车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，其中，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据。进而对预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，并将预设时间段内处理后的横向速度数据以及纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据，最终将目标横向速度数据和目标纵向数据融合后用于行车指导。本申请的方法，减少了横向速度数据的误差，提高了得到的速度数据的准确性。提高了得到的速度数据的准确性。提高了得到的速度数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，毫米波雷达因其雷达分辨率高，抗干扰性强等优点得到了广泛的应用，毫米波雷达检测到物体的速度数据即径向速度后，将其传输至融合中心，以便融合中心根据得到的速度数据进行行车指导。其中，径向速度可以分解为横向速度和纵向速度。
[0003]现有技术中，对毫米波雷达检测到的物体的径向数据进行处理时，通常是先将毫米波雷达坐标系下的横向速度和纵向速度转换至通用横轴墨卡托投影(Universal Transverse Mercator Grid System，UTM)坐标系下的横向速度和纵向速度，然后将UTM坐标系下的横向速度和纵向速度发送至融合中心，经融合中心对速度进行融合滤波后，得到最终的径向速度数据。
[0004]但是现有技术车辆在行驶过程中受到车身颠簸的影响，使得最终得到的横向速度中存在较大的误差。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术车辆在行驶过程中受到车身颠簸的影响，使得最终得到的横向速度中存在较大的误差的问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种车载毫米波雷达的数据处理方法，包括：
[0007]分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据；
[0008]对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据；
[0009]将所述预设时间段内，所述处理后的横向速度数据以及所述纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据；
[0010]将所述目标横向速度数据和所述目标纵向数据融合后用于行车指导。
[0011]可选的，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：
[0012]针对所述预设时间段内的每个时刻，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度；
[0013]若所述时刻的横向速度是由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，则将所述时刻的横向速度置为零，得到所述预设时间段内所述处理后的横向速度数据。
[0014]可选的，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去
除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：
[0015]基于预设的卡尔曼滤波算法，对所述预设时间段内所述径向速度数据中的横向速度数据中的噪声数据进行滤波处理，得到所述处理后的横向速度数据。
[0016]可选的，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：
[0017]针对所述预设时间段内的每个时刻，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度；
[0018]若所述时刻的横向速度是由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，则将所述时刻的横向速度置为零，得到所述预设时间段内的中间横向速度数据；
[0019]基于预设的卡尔曼滤波算法，对所述预设时间段内的所述中间横向速度数据中的噪声数据进行滤波处理，得到所述处理后的横向速度数据。
[0020]可选的，所述判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，包括：
[0021]获取所述时刻所述车辆的车辆横摆角速度；
[0022]根据所述车辆横摆角速度所处的预设车辆横摆角速度阈值区间，确定所述车辆的运行状态，所述运行状态包括直行状态、变道状态、转弯状态中的任意一种；
[0023]若所述车辆在所述时刻的运行状态为直行状态或者变道状态时，则基于预设的滑窗算法，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度。
[0024]可选的，所述基于预设的滑窗算法，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，包括：
[0025]若所述时刻的横向速度小于预设横向速度阈值，则将所述时刻的横向速度的标识信息设置为1；
[0026]若所述时刻的横向速度大于或等于所述预设横向速度阈值，则将所述时刻的横向速度的标识信息设置为0；
[0027]基于预设的滑窗尺寸N，在所述滑窗沿时间轴移动时，判断所述滑窗中横向速度的标识信息为1的时刻数量是否大于或者等于预设数量阈值，N表示一个以上的检测时刻；
[0028]若所述滑窗中横向速度的标识信息为1的时刻数量大于或者等于所述预设数量阈值，则所述滑窗中横向速度小于所述预设横向速度阈值的时刻的横向速度为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度。
[0029]第二方面，本申请提供一种车载毫米波雷达的数据处理装置，包括：
[0030]获取模块，用于分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据；
[0031]处理模块，用于对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据；
[0032]坐标转换模块，用于将所述预设时间段内，所述处理后的横向速度数据以及所述纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据；
[0033]发送模块，用于将所述目标横向速度数据和所述目标纵向数据融合后用于行车指导。
[0034]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、存储器；
[0035]所述存储器存储计算机执行指令；
[0036]所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令来执行第一方面任一项所述的车载毫米波雷达的数据处理方法。
[0037]第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的车载毫米波雷达的数据处理方法。
[0038]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的车载毫米波雷达的数据处理方法。
[0039]本申请提供的一种车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质，通过分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，其中，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据。进而对预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，并将预设时间段内处理后的横向速度数据以及纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据，最终将目标横向速度数据和目标纵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载毫米波雷达的数据处理方法，其特征在于，包括：分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据；对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据；将所述预设时间段内，所述处理后的横向速度数据以及所述纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据；将所述目标横向速度数据和所述目标纵向数据融合后用于行车指导。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：针对所述预设时间段内的每个时刻，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度；若所述时刻的横向速度是由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，则将所述时刻的横向速度置为零，得到所述预设时间段内所述处理后的横向速度数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：基于预设的卡尔曼滤波算法，对所述预设时间段内所述径向速度数据中的横向速度数据中的噪声数据进行滤波处理，得到所述处理后的横向速度数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，包括：针对所述预设时间段内的每个时刻，判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度；若所述时刻的横向速度是由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，则将所述时刻的横向速度置为零，得到所述预设时间段内的中间横向速度数据；基于预设的卡尔曼滤波算法，对所述预设时间段内的所述中间横向速度数据中的噪声数据进行滤波处理，得到所述处理后的横向速度数据。5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述判断所述时刻的横向速度是否为由于车辆横向抖动引起的误差横向速度，包括：获取所述时刻所述车辆的车辆横摆角速度；根据所述车辆横摆角速度所处的预设车辆横摆角速度阈值区间，确定所述车辆的运行状态，所述运行状态包括直行状态、变道状态、转弯状态中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国凯，
申请(专利权)人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：