制造装置、控制方法以及控制程序制造方法及图纸

制造装置包含：工作台机构，其配置第1工件；以及控制器，其对工作台机构进行控制。控制器包含：第1指令生成部，其根据与第1工件重合的第2工件，向工作台机构施加控制指令，以使第1工件与第2工件平行；模型构建部，其基于因第2工件与第1工件接触而使致动器产生的位移，构建物理模型；第2指令生成部，其生成使得致动器产生遵循物理模型的位移的控制指令；第3指令生成部，其生成使得产生基于弹簧常数与致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的控制指令。令。令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】制造装置、控制方法以及控制程序


[0001]本专利技术涉及制造装置、该制造装置中的控制方法以及用于控制该制造装置的控制程序。

技术介绍

[0002]作为用于对物体与物体接触时产生的动能进行衰减或控制的机构，提出了弹簧、橡胶等弹性体、阻尼器(例如液压阻尼器)、气缸等各种结构并进行了实用化。另外，也存在采用如下控制的结构，该控制使用了各种传感器的感测结果。
[0003]使用弹簧、橡胶的机构依赖于组装的弹簧、橡胶的物理特性，决定使动能衰减的性能。关于阻尼器，依赖于尺寸、孔口直径等，决定使动能衰减的性能。气缸依赖于尺寸、气压等来决定使动能衰减的性能。这些机械结构存在无法控制自重以下的力、需要与对象相应的设计和机构、位置精度低等问题。
[0004]另外，也存在基于传感器的感测结果来控制由空气、电机等驱动的致动器(例如缸)的结构。作为这样的电气结构，有以下那样的现有技术。
[0005]例如，日本特开2006
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074987号公报(专利文献1)公开了一种沿着路径的典型地为线性的可控制的力源，该力源用于主动地吸收来自在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种制造装置，其中，该制造装置具有：工作台机构，其配置第1工件；以及控制器，其对所述工作台机构进行控制，所述工作台机构包含被电机驱动而在第1方向上产生位移的一个或多个致动器，所述控制器包含：第1指令生成部，其根据与所述第1工件重合的第2工件，向所述工作台机构施加控制指令，以使所述第1工件与所述第2工件平行；模型构建部，其基于因所述第2工件与所述第1工件接触而使所述致动器产生的位移，构建物理模型；第2指令生成部，其生成使得所述致动器产生遵循所述物理模型的位移的控制指令；决定部，其决定弹簧常数；以及第3指令生成部，其生成使得产生基于所述弹簧常数与所述致动器所产生的位移之积而计算出的驱动力的控制指令。2.根据权利要求1所述的制造装置，其中，所述控制器还包含选择部，所述选择部选择使来自所述第2指令生成部和所述第3指令生成部中的哪一个的控制指令有效化。3.根据权利要求2所述的制造装置，其中，所述选择部在使来自所述第2指令生成部的控制指令有效化时，如果满足规定的切换条件，则使来自所述第3指令生成部的控制指令有效化。4.根据权利要求3所述的制造装置，其中，所述切换条件基于从对所述致动器施加来自外部的载荷起的经过时间。5.根据权利要求3所述的制造装置，其中，所述切换条件基于所述致动器所产生的位移。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的制造装置，其中，所述第2指令生成部将指定所述电机的目标位置的位置指令作为所述控制指令输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川敦，稻目幸生，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：