一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质。涉及道路安全技术领域，该方法包括：分别获取自身车辆和周边车辆在未来预设时间段内的第一运动信息和第二运动信息；根据第一运动信息、自身车辆的当前车速和道路限速信息，确定自身车辆的至少一个纵向位移区间；根据第二运动信息，确定换道空间；根据纵向位移区间和换道空间，确定目标换道可行域。本发明专利技术提供的方案能够准确、安全地确定出目标换道可行域，从而满足车辆的换道需求，有效避免了错过换道时机的问题。有效避免了错过换道时机的问题。有效避免了错过换道时机的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及道路安全
，尤其涉及一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着通信技术和人工智能技术的飞速发展，网联化、智能化成为了汽车行业未来的发展方向。换道作为驾驶员常见的驾驶行为之一，由于需要考虑到多条车道上的实际情况，面临的风险很大，同时不合理的换道行为不仅会影响到其他车辆的正常通行，甚至可能引发严重的交通事故，对道路的通行效率以及交通参与者的安全造成极大的影响。
[0003]在现有的研究中，车辆可以通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等获取周边车辆的信息，并根据自身车辆的信息与周边车辆的信息做出是否执行换道操作的判断，若执行换道操作，则规划出一条平稳、无碰撞且满足车辆动力学约束的轨迹，从而依照上述轨迹进行换道。
[0004]然而，现有的研究大多会将周边车辆的运动状态简化为匀速或匀加速运动，这与实际的车流状态有着较大的差异；同时，当车辆做出执行换道操作，但目标车道上的间隙过小，无法满足换道条件时，现有研究会选择放弃执行换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换道可行域的确定方法，其特征在于，包括：分别获取自身车辆和周边车辆在未来预设时间段内的第一运动信息和第二运动信息；根据所述第一运动信息、自身车辆的当前车速和道路限速信息，确定自身车辆的至少一个纵向位移区间；根据所述第二运动信息，确定换道空间；根据所述纵向位移区间和所述换道空间，确定目标换道可行域。2.根据权利要求1所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述第一运动信息包括至少一组运动数据，每组所述运动数据均包括终点车速、加速度和减速度；所述获取自身车辆在未来预设时间段内的第一运动信息，包括：确定所述自身车辆在所述未来预设时间段内的终点车速区间、加速度区间和减速度区间；按照预设精度，分别在所述终点车速区间、所述加速度区间和所述减速度区间内采集至少一个终点车速、至少一个加速度和至少一个减速度，并生成所述运动数据。3.根据权利要求2所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述第一运动信息包括的所述运动数据的数量与所述纵向位移区间的数量相同；所述道路限速信息包括道路最高车速和道路最低车速；所述纵向位移区间包括纵向位移上限和纵向位移下限；对于任意一组所述运动数据，所述根据所述运动数据、自身车辆的当前车速和道路限速信息，确定所述纵向位移区间，包括：根据所述道路最高车速、所述未来预设时间段、所述加速度、所述减速度、所述终点车速和所述自身车辆的当前车速，确定所述纵向位移上限；根据所述道路最低车速、所述未来预设时间段、所述加速度、所述减速度、所述终点车速和所述自身车辆的当前车速，确定所述纵向位移下限。4.根据权利要求3所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述纵向位移上限所述纵向位移下限其中，V
max
‑
lim
为所述道路最高车速，V
min
‑
lim
为所述道路最低车速，t
future
为所述未来预设时间段内的任一时刻，a
dec
为所述减速度，a
acc
为所述加速度，V
fin
为所述终点车速，V0为所述自身车辆的当前车速。5.根据权利要求1所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述获取周边车辆在未来预设时间段内的第二运动信息，包括：获取周边车辆在过去预设时间段内的车速、周边车辆在过去预设时间段内与其前方车辆的相对速度和相对距离；将所述周边车辆在过去预设时间段内的车速、所述周边车辆在过去预设时间段内与其前方车辆的相对速度和相对距离输入预先训练好的跟驰模型，得到周边车辆的当前加速
度；根据所述周边车辆的当前加速度，预测所述第二运动信息。6.根据权利要求5所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，训练所述跟驰模型的方法，包括：获取交通数据集，并从所述交通数据集中筛选训练数据集；利用所述训练数据集对长短期记忆LSTM神经网络模型进行训练，得到所述跟驰模型。7.根据权利要求5所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述周边车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆、第四车辆和第五车辆，所述第二运动信息包括第一车辆的运动信息、第二车辆的运动信息、第三车辆的运动信息、第四车辆的运动信息和第五车辆的运动信息，其中，所述第一车辆为所述自身车辆在当前车道上的前方车辆，所述第二车辆为所述自身车辆在目标车道上的前方车辆，所述第三车辆为所述第二车辆在目标车道上的前方车辆，所述第四车辆为所述自身车辆在目标车道上的后方车辆，所述第五车辆为所述第四车辆在目标车道上的后方车辆；所述换道空间包括第一空间、第二空间和第三空间；所述根据所述第二运动信息，确定换道空间，包括：根据所述第一车辆的运动信息、所述第二车辆的运动信息和所述第三车辆的运动信息，确定所述第一空间；根据所述第一车辆的运动信息、所述第二车辆的运动信息和所述第四车辆的运动信息，确定所述第二空间；根据所述第四车辆的运动信息和所述第五车辆的运动信息，确定所述第三空间。8.根据权利要求7所述的换道可行域的确定方法，其特征在于，所述第一空间所述第二空间所述第三空间其中，t0为当前时刻，t
future
为所述未来预设时间段内的任一时刻，为在t
future
时刻所述第一车辆L
c
所能到达的纵向位置，为在t
future
时刻所述第二车辆L
d
所能到达的纵向位置，为在t
future
时刻所述第三车辆H
d
所能到达的纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：李潇江，刘斌，吴杭哲，于欣彤，刘畅，于淼，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：