无信号灯左转场景车辆通行方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请提供一种无信号灯左转场景车辆通行方法、系统、设备及存储介质，包括：筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点；获取自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态，并确定自身车辆和冲突车辆的通行顺序；根据通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系并进行实时修正；根据冲突关系控制自身车辆左转通过行驶方向前方的无保护交叉路口。本申请结合自身车辆和冲突车辆的运动状态确定通行顺序，同时通过建立并实时修正自身车辆与冲突车辆的冲突关系，降低车辆因处理冲突而导致的频繁加减速情况，在解决无信号灯左转场景的通行问题的基础上，提升行驶的舒适性以及左转安全性。及左转安全性。及左转安全性。

【技术实现步骤摘要】
无信号灯左转场景车辆通行方法、系统、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种无信号灯左转场景车辆通行方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]交叉口是道路交通事故的多发地段，据统计，国内有超过三成的交通事故发生在匝道口和交叉口路段。交叉口通行的难点体现在道路结构复杂和交通行为多样两个方面，无信号灯左转场景则是交叉口通行的一类典型难题。智能汽车依靠其车载感知设备、车载通信单元，能充分获取周边环境信息、道路参与者信息，从而提升车辆通行的安全性和高效性。
[0003]无信号灯路口通行问题的难点在于顺序决策和速度规划两个层面，这两个问题目前已得到广泛研究。在顺序决策方面，全无人交通场景下车辆通行顺序可借助V2V及V2I通信技术，利用启发式规则求解车群通信顺序。在混合交通场景下，车辆的通行会受有人驾驶车辆的干扰，目前仍没有可靠的通行顺序决策方法；在速度规划方面，现有技术大多基于车辆运动学模型或简化后的车辆动力学模型，利于最优控制或滚动时域优化控制方法求解车群通过交叉口过程的速度时间曲线，从而给出车辆的期望行驶速度。
[0004]目前，现有智能汽车交叉口通行技术主要聚焦于全无人交通场景下的顺序求解与速度规划，对混合交通场景甚至是仅自身车辆为智能汽车的交叉口场景研究较少，难以解决混合交通场景下的无保护左转问题，难以实现智能驾驶技术在现实中的部署推广。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术缺陷，本申请实施例中提供了一种无信号灯左转场景车辆通行方法、系统、设备及存储介质。
[0006]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种无信号灯左转场景车辆通行方法，所述方法包括：筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点；获取自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态，并根据所述自身车辆运动状态、冲突车辆运动状态和冲突轨迹点所处位置确定所述自身车辆和冲突车辆的通行顺序；根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系并进行实时修正；根据所述冲突关系控制自身车辆左转通过行驶方向前方的无保护交叉路口。
[0007]根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种无信号灯左转场景车辆通行系统，所述系统包括：冲突车辆筛选单元，用于筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点；通行顺序确定单元，用于获取自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态，并根据所
述自身车辆运动状态、冲突车辆运动状态和冲突轨迹点所处位置确定所述自身车辆和冲突车辆的通行顺序；冲突关系生成修正单元，用于根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系并进行实时修正；控制单元，用于根据所述冲突关系控制自身车辆左转通过行驶方向前方的无保护交叉路口。
[0008]根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和通信总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过通信总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上所述的无信号灯左转场景车辆通行方法的步骤。
[0009]根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如上所述的无信号灯左转场景车辆通行方法。
[0010]采用本申请实施例中提供的无信号灯左转场景车辆通行方法，结合自身车辆和冲突车辆的运动状态确定通行顺序，同时通过建立并实时修正自身车辆与冲突车辆的冲突关系，能够降低车辆因处理冲突而导致的频繁加减速的情况，在顺利解决无信号灯左转场景的通行问题的基础上，提升了行驶的舒适性以及车辆在左转过程中的安全性。
附图说明
[0011]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例1所述的无信号灯左转场景车辆通行方法的流程图；图2为本申请实施例1所述的冲突轨迹点的示意图；图3为本申请实施例1所述的自身车辆安全区域与冲突车辆安全区域的重叠示意图；图4为本申请实施例2所述的无信号灯左转场景车辆通行系统的原理示意图；图5为本申请实施例3所述的电子设备的原理示意图。
[0012]附图标记：1、自身车辆；2、冲突车辆；3、冲突轨迹点；4、路侧管理单元；5、自身车辆安全区域；6、冲突车辆安全区域；7、重叠区域。
具体实施方式
[0013]为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施
例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
[0014]如图1，本实施例提出了一种无信号灯左转场景车辆通行方法，该方法包括：S101、筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点。
[0015]具体的，十字路口是一个交通状况较为复杂的路段。东南西北四面都有来车，易产生各种交叉的情况。特别是在没有交通信号灯的十字路口，通常是事故易发路段。本实施例所提出的车辆通行方法即适用于无信号灯车辆左转场景。
[0016]本实施例中，如图2所示，自身车辆1行驶至十字路口处，且将在无信号灯情况下进行左转。此时，自身车辆1前方出现其他车辆，即为冲突车辆2。该冲突车辆2若正常直行的话，那么将会在十字路口的某一位置处与自身车辆1发生碰撞。因此，冲突车辆2表示为自身车辆1在无保护交叉路口处左转时，可能会与自身车辆1发生碰撞的其他车辆，那么两车可能发生碰撞的位置即为冲突轨迹点3。该冲突轨迹点3发生的位置可依据自身车辆1和冲突车辆2的行驶路线、行驶速度、车辆尺寸等因素综合而定。
[0017]但是，对于自身车辆1前方出现的车辆未必全都可以归结其为冲突车辆2。只有自身车辆1前方出现的车辆存在与自身车辆1发生碰撞风险的车辆才可作为冲突车辆2进行分析。因此，需要在自身车辆1前方的所有车辆中筛选出冲突车辆。为了筛选冲突车辆2，首先，本实施例获取无保护交叉路口区域范围内所有车辆的运动状态，包括当前车速和加速度信息。然后，通过传统运动学模型，取一段时间生成所有车的预测运动轨迹。接着，选取所有车辆预测运动轨迹中与自身车辆1的运动轨迹的交叉点，该交叉点即为可能与自身车辆1发生碰撞的轨迹点，即冲突轨迹点3。最后，将存在冲突轨迹点3的车辆筛选出来即为冲突车辆2，可以通过车辆集合表示，共辆车。
[0018]S102、获取自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态，并根据所述自身车辆运动状态、冲突车辆运动状态和冲突轨迹点所处位置确定所述自身车辆和冲突车辆的通行顺序。
[0019]具体的，目前，机动车辆根据驱动方式、尺寸参数、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无信号灯左转场景车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括：筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点；获取自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态，并根据所述自身车辆运动状态、冲突车辆运动状态和冲突轨迹点所处位置确定所述自身车辆和冲突车辆的通行顺序；根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系并进行实时修正；根据所述冲突关系控制自身车辆左转通过行驶方向前方的无保护交叉路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口的冲突车辆，并获得自身车辆与冲突车辆存在碰撞可能性的冲突轨迹点，包括：获取自身车辆行驶方向前方的无保护交叉路口区域范围内所有车辆的运动状态；根据所述无保护交叉路口区域范围内所有车辆的运动状态建立运动学模型，获取所有车辆在预设时间范围内的预测运动轨迹；获取所述所有车辆在预设时间范围内的预测运动轨迹与自身车辆的运动轨迹的交叉点，并将所述交叉点作为冲突轨迹点；将与所述自身车辆的运动轨迹存在冲突轨迹点的车辆筛选出来作为冲突车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身车辆运动状态、冲突车辆运动状态和冲突轨迹点所处位置确定所述自身车辆和冲突车辆的通行顺序，包括：根据自身车辆和冲突车辆的物理尺寸、车间距要求和交规礼让要求确定自身车辆安全区域和冲突车辆安全区域；将自身车辆安全区域和冲突车辆安全区域分别划分为多个矩形方块；根据所述自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态获得所述自身车辆安全区域和冲突车辆安全区域在所述冲突轨迹点处重叠的矩形方块数量；当所述重叠的矩形方块数量小于预设重叠数量，且重叠的矩形方块位于自身车辆车尾时，自身车辆先于冲突车辆通过。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系并进行实时修正，包括：根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系，所述冲突关系包括预测冲突发生时间、边界位置和冲突车辆序列标识；根据预测冲突发生时间对所述冲突关系进行排序，在确定自身车辆与预测冲突发生时间最早的冲突车辆的通行顺序后，按照所述排序对所述自身车辆与冲突车辆的冲突关系进行修正。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行顺序生成自身车辆与冲突车辆的冲突关系，包括：根据自身车辆运动状态和冲突车辆运动状态获得所述自身车辆和冲突车辆在冲突轨迹点发生碰撞的预测冲突时刻；当所述自身车辆先于冲突车辆通过时，自身车辆在预测冲突时刻到达所述自身车辆边界位置的上边界；当所述冲突车辆先于自身车辆通过时，自身车辆在预测冲突时刻到达所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡展溢，袁光，李成军，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：