本发明专利技术实施例中的车辆轮速控制方法，通过电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径，根据当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速，并根据当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率，若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制；本方法通过基于轮速确定速度差变化率，并基于对路面的预设变化率数值进行比较，确定对负载扭矩的控制策略，以此对轮速进行控制，减少对负载扭矩控制的确定步骤，且本方案将分析判断步骤集中于电机控制模块，减少模块间交互，提升了对负载扭矩的控制效率。矩的控制效率。矩的控制效率。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆轮速控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及软件自动化测试领域，尤其涉及一种车辆轮速控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着新能源汽车技术的发展，国家的政策的支持，市面上新能源汽车占有量越来越大，随着市场占有率不断提高，一些用户体验问题逐渐成为现有技术发展的关键衡量因素之一，比如电动车滑行过减速带时，过减速带的一瞬间车轮腾空，滑行回收力矩使车轮转速迅速减小甚至抱死，车轮触地时造成响胎，同时可能会触发底盘ABS防抱死功能，ABS功能触发，整车滑行回收扭矩退出，车轮落地后减速感丢失，引起车辆前窜。
[0003]在现有车辆轮速控制过程中，CN114056126B公开的一种基于减速带检测的电动汽车纵向运动控制方法及装置的技术方案中，实现了基于车辆的纵向加速度、纵向加速度的变化率以及所述车辆的驱动轮轮速和从动轮轮速之间的差值等动态变化，判断所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态控制电机执行相应的操作，防止误触发ABS系统，但对负载扭矩控制的确定步骤繁杂，且模块交互间所需时长多，导致对负载扭矩的控制效率低下。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆轮速控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决对负载扭矩控制的确定步骤繁杂，对负载扭矩的控制效率低下的问题。
[0005]本专利技术提供了一种车辆轮速控制方法，所述车辆轮速控制方法包括：目标车辆行驶中，电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径；根据所述当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速，并根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率，所述当前车速是由底盘控制模块获取并发送至电机控制模块；若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制。
[0006]于本专利技术的一实施例中，根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率之后，所述车辆轮速控制方法还包括：若所述当前速度差变化率小于或等于预设速度差变化率阈值，则根据整车控制模块发出的滑行扭矩请求对扭矩进行控制。
[0007]于本专利技术的一实施例中，根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩之后，所述车辆轮速控制方法还包括：监听卸载负载扭矩后的当前速度差变化率；若所述当前速度差变化率恢复至小于或等于预设速度差变化率阈值，则接收整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并基于所述滑行扭矩请求对扭矩进行控制，以恢复对车辆轮速的控制。
[0008]于本专利技术的一实施例中，电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径
之前，所述车辆轮速控制方法还包括：电机控制模块获取当前路面类型信息；基于所述路面类型信息在预设路面速度差变化率阈值列表中，匹配与当前路面类型信息具有映射关系的路面速度差变化率阈值，并将所述路面速度差变化率阈值确定为预设速度差变化率阈值。
[0009]于本专利技术的一实施例中，根据所述当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速通过如下公式进行计算：
[0010][0011]其中，V
轮
表示目标车辆的当前轮速，单位为m/s，R表示目标车辆的轮胎半径，单位为m，N表示目标车辆的当前电机转速，单位为rad/min，i表示目标车辆电机。
[0012]于本专利技术的一实施例中，根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率通过如下公式进行计算：
[0013][0014]其中，V
轮
表示目标车辆的当前轮速，单位为m/s，V
实
表示目标车辆的当前车速，单位为m/s，S
实
表示目标车辆的当前速度差变化率。
[0015]于本专利技术的一实施例中，电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径之后，所述车辆轮速控制方法还包括：电机控制模块获取同步转速，所述同步转速为电机定子产生的旋转磁场的速转度；基于所述同步转速和所述当前电机转速确定当前电机转差率；若所述当前电机转差率大于预设转差率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制。
[0016]于本专利技术的一实施例中，基于所述同步转速和所述当前电机转速确定当前电机转差率之后，所述车辆轮速控制方法还包括：若所述当前电机转差率小于或等于预设转差率阈值，则根据整车控制模块发出的滑行扭矩请求对扭矩进行控制。
[0017]本专利技术实施例还提供了一种车辆轮速控制装置，其特征在于，所述车辆轮速控制装置包括：整车控制模块，用于发出滑行扭矩请求；电机控制模块，用于目标车辆行驶中，获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径；根据所述当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速，并根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率；若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制；底盘控制模块，用于目标车辆行驶中，获取目标车辆的当前车速，并发送至电机控制模块。
[0018]本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中任一项所述的车辆轮速控制方法。
[0019]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述实施例中任一项所述的车辆轮速控制方法。
[0020]本专利技术实施例中的车辆轮速控制方法，通过电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径，根据当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速，并根据当前轮速和当前车
速确定当前速度差变化率，若当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制；本方法通过基于轮速确定速度差变化率，并基于对路面的预设变化率数值进行比较，确定对负载扭矩的控制策略，以此对轮速进行控制，减少对负载扭矩控制的确定步骤，且本方案将分析判断步骤集中于电机控制模块，减少模块间交互，提升了对负载扭矩的控制效率。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0023]图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；
[0024]图2是本申请的一示例性实施例示出的一种车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆轮速控制方法，其特征在于，所述车辆轮速控制方法包括：目标车辆行驶中，电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径；根据所述当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速，并根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率，所述当前车速是由底盘控制模块获取并发送至电机控制模块；若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩，以对目标车辆轮速进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率之后，所述车辆轮速控制方法还包括：若所述当前速度差变化率小于或等于预设速度差变化率阈值，则根据整车控制模块发出的滑行扭矩请求对扭矩进行控制。3.根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，若所述当前速度差变化率大于预设速度差变化率阈值，则终止整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并由电机控制模块卸载负载扭矩之后，所述车辆轮速控制方法还包括：监听卸载负载扭矩后的当前速度差变化率；若所述当前速度差变化率恢复至小于或等于预设速度差变化率阈值，则接收整车控制模块发出的滑行扭矩请求，并基于所述滑行扭矩请求对扭矩进行控制，以恢复对车辆轮速的控制。4.根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，电机控制模块获取目标车辆的当前电机转速、轮胎半径之前，所述车辆轮速控制方法还包括：电机控制模块获取当前路面类型信息；基于所述路面类型信息在预设路面速度差变化率阈值列表中，匹配与当前路面类型信息具有映射关系的路面速度差变化率阈值，并将所述路面速度差变化率阈值确定为预设速度差变化率阈值。5.根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，根据所述当前电机转速和轮胎半径确定当前轮速通过如下公式进行计算：其中，V
轮
表示目标车辆的当前轮速，R表示目标车辆的轮胎半径，N表示目标车辆的当前电机转速，i表示目标车辆电机到车轮的传动比。6.根据权利要求1所述的车辆轮速控制方法，其特征在于，根据所述当前轮速和所述当前车速确定当前速度差变化率通过如下公式进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，肖波，罗荣华，翟钧，苏琳珂，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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