一种双侧支撑的机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种双侧支撑的机械臂，包括至少两个关节模组，其特征在于，第一关节模组的外侧设置有连接第二关节模组的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体和并列设置的第一前端连接架和第二后端连接架，其中，第一前端连接架和第一后端连接架均与第一连接本体固定连接，且第一前端连接架和第一后端连接架垂直于第一连接本体设置；所述第一连接本体固定在所述第一关节模组的末端，第一前端连接架和第一后端连接架分别固定在第二关节模组的前端和末端。本发明专利技术提供的一种双侧支撑的机械臂，能够有效降低第一前端连接架和第一后端连接架所需的壁厚，进而降低机械臂的重量，提高机械臂的关节灵活度。提高机械臂的关节灵活度。提高机械臂的关节灵活度。

【技术实现步骤摘要】
一种双侧支撑的机械臂


[0001]本专利技术涉及关节模组领域，尤其涉及一种双侧支撑的机械臂。

技术介绍

[0002]随着自动化的发展，机械臂中通常包含多个关节模组，以形成多轴机械人，例如常用的六轴机械臂即包含六个关节模组。现有机械臂中相邻的关节模组大多采用单侧的支撑架进行支撑，再进行走线。单侧支撑结构对机械结构件要求较高，如果支撑架的厚度较大，则导致整个机械臂重量较大，如果支撑架厚度较薄，则容易产生变形。除此以外，单侧支撑结构的输出连接与走线固定在关节模组的同一侧，不利于线路排布。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本专利技术的目的在于提供一种双侧支撑的机械臂，能够有效降低第一前端连接架和第一后端连接架所需的壁厚，进而降低机械臂的重量，提高机械臂的关节灵活度。
[0004]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：一种双侧支撑的机械臂，包括至少两个关节模组，其特征在于，第一关节模组的外侧设置有连接第二关节模组的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体和并列设置的第一前端连接架和第二后端连接架，其中，第一前端连接架和第一后端连接架均与第一连接本体固定连接，且第一前端连接架和第一后端连接架垂直于第一连接本体设置；
[0005]所述第一连接本体固定在所述第一关节模组的末端，第一前端连接架和第一后端连接架分别固定在第二关节模组的前端和末端。
[0006]进一步的，所述第二关节模组的前端和末端分别设置有第二控制板和第二连接法兰，第一前端连接架位于第二控制板远离第二输出轴的一侧，第一后端连接架位于第二连接法兰远离第二输出轴的一侧。
[0007]进一步的，所述第一前端连接架与第二控制板之间还设置有第二支撑架，所述第二支撑架位于第一前端连接架远离第一连接本体的一侧。
[0008]进一步的，所述第一前端连接架和第二支撑架中分别设置有与第二控制板平行的第一连接通孔和第一支撑通孔，所述第一连接通孔和第一支撑通孔通过第一轴承和第一轴承端盖连接。
[0009]进一步的，还包括第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组和第六关节模组；其中，第二关节模组(2)、第三关节模组(3)和第五关节模组(5)的输出轴相互平行，第四关节模组(4)和第六关节模组(6)的输出轴相互平行；第一关节模组(1)中输出轴同时垂直于第二关节模组(2)和第四关节模组(4)的输出轴；且第一关节模组、第四关节模组和第六关节模组的输出轴为中空结构。
[0010]进一步的，所述第五关节模组(5)和第六关节模组(6)的输出轴的交点，与第四关节模组(4)和第五关节模组(5)的输出轴的交点重合。
[0011]进一步的，所述第二关节模组的支撑外壳侧壁与第三关节模组的支撑外壳侧壁连接；
[0012]所述第三关节模组和第四关节模组通过第二连接组件连接，第二连接组件包括第二连接本体和并列设置的第二前端连接架和第二后端连接架，其中，第二前端连接架和第二后端连接架均与第二连接本体固定连接，且第二前端连接架和第二后端连接架垂直于第二连接本体设置，所述第二连接本体固定在所述第四关节模组的末端，第二前端连接架和第二后端连接架分别固定在第三关节模组的前端和末端；
[0013]所述第四关节模组的输入端连接所述第五关节模组的支撑外壳侧壁；
[0014]所述第五关节模组和第六关节模组通过第三连接组件连接，第三连接组件包括第三连接本体和并列设置的第三前端连接架和第三后端连接架，其中，第三前端连接架和第三后端连接架均与第三连接本体固定连接，且第三前端连接架和第三后端连接架垂直于第三连接本体设置，所述第三连接本体固定在所述第六关节模组的末端，第三前端连接架和第三后端连接架分别固定在第五关节模组的前端和末端。
[0015]进一步的，所述第一关节模组包括第一输出轴和第一控制板，所述第一控制板远离第一输出轴的一侧形成第一中空走线槽和第一内部进出线孔；所述第一关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第一内部出线孔；
[0016]所述第二关节模组包括第二输出轴和第二控制板，所述第二控制板远离第二输出轴的一侧设置有第二中空出线孔和第二内部进出线孔；所述第二关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第二内部出线孔；
[0017]所述第三关节模组包括第三输出轴和第三控制板，所述第三控制板远离第三输出轴的一侧设置有第三中空出线孔和第三内部进出线孔；所述第三关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第三内部出线孔；
[0018]所述第四关节模组包括第四输出轴和第四控制板，所述第四关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第四内部出线孔；所述第四输出轴为中空结构；
[0019]所述第五关节模组包括第五输出轴和第五控制板，所述第五控制板远离第五输出轴的一侧设置有第五中空出线孔和第五内部进出线孔；所述第五关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第五内部出线孔；
[0020]所述第六关节模组包括第六输出轴和第六控制板，所述第六控制板远离第六输出轴的一侧形成第六中空走线槽，所述第六控制板的中心设置有第六内部出线孔；所述第六输出轴为中空结构。
[0021]进一步的，所述第一前端连接架中设置有第一支架走线孔，所述第二前端连接架中设置有第二支架走线孔，所述第三前端连接架中设置有第三支架走线孔。
[0022]进一步的，末端接线经过第六输出轴的中空结构和第六内部出线孔连接至第六控制板；六轴接线经第六中空走线槽连接至第六控制板；
[0023]六轴出线和五轴进线经过第三支架走线孔和第五中空出线孔连接至第五控制板；五轴接线经过第五内部出线孔和第五内部进出线孔连接至第五控制板；
[0024]五轴出线和四轴进线经过第五内部进出线孔连接至第四控制板；四轴接线经过第四内部出线孔连接至第四控制板；
[0025]四轴出线和三轴进线经过第四输出轴的中空结构和第二支架走线孔和第三中空
出线孔连接至第三控制板；三轴接线经过第三内部出线孔和第三内部进出线孔连接至第三控制板；
[0026]三轴出线和二轴进线经过第三内部进出线孔和第二内部进出线孔连接至第二控制板；二轴接线经过第二内部出线孔和第二内部进出线先孔连接至第二控制板；
[0027]二轴出线和一轴进线经过第二中空出线控、第一支架走线孔和第一中空走线槽连接至第一控制板；一轴接线经过第一内部出线孔和第一内部进出线孔连接至第一控制板。
[0028]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请双侧支撑的机械臂包括至少两个关节模组，第一关节模组的外侧设置有连接第二关节模组的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体和并列设置的第一前端连接架和第二后端连接架，其中，第一前端连接架和第一后端连接架均与第一连接本体固定连接，且第一前端连接架和第一后端连接架垂直于第一连接本体设置；所述第一连接本体固定在所述第一关节模组的末端，第一前端连接架和第一后端连接架分别固定在第二关节模组的前端和末端；本申请第一关节模组的输出端通过第一连接组件连接第二关节模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双侧支撑的机械臂，包括至少两个关节模组，其特征在于，第一关节模组(1)的外侧设置有连接第二关节模组(2)的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体(76)和并列设置的第一前端连接架(71)和第二后端连接架(79)，其中，第一前端连接架(71)和第一后端连接架(75)均与第一连接本体(76)固定连接，且第一前端连接架(71)和第一后端连接架(75)垂直于第一连接本体(76)设置；所述第一连接本体(76)固定在所述第一关节模组(1)的末端，第一前端连接架(71)和第一后端连接架(75)分别固定在第二关节模组(2)的前端和末端。2.根据权利要求1所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，所述第二关节模组(2)的前端和末端分别设置有第二控制板(28)和第二连接法兰，第一前端连接架(71)位于第二控制板(28)远离第二输出轴(29)的一侧，第一后端连接架(75)位于第二连接法兰远离第二输出轴(29)的一侧。3.根据权利要求2所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，所述第一前端连接架(71)与第二控制板(28)之间还设置有第二支撑架(74)，所述第二支撑架(74)位于第一前端连接架(71)远离第一连接本体(76)的一侧。4.根据权利要求3所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，所述第一前端连接架(71)和第二支撑架(74)中分别设置有与第二控制板(28)平行的第一连接通孔和第一支撑通孔，所述第一连接通孔和第一支撑通孔通过第一轴承(73)和第一轴承(73)端盖(72)连接。5.根据权利要求1所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，还包括第三关节模组(3)、第四关节模组(4)、第五关节模组(5)和第六关节模组(6)；其中，第二关节模组(2)、第三关节模组(3)和第五关节模组(5)的输出轴相互平行，第四关节模组(4)和第六关节模组(6)的输出轴相互平行；第一关节模组(1)中输出轴同时垂直于第二关节模组(2)和第四关节模组(4)的输出轴，且第一关节模组(1)、第四关节模组(4)和第六关节模组(6)的输出轴为中空结构。6.根据权利要求5所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，所述第五关节模组(5)和第六关节模组(6)的输出轴的交点，与第四关节模组(4)和第五关节模组(5)的输出轴的交点重合。7.根据权利要求5所述的一种双侧支撑的机械臂，其特征在于，所述第二关节模组(2)的支撑外壳侧壁与第三关节模组(3)的支撑外壳侧壁连接；所述第三关节模组(3)和第四关节模组(4)通过第二连接组件连接，第二连接组件包括第二连接本体(77)和并列设置的第二前端连接架(78)和第二后端连接架(79)，其中，第二前端连接架(78)和第二后端连接架(79)均与第二连接本体(77)固定连接，且第二前端连接架(78)和第二后端连接架(79)垂直于第二连接本体(77)设置，所述第二连接本体(77)固定在所述第四关节模组(4)的末端，第二前端连接架(78)和第二后端连接架(79)分别固定在第三关节模组(3)的前端和末端；所述第四关节模组(4)的输入端连接所述第五关节模组(5)的支撑外壳侧壁；所述第五关节模组(5)和第六关节模组(6)通过第三连接组件连接，第三连接组件包括第三连接本体(80)和并列设置的第三前端连接架(81)和第三后端连接架(82)，其中，第三前端连接架(81)和第三后端连接架(82)均与第三连接本体(80)固定连接，且第三前端连接
架(81)和第三后端连接架(82)垂直于第三连接本体(80)设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏愷含，张荣锋，邵明昊，唐文彬，王乾，宓海，蔡宁，林健，诸葛晓钟，唐雨辰，朱志军，
申请(专利权)人：上海极睿医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：