一种基于自主调整机构的AUV对接装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及AUV设备技术领域，具体公开了一种基于自主调整机构的AUV对接装置及其方法，包括支撑架和对接组件，所述支撑架上部一侧设置有横向设置的定位座组件，所述定位座组件内设置有无线充电组件，所述支撑架包括竖直设置的导向立柱，所述导向立柱为中空结构，所述导向立柱的外周面设置有等距离呈环形分布的定位槽，所述定位槽端面呈梯形结构，所述导向立柱上套设有锁定组件，所述导向立柱下端转动设置有法兰盘。本发明专利技术通过控制导向立柱主动的旋转调整AUV设备的朝向，通过控制锁定组件的高度来实现AUV设备落座到定位座组件上，相比于通过AUV设备自身的推进器来调整方向，调整精度更高。整精度更高。整精度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自主调整机构的AUV对接装置及其方法


[0001]本专利技术涉及AUV设备
，尤其涉及一种基于自主调整机构的AUV对接装置及其方法。

技术介绍

[0002]水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器(Remote Operated Vehicle，简称ROV)；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。AUV设备一般配合着对接平台使用，可以在水底对接，实现对AUV进行充电。
[0003]AUV对接平台与AUV对接是实现无线充电的一个重要步骤，需要实现AUV设备准确的落座到AUV对接平台上，现有的AUV对接平台，大多采用导向杆进行定位，再结合AUV上的推进器实现AUV方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自主调整机构的AUV对接装置，包括支撑架（1）和对接组件（3），其特征在于，所述支撑架（1）上部一侧设置有横向设置的定位座组件（2），所述定位座组件（2）内设置有无线充电组件；所述支撑架（1）包括竖直设置的导向立柱（101），所述导向立柱（101）为中空结构，所述导向立柱（101）的外周面设置有等距离呈环形分布的定位槽（1011），所述定位槽（1011）端面呈梯形结构，所述导向立柱（101）上套设有锁定组件（107），所述导向立柱（101）下端转动设置有法兰盘（102），所述法兰盘（102）上设置有用于驱动导向立柱（101）旋转的第一驱动单元，所述导向立柱（101）下端设置有用于实现锁定组件（107）在导向立柱（101）上滑动的第二驱动单元，所述导向立柱（101）顶部固定设置有圆形挡板（1012），所述锁定组件（107）用于限制对接组件（3）和导向立柱（101）发生相对旋转运动；所述对接组件（3）包括连接块（301），所述连接块（301）中部位置处设置有管状部（3011），所述管状部（3011）内插设有定位杆（302），所述定位杆（302）一端由管状部（3011）一端穿出，且定位杆（302）一端固定有梯台部（3021），所述定位杆（302）的外周面靠近管状部（3011）内侧位置处设置有限位挡圈（3023），所述定位杆（302）的外周面靠近限位挡圈（3023）位置处套设有第二弹簧（3022），所述连接块（301）靠近梯台部（3021）一侧设置有呈对称分布的两个导向曲杆（303），两个所述导向曲杆（303）之间形成一个梯形豁口，且梯形豁口靠近梯台部（3021）一端的间距大于梯形豁口靠近管状部（3011）一端的间距。2.根据权利要求1所述的一种基于自主调整机构的AUV对接装置，其特征在于，所述第一驱动单元包括固定在法兰盘（102）下部的电机支架（105），所述电机支架（105）上固定有第一电机（106），且第一电机（106）的输出轴穿过电机支架（105）固定有驱动齿轮（1061），所述导向立柱（101）下端穿过法兰盘（102）固定有齿轮盘（103），所述齿轮盘（103）和驱动齿轮（1061）啮合。3.根据权利要求2所述的一种基于自主调整机构的AUV对接装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括固定在导向立柱（101）下端的圆筒（104），所述圆筒（104）内固定有第二电机（1081），所述第二电机（1081）的输出轴固定有第一丝杆（108），所述第一丝杆（108）转动设置在导向立柱（101）内侧，所述锁定组件（107）包括套设在导向立柱（101）上的活动套（1072），所述第一丝杆（108）上套设有第一丝杆滑套（10721），所述第一丝杆滑套（10721）和活动套（1072）之间固定有矩形块（10722），其中一个所述定位槽（1011）内设置有条形槽（1013），所述矩形块（10722）滑动设置在条形槽（1013）内，所述圆筒（104）下端同轴固定有旋转接电头（1041），所述旋转接电头（1041）与第二电机（1081）电连接。4.根据权利要求3所述的一种基于自主调整机构的AUV对接装置，其特征在于，所述锁定组件（107）还包括固定在活动套（1072）外周面上的环形片（1071），所述环形片（1071）下部设置有等距离呈环形分布的锁定叉（1074），所述锁定叉（1074）上设置有U型豁口（10742），所述锁定叉（1074）下部靠近导向立柱（101）一侧设置有斜面部（10741），所述环形片（1071）靠近锁定叉（1074）位置处开有螺孔，且螺孔内螺接有接近传感器（1073），所述U型豁口（10742）的宽度大于定位杆（302）和导向曲杆（303）的直径。5.根据权利要求4所述的一种基于自主调整机构的AUV对接装置，其特征在于，所述定位座组件（2）包括固定在法兰盘（102）上部的连接架（201），所述连接架（201）一侧设置有斜向上倾斜的折弯部，所述折弯部上部设置有两个对称分布的导向套（2012），两个所述导向
套（2012）内插设有同一个U型杆（202），所述U型杆（202）的两端均设置有限位帽，所述无线充电组件固定在U型杆（202）上。6.根据权利要求5所述的一种基于自主调整机构的AUV对接装置，其特征在于，两个所述导向套（2012）之间固定有同一个第一支架（2011），所述U型杆（202）下部靠近弯折处的一端固定有第二支架（2021），所述第二支架（2021）下部中间位置处固定有第二丝杆滑套（20211），所述第二丝杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝钢，杨磊，史先鹏，
申请(专利权)人：国家深海基地管理中心，
类型：发明
国别省市：