自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开涉及一种自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质。其中，自动驾驶系统的冗余校验方法包括：将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验，并且，在出现至少一个第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态。可见，根据本公开实施例，通过将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验，可及时发现主路径或冗余路径是否出现故障，以便在出现故障时及时控制车辆进入安全状态，降低整车发生事故的风险。生事故的风险。生事故的风险。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前，随着自动驾驶技术的发展，越来越多的厂商投入到自动驾驶汽车的研发中，其中，自动驾驶汽车的安全性已成为研究热点。
[0003]对于安全性来说，自动驾驶系统输出的车控指令尤为重要，为了使自动驾驶系统满足功能安全等级ASILD的要求，在现有的自动驾驶系统中，通常包括自动驾驶路径和车辆控制器，自动驾驶路径包括主路径和冗余路径，车辆控制器可以对主路径和冗余路径规划出的规划路径进行冗余校验，并在冗余校验通过后再基于主路径规划出的规划路径发出车控指令。但是，当主路径在规划路径的过程中发生故障时，并不能及被发现，有造成整车事故风险。因此，目前亟需一种能够及时发现故障、降低整车事故风险的方法。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种自动驾驶系统的冗余校验方法，包括：
[0006]将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验；其中，第一算法单元位于第一规划模块前端；
[0007]在出现至少一个第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态。
[0008]第二方面，本公开提供了一种自动驾驶系统的冗余校验装置，包括：
[0009]第一检验模块，用于将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验；其中，第一算法单元位于第一规划模块前端；
[0010]第一控制模块，用于在出现至少一个第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态。
[0011]第三方面，本公开提供了一种自动驾驶系统的冗余校验设备，包括：
[0012]处理器；
[0013]存储器，用于存储可执行指令；
[0014]其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面所述的自动驾驶系统的冗余校验方法。
[0015]第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面所述的自动驾驶系统的冗余校验方法。
[0016]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0017]本公开实施例的自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备及介质，能够将至少一
个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验，并且，在出现至少一个第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态。可见，根据本公开实施例，通过将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验，可及时发现主路径或冗余路径是否出现故障，以便在出现故障时及时控制车辆进入安全状态，降低整车发生事故的风险。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的冗余校验方法的流程示意图；
[0020]图2示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的结构示意图；
[0021]图3示出了本公开实施例提供的另一种自动驾驶系统的冗余校验方法的流程示意图；
[0022]图4示出了本公开实施例提供的一种对第一感知单元进行一致性校验的逻辑示意图；
[0023]图5示出了本公开实施例提供的又一种自动驾驶系统的冗余校验方法的流程示意图；
[0024]图6示出了本公开实施例提供的一种对第一融合单元进行一致性校验的逻辑示意图；
[0025]图7示出了本公开实施例提供的再一种自动驾驶系统的冗余校验方法的流程示意图；
[0026]图8示出了本公开实施例提供的一种对第一决策单元进行一致性校验的逻辑示意图；
[0027]图9为本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的冗余校验装置的结构示意图；
[0028]图10为本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的冗余校验设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0030]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0031]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定
义将在下文描述中给出。
[0032]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0033]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0034]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0035]为了解决上述的问题，本公开实施例提供了一种自动驾驶系统的冗余校验方法、装置、设备和介质。下面，首先对本公开实施例提供的自动驾驶系统的冗余校验方法进行说明。
[0036]图1示出了本公开实施例提供的一种自动驾驶系统的冗余校验方法的流程示意图。
[0037]在本公开一些实施例中，图1所示的自动驾驶系统的冗余校验方法可以应用于自动驾驶系统的冗余校验设备(后文中简称冗余校验设备)等，对此不作具体限定。
[0038]如图1所示，该自动驾驶系统的冗余校验方法可以包括如下步骤。
[0039]S110、将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验。
[0040]其中，第一算法单元位于第一规划模块的前端，即第一规划模块直接或间接地基于第一算法单元的输出结果进行计算，以得到第一规划路径。同理，第二算法单元位于第二规划模块的前端。
[0041]在本公开实施例中，针对多个第一算法单元，冗余校验本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的冗余校验方法，其特征在于，所述方法包括：将至少一个第一算法单元的输出结果和与其对应的第二算法单元的输出结果进行一致性校验；其中，所述第一算法单元位于第一规划模块前端；在出现至少一个所述第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将至少一个所述第一算法单元的输出结果和与其对应的所述第二算法单元的输出结果进行一致性校验，包括：将第一感知单元的输出结果和第二感知单元的输出结果进行一致性校验；其中，所述在出现至少一个所述第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态，包括：在所述第一感知单元的输出结果和所述第二感知单元的输出结果不一致时，控制所述车辆进入安全状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将第一感知单元的输出结果和所述第二感知单元的输出结果进行一致性校验，包括：针对每个目标识别事物，将所述第一感知单元和所述第二感知单元输出的所述目标识别事物的第一位置信息、第一运动信息以及分类信息中的至少一者进行一致性校验。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入安全状态之后，所述方法还包括：将所述第一感知单元的输出结果传输至第二融合单元；将第一融合单元的输出结果和所述第二融合单元的输出结果进行一致性校验。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将至少一个所述第一算法单元的输出结果和与其对应的所述第二算法单元的输出结果进行一致性校验，包括：将第一融合单元的输出结果和第二融合单元的输出结果进行一致性校验；其中，所述在出现至少一个所述第一算法单元的一致性校验失败时，控制车辆进入安全状态，包括：在所述第一融合单元的输出结果和所述第二融合单元的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜海龙，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：