有板体，两个所述板体相邻的一侧均转动连接有固定套；所述驱动机构包括两个固定安装在中空壳体内部的电机，两个所述电机的输出轴均固连接有收卷辊，其中一个所述收卷辊上卷绕有第一拉绳，另一个所述收卷辊上卷绕有第二拉绳，所述第一拉绳和第二拉绳的一端延伸至中空壳体的外部且分别与两个所述固定套固定连接。
[0007]通过采用上述技术方案，两个中空壳体能够分别贴附在使用者的前腹部和后腰部上，并且通过拉动第一连接带的方式能够将环体套装在第二连接带上对应的挂钩上，从而使第一连接板和第二连接带能够在定位后将两个中空壳体平稳固定在使用者身上，并且使
用者的两个小腿分别被固定嵌装在固定套内部后，第一支撑板和第二支撑板能够紧贴在使用者的两个大腿外侧上；另外，通过启动其中一个电机的方式能够带动第一拉绳或第二拉绳在收卷辊上进行松开或收紧，进而便于通过对四个电机的分别控制实现对固定套的转动，从而使转动后的固定套能够便于对使用者进行辅助抬腿等功能。
[0008]优选的，所述中空壳体的底部开设有数量为两个的通槽，所述第一拉绳贯穿于其中一个所述通槽的内部，所述第二拉绳贯穿于另一个所述通槽的内部。
[0009]通过采用上述技术方案，能够便于对第一拉绳和第二拉绳进行限位，避免第一拉绳和第二拉绳相互缠绕。
[0010]优选的，所述中空壳体的内壁固定连接有挡板，所述挡板的两侧分别通过轴承与两个所述收卷辊转动连接。
[0011]通过采用上述技术方案，能够减轻收卷辊的转动负荷，也能够对两个收卷辊进行隔挡，从而进一步避免第一拉绳和第二拉绳出现缠绕的问题。
[0012]优选的，两个所述收卷辊的外壁上均开设有环形空槽。
[0013]通过采用上述技术方案，能够使第一拉绳和第二拉绳更加平稳地被卷绕在收卷辊上。
[0014]优选的，所述固定套的一侧固定连接有魔术母贴，所述固定套的另一侧固定连接有魔术子贴。
[0015]通过采用上述技术方案，通过将魔术子贴粘连在魔术母贴上的方式能够对将使用者的小腿平稳固定在固定套中。
[0016]优选的，所述板体的内部通过轴承转动连接有转轴，所述转轴的一端与固定套固定连接。
[0017]通过采用上述技术方案，能够使固定套在转动过程中更加平稳。
[0018]优选的，所述第一连接带的一侧固定连接有拉耳。
[0019]通过采用上述技术方案，能够便于对第一连接带进行拉动。
[0020]优选的，两个所述中空壳体相邻的一侧均开设有第二凹槽，所述第一支撑板和第二支撑板相邻的一侧均开设有第一凹槽。
[0021]通过采用上述技术方案，能够便于中空壳体、第一支撑板以及第二支撑更加柔顺地与人体部位进行贴合。
[0022]优选的，所述固定套的两侧均固定连接有连接块，两个所述连接块的一侧分别与两个所述第一拉绳或第二拉绳固定连接。
[0023]通过采用上述技术方案，能够提升第一拉绳或第二拉绳在与连接块固定后的牢固性。
[0024]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：本用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置通过主体机构和驱动机构的设置，使第一连接板和第二连接板带动中空壳体贴合在使用者身上后，能够通过将环体套装在挂钩上的方式对第一连接带和第二连接带进行固定，并且四个电机能够分别通过第一拉绳或第二拉绳对装在使用者小腿上固定套的转动进行控制；通过以上设置，使外骨骼机器人在穿戴时的舒适感得到提升，并且也使外骨骼机器人能够更好地适配不同身材的用户。
附图说明
[0025]图1为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置的结构示意图；图2为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置中结构示意图的A区放大示意图；图3为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置中第一支撑板和第二支撑板的结构示意图；图4为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置中第一支撑板和第二支撑板结构示意图的B区放大示意图；图5为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置中第二凹槽和中空壳体的结构示意图；图6为本专利技术的用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置中电机和收卷辊的结构示意图。
[0026]图中：1、主体机构；10、中空壳体；11、第一连接板；12、第二连接板；13、第一连接带；14、环体；15、第二连接带；16、挂钩；17、块体；18、第一支撑板；19、弧形板；101、第二支撑板；102、板体；103、固定套；104、第一凹槽；105、第二凹槽；106、转轴；107、连接块；108、魔术母贴；109、魔术子贴；110、拉耳；2、驱动机构；20、电机；21、收卷辊；22、第一拉绳；23、第二拉绳；24、通槽；25、挡板；26、环形空槽。
实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]请参阅图1
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图6，本专利技术提供一种技术方案：一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置，其特征在于，包括：主体机构（1）和驱动机构（2）；所述主体机构（1）包括数量为两个的中空壳体（10），两个所述中空壳体（10）的一侧均固定连接有第一连接板（11），两个所述第一连接板（11）相邻的一侧通过铰接座铰接，两个所述中空壳体（10）的另一侧均固定连接有第二连接板（12），其中一个所述第二连接板（12）的一侧固定连接有第一连接带（13），所述第一连接带（13）的内部固定嵌装有环体（14），另一个所述第二连接板（12）的一侧固定连接有第二连接带（15），所述第二连接带（15）的外侧固定连接有挂钩（16），其中一个所述第一连接板（11）的底部通过块体（17）固定连接有第一支撑板（18），所述第一支撑板（18）的一侧通过弧形板（19）固定连接有第二支撑板（101），所述第一支撑板（18）和第二支撑板（101）的底部均固定连接有板体（102），两个所述板体（102）相邻的一侧均转动连接有固定套（103）；所述驱动机构（2）包括两个固定安装在中空壳体（10）内部的电机（20），两个所述电机（20）的输出轴均固连接有收卷辊（21），其中一个所述收卷辊（21）上卷绕有第一拉绳（22），另一个所述收卷辊（21）上卷绕有第二拉绳（23），所述第一拉绳（22）和第二拉绳（23）的一端延伸至中空壳体（10）的外部且分别与两个所述固定套（103）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼机器人的柔顺驱动装置，其特征在于：所述中空壳体（10）的底部开设有数量为两个的通槽（24），所述第一拉绳（22）贯...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐嘉骏，廖楚光，
申请(专利权)人：中科冉晨智能装备苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：