本申请公开了一种车辆电机扭矩确定方法、装置、系统、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，以实现降低ESP对调整扭矩的响应时间。该方法包括：在接收到电子稳定控制器发送的扭矩调整请求的情况下，获取车辆行驶参数；确定电机扭矩的第一预测结果和第二预测结果；第一预测结果为根据车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及车辆主减速器的速比确定的，第二预测结果为根据车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩确定的；将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩，并向电子稳定控制器发送车辆电机扭矩。定控制器发送车辆电机扭矩。定控制器发送车辆电机扭矩。
【技术实现步骤摘要】
车辆电机扭矩确定方法、装置、系统、车辆及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆电机扭矩确定方法、装置、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]新能源汽车在低附着路面上行驶时较容易发生驱动打滑，具备电子稳定控制(electronic stability program，ESP)的车辆可以通过牵引力控制系统(traction control system，TCS)降低扭矩，以防止车辆驱动打滑。当电机能力回收时，车辆的车轮容易发生抱死甚至反转，ESP可以通过增加扭矩的方式防止抱死。
[0003]为了实现上述功能，ESP对调整扭矩的响应时间有比较高的要求，响应时间约90毫秒(ms)
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110ms。如图1所示，现有的车辆电器架构包括电机控制器、整车控制器(也可以称为整车域控制器)以及ESP等，由于电机控制器与ESP未直连通讯，扭矩传递路线比较长(ESP—整车控制器—电机控制器—整车控制器—ESP)，花费的通讯时间就比较长，若ESP对调整扭矩的响应时间较长，可能会出现行车安全问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的之一在于提供一种车辆电机扭矩确定方法、装置、系统、车辆及存储介质，以实现降低ESP对调整扭矩的响应时间。
[0005]第一方面，提供一种车辆电机扭矩确定方法，应用于整车控制器，整车控制器与电子稳定控制器连接，方法包括：在接收到电子稳定控制器发送的扭矩调整请求的情况下，获取车辆行驶参数，扭矩调整请求用于请求调整车辆扭矩，车辆行驶参数包括车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率、车辆主减速器的速比、车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩；确定电机扭矩的第一预测结果和第二预测结果；第一预测结果为根据车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及车辆主减速器的速比确定的，第二预测结果为根据车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩确定的；将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩，并向电子稳定控制器发送车辆电机扭矩。
[0006]基于本申请提供的技术方案，在接收到电子稳定控制器发送的扭矩调整请求的情况下，获取车辆行驶参数，并确定电机扭矩的第一预测结果和第二预测结果，由于第一预测结果为根据车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及车辆主减速器的速比确定的，第二预测结果为根据车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩确定的。这样，可以根据多个车辆行驶参数，多角度的预测车辆电机扭矩。进一步的，将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩，并向电子稳定控制器发送车辆电机扭矩。这样，可以减小单个车辆行驶参数的误差，提高预测车辆电机扭矩的准确性，且由于整车控制器与电
子稳定控制器连接，这样，相比于现有的扭矩传递路线(电子稳定控制器—整车控制器—电机控制器—整车控制器—电子稳定控制器)，不需要通过电机控制器确定车辆扭矩，扭矩传递路线较短，减少了传输车辆扭矩的时长，也即，减少了电子稳定控制器对调整扭矩的响应时间，以使得电子稳定控制器可以及时根据扭矩调整状况稳定车辆，提高了车辆行车安全性。
[0007]进一步，确定第一预测结果，包括：确定第一数值与第二数值的比值，并将第一数值与第二数值的比值确定为第一预测结果；第一数值为目标功率、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及预设系数的乘积；目标功率为车辆电池输出功率与转换消耗功率的差值，转换消耗功率为车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率之和；第二数值为车辆速度与车辆主减速器的速比的乘积。
[0008]根据上述技术手段，可以基于车辆的功率角度确定车辆电机扭矩的第一预测结果。
[0009]进一步，确定第二预测结果，包括：确定车辆电机历史扭矩与第三数值之和，并将车辆电机历史扭矩与第三数值之和确定为第二预测结果；第三数值为预设延迟系数与扭矩增量的乘积，扭矩增量为车辆电机请求扭矩与车辆电机历史扭矩的差值。
[0010]根据上述技术手段，可以基于车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩的角度确定车辆电机扭矩的第二预测结果，从多角度确定车辆电机扭矩，可以提高预测车辆电机扭矩的准确性。
[0011]进一步，该方法还包括：获取车辆电机控制器直流电压；在电机控制器直流电压大于或等于预设电压的情况下，根据车辆电机历史扭矩、车辆电机请求扭矩以及第一映射关系确定预设延迟系数；第一映射关系包括不同车辆电机历史扭矩、不同车辆电机请求扭矩以及对应的预设延迟系数；在电机控制器直流电压小于预设电压的情况下，根据车辆电机历史扭矩、车辆电机请求扭矩以及第二映射关系确定预设延迟系数；第二映射关系包括不同车辆电机历史扭矩、不同车辆电机请求扭矩以及对应的预设延迟系数；第二映射关系与第一映射关系不同。
[0012]根据上述技术手段，可以根据电机控制器直流电压动态的确定预设延迟系数，减少了响应时间的延迟影响，进而可以提高确定车辆电机扭矩的准确性。
[0013]进一步，将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩，包括：获取车辆电机转速；根据车辆电机转速以及第三映射关系确定第一预测结果的权重，以及第二预测结果的权重；第三映射关系包括不同车辆电机转速以及对应的权重；根据第一预测结果的权重，以及第二预测结果的权重，将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩。
[0014]根据上述技术手段，由于第一预测结果以及第二预测结果的准确度与车辆电机转速相关，通过根据车辆电机转速动态，动态的调整第一预测结果的权重以及第二预测结果的权重，可以提高确定车辆电机扭矩的准确性。
[0015]第二方面，提供了一种车辆电机扭矩确定装置，应用于整车控制器，整车控制器与电子稳定控制器连接，装置包括：获取单元、确定单元、处理单元；获取单元，用于在接收到电子稳定控制器发送的扭矩调整请求的情况下，获取车辆行驶参数，扭矩调整请求用于请求调整车辆扭矩，车辆行驶参数包括车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流
交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率、车辆主减速器的速比、车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩；确定单元，用于确定电机扭矩的第一预测结果和第二预测结果；第一预测结果为根据车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及车辆主减速器的速比确定的，第二预测结果为根据车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩确定的；处理单元，用于将第一预测结果和第二预测结果进行加权处理，得到车辆电机扭矩，并向电子稳定控制器发送车辆电机扭矩。
[0016]进一步，确定单元，具体用于：确定第一数值与第二数值的比值，并将第一数值与第二数值的比本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆电机扭矩确定方法，其特征在于，应用于整车控制器，所述整车控制器与电子稳定控制器连接，所述方法包括：在接收到电子稳定控制器发送的扭矩调整请求的情况下，获取车辆行驶参数，所述扭矩调整请求用于请求调整车辆扭矩，所述车辆行驶参数包括车辆电池输出功率、车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率、车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率、车辆主减速器的速比、车辆电机历史扭矩以及车辆电机请求扭矩；确定电机扭矩的第一预测结果和第二预测结果；所述第一预测结果为根据所述车辆电池输出功率、所述车辆直流变换消耗功率、所述车辆直流交流消耗功率、所述车辆热管理消耗功率、所述车辆速度、车辆轮胎半径、车辆扭矩传递效率以及车辆主减速器的速比确定的，所述第二预测结果为根据所述车辆电机历史扭矩以及所述车辆电机请求扭矩确定的；将所述第一预测结果和所述第二预测结果进行加权处理，得到所述车辆电机扭矩，并向所述电子稳定控制器发送所述车辆电机扭矩。2.根据权利要求1所述的车辆电机扭矩确定方法，其特征在于，确定所述第一预测结果，包括：确定第一数值与第二数值的比值，并将所述第一数值与所述第二数值的比值确定为所述第一预测结果；所述第一数值为目标功率、所述车辆轮胎半径、所述车辆扭矩传递效率以及预设系数的乘积；所述目标功率为所述车辆电池输出功率与转换消耗功率的差值，所述转换消耗功率为车辆直流变换消耗功率、车辆直流交流消耗功率、车辆热管理消耗功率之和；所述第二数值为所述车辆速度与所述车辆主减速器的速比的乘积。3.根据权利要求1所述的车辆电机扭矩确定方法，其特征在于，确定所述第二预测结果，包括：确定所述车辆电机历史扭矩与第三数值之和，并将所述车辆电机历史扭矩与所述第三数值之和确定为所述第二预测结果；所述第三数值为预设延迟系数与扭矩增量的乘积，所述扭矩增量为所述车辆电机请求扭矩与所述车辆电机历史扭矩的差值。4.根据权利要求3所述的车辆电机扭矩确定方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆电机控制器直流电压；在所述电机控制器直流电压大于或等于预设电压的情况下，根据所述车辆电机历史扭矩、所述车辆电机请求扭矩以及第一映射关系确定所述预设延迟系数；所述第一映射关系包括不同车辆电机历史扭矩、不同车辆电机请求扭矩以及对应的预设延迟系数；在所述电机控制器直流电压小于所述预设电压的情况下，根据所述车辆电机历史扭矩、所述车辆电机请求扭矩以及第二映射关系确定所述预设延迟系数；所述第二映射关系包括不同车辆电机历史扭矩、不同车辆电机请求扭矩以及对应的预设延迟系数；所述第二映射关系与所述第一映射关系不同。5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨官龙，苏忠，张佩佩，吉立云，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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