一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明专利技术结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。困难的问题。困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置


[0001]本专利技术涉及船用推进装置领域，尤其涉及一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置。

技术介绍

[0002]自主式水下航行器(AUV)目前在民用领域和军用领域都显现出越来越广阔的应用前景。当前AUV推进
急待解决的问题之一是转向控制,现有的方法有三种:鳍舵式转向、多推进器转向和矢量推进转向。矢量推进技术是当前AUV推进
研究的热点，20世纪90年代AUV迅速发展，其中以美国研制的NPS号AUV最具代表性，用于深水底部进行扫描测量，后续又研制了REMUSAUV，内置了导航系统并嵌入了摄像装置，并投入2003年的伊拉克战争中。我国在1995年8月由沈阳自动化研究所等单位合作研制的“CR
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01”号AUV用于获取海洋矿产资源数据，但以上都使用的是较为成熟的非矢量推进装置，矢量推进有较好的应用是在美国的BLUEFINROBOTICS公司设计制造的BLUEFUN
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21号AUV，其使用矢量推进器来获取额外控制力矩，具有很强的机动能力。但是目前已本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，包括并联控制平台和涵道推进器，其特征在于，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台(1)、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台(18)；所述涵道推进器包含三相无刷电机(19)、连接器(21)、一对涵道外壳(20)、三颗径向固定螺丝(22)、四颗轴向固定螺丝(23)、传动杆(24)、涡轮风扇(25)、垫片(26)、紧固螺帽(27)、整流罩(28)、紧固螺丝(29)，无刷电机(19)与连接器(21)通孔同轴配合，四颗轴向紧固螺丝(29)连接，同时传动杆(24)与电机旋转轴通过销钉连接，涡轮风扇(25)同轴配合于传动杆(24)，垫片(26)与传动杆(24)同轴配合，放置于紧固螺丝(29)与涡轮风扇(25)直接，通过紧固螺丝(29)固定，整流罩(28)与传动杆(24)同轴配合，并通过紧固螺丝(29)与传动杆(24)末端轴向的螺孔固定，涵道外壳(20)安装于上承载平台(18)顶端。2.根据权利要求1的一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，其特征在于，所述电控液压伸缩缸包含第一铰支座(2)、第二铰支座(8)、第三铰支座(13)和第四铰支座(17)、第一轴承对(3)、第二轴承对(6)、第三轴承对(12)至第四轴承对(16)、第一销钉(4)、第二销钉(7)、第三销钉11至第四销钉(15)、第一连杆(5)和第二连杆(14)、气缸(9)、柔性活塞杆(10)组成。3.根据权利要求2的一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，其特征在于，所述柔性活塞杆(10)由顶部有螺孔的工程塑料和下方的整块圆柱形柔性材料构成，其由一种柔性材料制成，具有一定的柔韧性和弹性，可左右摆动以减少水流冲击对零件的磨损，同时不影响其承载涵道电机推力的作用。4.根据权利要求1的一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，其特征在于，四组铰支座均有四个通孔，可与所述下控制平台(1)、上承载平台(18)、柔性活塞杆(10)或气缸(9)上的对应螺孔通过螺丝固定。5.根据权利要求1的一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，其特征在于，轴承对可嵌入铰支座中同轴向配合，中间与连接杆的孔同轴心配合，通过销钉固定，同一连接杆固定两组不同旋转方向的铰支座。6.根据权利要求1的一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，其特征在于，带有电调的所述下控制平台(1)包含控制电机旋转的电调、涵道电机三相供电插口、...

【专利技术属性】
技术研发人员：何健超，邹屹祁，葛旺，俞志伟，庄迪，汪子淇，符恒，徐奕新，梁思怡，张家琪，常永瑞，刘梦瑶，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：