驱动系统、控制方法以及控制程序技术方案

驱动系统包含：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对电机进行驱动；以及控制器，其向驱动器施加控制指令，控制器包含：模型构建部，其基于通过对致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；第1指令生成部，其以使致动器产生遵循物理模型的位移的方式，生成对电机的控制指令；决定部，其决定弹簧常数；第2指令生成部，其以使得产生基于弹簧常数与致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的方式，生成对电机的控制指令；以及选择部，其选择使来自第1指令生成部和第2指令生成部中的哪一个的控制指令有效化。中的哪一个的控制指令有效化。中的哪一个的控制指令有效化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驱动系统、控制方法以及控制程序


[0001]本专利技术涉及驱动系统、该驱动系统中的控制方法以及用于控制该驱动系统的控制程序。

技术介绍

[0002]作为用于对物体与物体接触时产生的动能进行衰减或控制的机构，提出了弹簧、橡胶等弹性体、阻尼器(例如液压阻尼器)、气缸等各种结构并进行了实用化。另外，也存在采用如下控制的结构，该控制使用了各种传感器的感测结果。
[0003]使用弹簧、橡胶的机构依赖于组装的弹簧、橡胶的物理特性，决定使动能衰减的性能。关于阻尼器，依赖于尺寸、孔口直径等，决定使动能衰减的性能。气缸依赖于尺寸、气压等来决定使动能衰减的性能。这些机械结构存在无法控制自重以下的力、需要与对象相应的设计和机构、位置精度低等问题。
[0004]另外，也存在基于传感器的感测结果来控制由空气、电机等驱动的致动器(例如缸)的结构。作为这样的电气结构，有以下那样的现有技术。
[0005]例如，日本特开2006
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074987号公报(专利文献1)公开了一种沿着路径的典型地为线性的可控制的力源，该力源用于主动地吸收来自在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驱动系统，其中，该驱动系统具有：致动器，其被电机驱动而产生位移；驱动器，其对所述电机进行驱动；以及控制器，其向所述驱动器施加控制指令，所述控制器包含：模型构建部，其基于通过对所述致动器施加来自外部的载荷而产生的位移，构建物理模型；第1指令生成部，其以使所述致动器产生遵循所述物理模型的位移的方式，生成对所述电机的控制指令；决定部，其决定弹簧常数；第2指令生成部，其以使得产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的方式，生成对所述电机的控制指令；以及选择部，其选择使来自所述第1指令生成部和所述第2指令生成部中的哪一个的控制指令有效化。2.根据权利要求1所述的驱动系统，其中，所述选择部在使来自所述第1指令生成部的控制指令有效化时，如果满足规定的切换条件，则使来自所述第2指令生成部的控制指令有效化。3.根据权利要求2所述的驱动系统，其中，所述切换条件基于从对所述致动器施加来自外部的载荷起的经过时间。4.根据权利要求2所述的驱动系统，其中，所述切换条件基于所述致动器所产生的位移。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驱动系统，其中，所述第1指令生成部将指定所述电机的目标位置的位置指令作为所述控制指令输出，所述第2指令生成部将指定所述电机应产生的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川敦，稻目幸生，T，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：