一种基于并联机构的微重力模拟装置，涉及一种微重力模拟装置。底座包括固定底板和其表面一端的移动平台，移动平台安装主动侧运动台，固定底板相对端安装从动侧运动台，运动台基于Stewart并联结构设计，包括上平台和下平台以及铰接于二者之间的六根电动伸缩杆，六维力传感器固定在运动台上表面，固定工装安装在六维力传感器上用于对接模块夹装定位，主动侧运动台提供对接的目标位置并释放对接信号，从动侧运动台进行微重力模拟。能够迅速而准确地做出随动反应来模拟失重动作，具有结构参数可调、可维护、可重复使用、可进行三维空间模拟、无模拟试验时间限制和模拟精度高的特点。无模拟试验时间限制和模拟精度高的特点。无模拟试验时间限制和模拟精度高的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种基于并联机构的微重力模拟装置
[0001]本专利技术涉及一种微重力模拟装置，尤其是一种基于并联机构的微重力模拟装置，属于航天机械应用研究
技术介绍
[0002]在航天飞行过程中，不可避免地会发生失重现象，因此在地面试验阶段，失重的影响是必须考虑到的环节。目前，空间微重力环境地面模拟方法主要有落塔法、抛物飞行法、水浮法、悬吊法、气悬浮法。
[0003]落塔法凭借物体从初始高度开始的自由落体，使其在自由落体运动阶段实现微重力状态
[1,2,3]。通过落塔法实现失重模拟，其优点是：模拟精度高、试验设备具有较高的安全性、可重复性较好，并且可以在三维空间内进行失重模拟试验；其缺点是：微重力落塔整体结构造价高，试验舱尺寸限制了试验对象的体积与质量，难以达到较高的通用性，由于微重力落塔高度限制，所以只有10s左右的失重模拟试验时间，在大型空间设备模式试验方面受限。
[0004]抛物飞行法以失重飞机作为试验载体，当失重飞机按照抛物线轨迹进行飞行时，可以在机舱内实现一定程度的失重环境
[4]。其优点是：微重力模拟的精度较高、试验设备即失重飞机的重复性好，可以在三维空间内进行微重力模拟试验；其缺点是：试验设备即失重飞机的造价比较昂贵，微重力模拟时间受飞机飞行高度影响，可模拟时间较短，被测试对象外形尺寸和重量受机舱尺寸限制。
[0005]水浮法是指将被测试物体置于水中，利用漂浮设备或者水产生的浮力达到抵消重力的效果，从而实现微重力模拟的一种方法
[5]。其优点是：微重力模拟的时间不受条件限制，可以对具有较大尺寸和重量的空间设备进行模拟试验，同时可以在三维空间内进行微重力模拟试验；其缺点是：由于水存在着阻力与紊流现象，其测试精度难以较好保证。此外，空间设备无法直接置于水槽中进行试验，需做额外的防水封装处理以保证其密封性，会增加额外的维护成本。
[0006]悬吊法是通过绳索悬吊机构、附加滑轮组以及配重单元来补偿空间设备的重力，进而实现地面微重力模拟的一种方法
[6,7]，目前已经广泛应用于可展天线的地面试验。其优点是：悬吊系统的结构较为简单，实现较为容易，微重力模拟试验的时间不受条件限制，并且可以实现三维空间内的失重试验；其缺点是：用于固定绳索顶端的桁架，其结构会随着航天器飞行轨迹的复杂而复杂化，同时桁架随动的导轨机构运动摩擦磨损会影响悬吊法的试验精度。
[0007]气悬浮法是通过高压产生的气流在气浮平台上产生气膜，托起被测试对象，进而抵消重力，实现微重力模拟的一种方法
[8,9]。其优点是：气悬浮装置的研发制造成本相比其他方法较低，设备与平台间的摩擦力较小进而可以达到较高的模拟精度，微重力模拟时间不受条件限制，可以实现大体积与高负载的微重力模拟；其缺点为：微重力模拟只限于二维平面，三维空间的气悬浮模拟技术尚不成熟。
[0008]上述五种现有方法虽然都可以进行微重力模拟，但是都属于全物理仿真，即模拟系统可以达到的精度完全取决于系统本身的参数，如若想进行修改则需要更改系统的结构或材料，实现较为复杂。因此，如何建立结构参数可变的柔性模拟系统，如何在准确而全面地反映力与位移映射关系的基础上设计微重力模拟系统，如何在兼顾可维护性、可重复使用性、可进行三维空间模拟、无模拟试验时间限制和高模拟精度等特点的前提下设计微重力模拟装置，是目前亟待解决的问题。
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技术实现思路
[0018]鉴于现有微重力模拟方法存在的问题，难以满足空间模块对接过程中的模拟需求，本专利技术提供一种基于并联机构的微重力模拟装置，它针对空间模块对接过程搭建了基于Stewart并联结构的地面微重力模拟装置，能够迅速而准确地做出随动反应来模拟失重动作，具有结构参数可调、可维护、可重复使用、可进行三维空间模拟、无模拟试验时间限制和模拟精度高的特点。
[0019]为实现上述目的，本专利技术采取下述技术方案：一种基于并联机构的微重力模拟装置，包括底座、主动侧运动台、主动侧六维力传感器、主动侧固定工装、主动侧对接模块、从动侧对接模块、从动侧固定工装、从动侧六维力传感器以及从动侧运动台；所述底座包括固定底板和安装在其表面一端通过丝杠电机控制能够前后平移的移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的微重力模拟装置，其特征在于：包括底座(1)、主动侧运动台(2)、主动侧六维力传感器(3)、主动侧固定工装(4)、主动侧对接模块(5)、从动侧对接模块(6)、从动侧固定工装(7)、从动侧六维力传感器(8)以及从动侧运动台(9)；所述底座(1)包括固定底板(1
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1)和安装在其表面一端通过丝杠电机控制能够前后平移的移动平台(1
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2)，所述移动平台(1
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2)表面固定安装主动侧运动台(2)，所述固定底板(1
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1)表面相对端固定安装从动侧运动台(9)，所述从动侧运动台(9)基于Stewart并联结构设计，包括上平台(9
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1)和下平台(9
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7)以及铰接于二者之间边缘的六根电动伸缩杆(9
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3)，所述电动伸缩杆(9
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3)以伺服电机(9
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4)为动力源且中间设置减速器(9
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5)进行传动连接，所述主动侧运动台(2)与从动侧运动台(9)具有相同的结构，所述主动侧六维力传感器(3)固定在主动侧运动台(2)上表面，所述从动侧六维力传感器(8)固定在从动侧运动台(9)上表面，所述主动侧固定工装(4)安装在主动侧六维力传感器(3)上表面用于主动侧对接模块(5)的夹装定位，所述从动侧固定工装(7)安装在从动侧六维力传感器(8)上表面用于从动侧对接模块(6)的夹装定位，所述主动侧对接模块(5)对接侧设置的主动接口(5
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2)通过锁紧钩能够对所述从动侧对接模块(6)对接侧设置的从动接口(6
‑
2)拉近并进行锁紧，微重力模拟过程中主动侧运动台(2)用于提供对接的目标位置并释放对接信号，从动侧运动台(9)检测到对接信号时通过从动侧六维力传感器(8)对从动侧对接模块(6)的受力进行采集，通过控制系统解算处理得到六维外力，并通过坐标变换与动力学解算实现在从动侧运动台(9)六维方向上的映射，通过控制系统逆解得到各电动伸缩杆(9
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3)的伸缩量与伸缩速度实现微重力模拟。2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的微重力模拟装置，其特征在于：所述底座(1)在丝杠电机外部罩设密封罩(1
‑
3)。3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的微重力模拟装置，其特征在于：所述底座(1)底部边缘设置多个高度调节支脚(1
‑
4)，通过所述多个高度调节支脚(1
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4)高度的调节实现底座(1)整体的调平。4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的微重力模拟装置，其特征在于：所述主动侧固定工装(4)包括主动侧安装板(4
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5)，所述主动侧安装板(4
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5)表面阵列加工若干螺孔并通过螺栓固定多个主动侧前后方向L形夹紧条(4
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3)和主动侧左右方向L形夹紧条(4
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4)对主动侧对接模块(5...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈照波，靳家晞，刘文涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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