状态区分方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种状态区分方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。

【技术实现步骤摘要】
状态区分方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及但不限于计算机视觉
，尤其涉及一种状态区分方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]如视觉惯性导航系统(Visual Inertial Navigation System，VINS)等视觉惯性跟踪定位系统是计算机视觉、机器人、无人车、三维重建及增强现实等领域的重要底层技术。视觉惯性跟踪定位系统的快速稳定初始化方法在增强现实和虚拟现实等领域有着重要的实用价值。然而，现有的视觉惯性跟踪定位系统无法很好地区分静止状态与匀速运动状态，导致视觉惯性跟踪定位系统所对应的初始化方法都较为复杂，用户需要受到较专业的技术指导才能正常使用，使得初始化方法稳定性较差、失败率较高，继而影响视觉惯性跟踪定位系统的精度等。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本公开实施例至少提供一种状态区分方法、装置、设备及存储介质。
[0004]本公开实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]一方面，本公开实施例提供一种状态区分方法，包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，所述图像信息是通过所述视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，所述位姿信息是通过所述视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态；其中，所述运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。
[0006]另一方面，本公开实施例提供一种状态区分装置，包括：获取模块，用于从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，所述图像信息是通过所述视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，所述位姿信息是通过所述视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；区分模块，用于基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态；其中，所述运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。
[0007]再一方面，本公开实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0008]又一方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0009]又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算机设备中运行时，所述计算机设备中的处理器执行用于实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0010]又一方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存
储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机读取并执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。
[0011]本公开实施例中，首先，通过从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，图像信息是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的。其次，基于图像信息和位姿信息，对视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到视觉惯性定位系统的目标状态；其中，运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。这样，通过将视觉传感器的图像信息和惯性传感器的位姿信息向结合，解决了相关技术中单独利用惯性传感器无法准确区分运行状态的问题，有助于简单准确地区分待初始化静止和待初始化运动，以使得视觉惯性定位系统可以在待初始化静止或待初始化运动的情况下，准确地实现初始化，提高初始化的稳定性和准确性等。
[0012]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
附图说明
[0013]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
[0014]图1为本公开实施例提供的一种状态区分方法的实现流程示意图；
[0015]图2为本公开实施例提供的一种状态区分方法的实现流程示意图；
[0016]图3为本公开实施例提供的一种状态区分方法的实现流程示意图；
[0017]图4为本公开实施例提供的一种状态区分方法的实现流程示意图；
[0018]图5为本公开实施例提供的一种状态区分装置的组成结构示意图；
[0019]图6为本公开实施例提供的一种计算机设备的硬件实体示意图。
具体实施方式
[0020]为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和实施例对本公开的技术方案进一步详细阐述，所描述的实施例不应视为对本公开的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0021]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本公开实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0022]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本公开的目的，不是旨在限制本公开。
[0023]本公开实施例提供一种状态区分方法，该方法可以由计算机设备的处理器执行。其中，计算机设备指的可以是机器人、无人车、无人机等移动设备，也可以是用户设备、用户
终端、无绳电话、个人数字助理、手持设备、计算设备、车载设备、增强现实设置、虚拟现实设备、视觉惯性导航设备等具备状态区分能力的设备。图1为本公开实施例提供的一种状态区分方法的实现流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤S101至步骤S102：
[0024]步骤S101，从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息。
[0025]这里，视觉惯性定位系统可以是表示一类将图像信息(也可以称为视觉信息)和位姿信息(也可以称为惯性信息)进行融合，并用于同步定位和环境重建的方法。图像信息可以是通过视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，位姿信息可以是通过视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的。视觉传感器可以为摄像头等装置，惯性传感器可以是指惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等装置，惯性传感器可以包括陀螺仪和加速度计等组件。图像信息可以是指由摄像头拍摄所得到的多帧二维图像，也可以是基于多帧二维图像所确定的二维图像中的关键特征点的数量和位置，基于多帧二维图像所确定的二维图像中对象的朝向、位移、转动等跟踪信息；位姿信息可以包括位置信息和朝向信息(或姿态信息)等，也可以包括通过陀螺仪采集的角速度以及通过加速度计采集的加速度等信息，这里并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种状态区分方法，其特征在于，包括：从视觉惯性定位系统中获取图像信息和位姿信息；其中，所述图像信息是通过所述视觉惯性定位系统中的视觉传感器采集的，所述位姿信息是通过所述视觉惯性定位系统中的惯性传感器采集的；基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态；其中，所述运行状态至少包括待初始化静止和待初始化运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像信息和所述位姿信息，对所述视觉惯性定位系统的运行状态进行区分，得到所述视觉惯性定位系统的目标状态，包括：对所述图像信息和所述位姿信息进行交叉验证，得到第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于表征所述视觉惯性定位系统是否处于所述初始化静止；基于所述位姿信息对所述视觉惯性定位系统进行运动检测，得到第二检测结果；其中，所述第二检测结果用于表征所述视觉惯性定位系统是否处于所述待初始化运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息和所述位姿信息进行交叉验证，得到第一检测结果，包括：基于第一时段内的位姿信息，确定所述第一时段内所述惯性传感器的位置方差和角度方差；基于所述第一时段内的图像信息，确定所述第一时段内所述视觉传感器所采集特征点的至少两个图像视差和所述特征点的分布区域；在所述位置方差、所述角度方差和所述图像视差满足第一预设条件的情况下，确定所述视觉惯性定位系统处于所述待初始化静止；其中，所述第一预设条件至少包括：所述位置方差小于第一阈值、所述角度方差小于第二阈值、每一所述图像视差小于第三阈值、在存在所述图像视差大于或等于所述第三阈值的情况下，所述分布区域的面积大于第四阈值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息对所述视觉惯性定位系统进行运动检测，得到第二检测结果，包括：获取所述位姿信息所对应的运行时长；其中，所述运行时长表征所述惯性传感器成功运行的时长；基于第二时段内的位姿信息，确定所述第二时段内所述惯性传感器的朝向变化、位移速度和位移距离；在所述运行时长、所述朝向变化、所述位移速度和所述位移距离满足第二预设条件的情况下，确定所述视觉惯性定位系统处于所述待初始化运动；其中，所述第二预设条件包括以下至少之一：所述运行时长大于第五阈值、所述朝向变化小于第六阈值、所述位移速度小于第七阈值、所述位移距离小于第八阈值。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述视觉惯性定位系统的运行状态为所述待初始化静止或所述待初始化运动的情况下，对所述图像信息和所述位姿信...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟尚进，陈丹鹏，王楠，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：