本发明专利技术涉及一种用于处理车辆的环境传感器的测量数据的方法，具有以下步骤：从环境传感器接收测量数据，其中测量数据描述车辆的环境；确定描述车辆的位置和/或移动的车辆数据；在考虑车辆数据的情况下处理测量数据；接收描述车辆在至少部分自动化运行车辆期间的未来移动的行驶规划数据；根据行驶规划数据预测在车辆未来移动期间的至少一个时间点的车辆数据；和在考虑预测的车辆数据的情况下处理针对所述至少一个时间点接收到的测量数据。所述至少一个时间点接收到的测量数据。所述至少一个时间点接收到的测量数据。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理车辆的环境传感器的测量数据并对存在延迟的车辆数据进行补偿的方法、计算装置以及计算机程序
[0001]本专利技术涉及一种用于处理车辆的环境传感器的测量数据的方法。此外，本专利技术涉及一种用于车辆的计算装置。本专利技术还涉及一种计算机程序和一种计算机可读(存储)介质。
技术介绍
[0002]现代车辆包括支持驾驶员或用户在驾驶车辆时的不同的驾驶员辅助系统。多个环境传感器与所述驾驶员辅助系统相关联，借助环境传感器可以检测车辆的环境。借助环境传感器通常提供描述环境或环境中的物体的测量数据。此外，描述车辆位置和/或移动的车辆数据由驾驶员辅助系统使用。车辆数据例如可以描述速度、横摆率等。环境传感器和用于提供车辆数据的传感器可以与车辆中的不同的控制设备相关联。
[0003]用于日益复杂的车载电网架构会在车辆内出现延迟，延迟妨碍及时提供传感器信号。此外，控制设备内的附加的延迟会增加时间偏移。另一影响是使用时间过滤的信号。如果所述车辆数据延迟地到达和/或基于时间过滤的数据，则这会导致环境传感器的瞬时的或当前检测到的测量数据不再与车辆数据或车载电网数据相关联。在这种情况下，仅可以使用在足够长的时间期间仅包含非常小变化的车辆数据。因此，环境的检测会被延迟或无法精确地执行。
[0004]也对于其中在车辆行驶期间校准环境传感器的校准过程需要车辆数据。为了实现精确校准环境传感器，不得延迟地接收车辆数据，或者至少在足够长的时间期间仅具有非常小的变化。在车辆数据有延迟的情况下，校准过程会变慢，因为通常不存在数据发生微小变化的前提。如果使用非静态、即动态和延迟的车辆数据，则环境传感器的校准的质量会受到影响，并且有时会无法结束。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提出一种解决方案，即如何更可靠地执行开头提到类型的车辆的环境传感器的测量数据的处理。
[0006]根据本专利技术，所述目的通过具有根据独立权利要求的特征的方法、计算装置、计算机程序和计算机可读(存储)介质来实现。本专利技术的有利的改进形式在从属权利要求中说明。
[0007]根据本专利技术的方法用于处理车辆的环境传感器的测量数据。该方法包括从环境传感器接收测量数据，其中测量数据描述车辆的环境。该方法还包括确定描述车辆的位置和/或移动的车辆数据。该方法还包括在考虑车辆数据的情况下处理测量数据。此外，该方法包括接收描述车辆在至少部分自动化运行车辆期间的未来移动的行驶规划数据。此外，该方法包括根据行驶规划数据预测在车辆未来移动期间的至少一个时间点的车辆数据。该方法还包括在考虑预测的车辆数据的情况下处理针对所述至少一个时间点接收到的测量数据。
[0008]借助于该方法还应当进一步处理环境传感器的测量数据或传感器数据。在此，尤其可以将术语“处理”理解为：在考虑车辆数据的情况下评估和/或适配测量数据。也可以将术语“处理”理解为：基于测量数据和车辆数据执行进一步计算和/或确定模型。该方法可以借助车辆的计算装置来执行。计算装置例如可以是控制设备，控制设备与环境传感器相关联。环境传感器可以是雷达传感器、激光雷达传感器、相机、超声波传感器等。测量数据例如可以描述由环境传感器发送的并在环境中反射的传感器信号。测量数据也可以是描述环境的图像数据。测量数据可以从环境传感器传输给计算装置。原则上也可以提出：计算装置从多个环境传感器接收测量数据。尤其是可以基于测量数据识别车辆环境中的物体和/或其他的交通参与者。在此，术语“环境”应被理解为车辆外的区域，该区域可以借助环境传感器检测。
[0009]此外，描述车辆的当前位置和/或移动的车辆数据从计算装置接收。车辆数据可以描述车辆自身移动。在此，车辆的移动可以描述车辆的速度和横摆率。此外，车辆的移动也可以描述车辆的俯仰和/或侧倾。此外，环境传感器在车辆处或车辆中的装入位置是已知的。然后，可以根据环境传感器的已知的装入位置、测量数据和车辆数据来检测环境。这尤其意味着：确定车辆和环境中的物体之间的间距。此外，可以确定车辆和物体之间的相对速度和/或角度。此外，可以根据测量数据和车辆数据求出车辆环境的环境模型。
[0010]此外，可以借助于计算装置接收行驶规划数据。行驶规划数据可以借助于行驶规划装置来确定。行驶规划装置可以规划或预设车辆的未来移动。例如，可以借助行驶规划装置规划用于车辆的至少部分自动化的行驶运行的未来的行驶操纵或未来的行驶策略。行驶规划装置可以预设或控制车辆的纵向引导和/或横向引导。基于行驶规划数据，可以针对车辆的未来至少部分自动化的行驶的至少一个时间点预测移动数据。在至少部分自动化的行驶中，驾驶员辅助系统或行驶规划装置可以接管车辆的纵向引导和横向引导。因此，在未来的行驶期间，车辆应至少根据SAE J3016标准的2级来运行。因此，例如可以针对至少一个时间点估计速度和横摆率。优选地也可以基于行驶规划数据针对多个时间点估计车辆数据。
[0011]本专利技术基于以下认知：当今的车辆并非仅仅由驾驶员来操纵，而是具有由工程系统或行驶规划装置控制的选项。基于行驶规划数据，可以高度置信地预测车辆数据。现在，可以基于预测的车辆数据处理测量数据，测量数据描述在至少一个时间点的环境，车辆数据也针对该时间点进行预测。借助预测的车辆数据例如可以比根据已知的受延迟影响的和/或在时间上被过滤的车载网络信号本身更可靠地检测车辆的环境。整体上，可以更可靠地处理测量数据。
[0012]此外，优选地还从车辆的至少一个移动传感器接收车载电网数据，其中车载电网数据同样描述车辆的位置和/或移动。此外，还优选地根据车载电网数据来处理测量数据。同样如根据行驶规划数据预测的车辆数据那样，车载电网数据描述车辆的位置和/或移动。如开始所描述的那样，车载电网数据可以由于车载电网架构和/或滤波而时间上延迟地传输给环境传感器或环境传感器的控制设备。在此，车载电网数据可以用于检查预测的车辆数据的合理性。在此，对车载电网数据和/或预测的车辆数据进行加权。此外，基于预测的车辆数据和车载电网数据可以确定车载电网数据的时间延迟或等待时间并且必要时在将来考虑。
[0013]在另一实施方式中，从车辆的行驶规划装置接收行驶规划数据。换言之，行驶规划
数据可以由车辆内部的行驶规划装置确定并且传输给计算装置。行驶规划装置可以是车辆的驾驶员辅助系统或车辆的驾驶员辅助系统的一部分。行驶规划装置例如可以用于具有横向引导的自适应速度调节或用于车辆的远程控制。行驶规划装置也可以是高速公路自动驾驶、停车操纵助手等的一部分。因此，车辆内部的行驶规划装置的行驶规划数据可以用于预测车辆数据。
[0014]根据一个替选的实施方式，从车辆外部的行驶规划装置接收行驶规划数据。这样的车辆外部的行驶规划装置可以与车辆无线地交换数据。在此，描述环境的测量数据可以从车辆传输给车辆外部的行驶规划装置。于是，借助于外部的行驶规划设备，行驶规划数据可以基于测量数据来确定并且传输给车辆。
[0015]在另一实施方式中，从外部的检测设备接收检测数据，其中检测数据描述车辆的位置和/或移动，并且将检测数据与预测的车辆数据进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于处理车辆(1)的环境传感器(4)的测量数据的方法，具有以下步骤：
‑
从所述环境传感器(4)接收所述测量数据，其中所述测量数据描述所述车辆(1)的环境(5)，
‑
确定描述所述车辆(1)的位置和/或移动的车辆数据，和
‑
在考虑所述车辆数据的情况下处理所述测量数据，其特征在于，
‑
接收描述所述车辆(1)在至少部分自动化运行所述车辆(1)期间的未来移动的行驶规划数据，
‑
根据所述行驶规划数据预测在所述车辆(1)的所述未来移动期间的至少一个时间点的所述车辆数据，和
‑
在考虑预测的所述车辆数据的情况下处理针对所述至少一个时间点接收到的所述测量数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还从所述车辆(1)的至少一个移动传感器(16)接收车载电网数据，其中所述车载电网数据同样描述所述车辆(1)的位置和/或移动，并且还根据所述车载电网数据来处理所述测量数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。