一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法技术方案

本发明专利技术提出了一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，为了克服由传感器的制造差异、环境变化或其他原因导致的参数不确定性，建立了机电伺服系统的切换模型。为了解决切换模型的抖振问题，将建立的模型可能变化的参数设为未知参数，在参数辨识中引入平坦性理论，对各个子模型的参数同时进行辨识，使得各个子模型在能保证模型精度的同时，满足平坦性条件。本发明专利技术可以有效克服切换模型理论在机电伺服系统应用中的局限。机电伺服系统应用中的局限。机电伺服系统应用中的局限。

【技术实现步骤摘要】
一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法


[0001]本专利技术涉及一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，属于伺服系统建模参数辨识领域。

技术介绍

[0002]机电伺服系统广泛于雷达，射电望远镜，初始稳定平台，以及其它机电移动系统。电机驱动伺服系统的精度在不同的应用中是一个重要的评判标准。因此，精确的电气参数和机械参数对基于模型的伺服控制器设计至关重要。然而，由于非线性和外部扰动等影响，机电伺服系统存在参数不确定性，特别是变负载或变速的情况，参数的不确定性严重影响系统建模的精度。
[0003]对于机电伺服系统的参数不确定性问题，专利公开号CN106438593B针对参数不确定性和负载干扰的电液伺服，首先建立了非对称电液伺服执行器模型，采用参数自适应估计律对模型中未知不确定液压参数进行估计，并设计了反步控制律，有效提高了系统的动态性能。专利公开号CN106066604B在直流旋转位置伺服系统的非线性建模中，对系统的参数不确定性以及外干扰进行了考虑，并在控制器中针对参数不确定性，设计参数自适应算法估计未知参数。上述两种专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，其特征在于，实现步骤如下：步骤1：基于机电伺服系统的速度频域特性，建立由多个子模型和切换规则组成的切换模型框架；步骤2：将机电伺服系统的机理模型作为切换模型框架中的多个子模型，将多个子模型中的部分参数当作未知参数；步骤3：基于平坦性参数辨识方法对各子模型的未知参数辨识，得到辨识参数，辨识时，辨识参数满足机电伺服系统跟踪精度的同时，也满足机电伺服系统平坦性输出的条件；步骤4：将得到的辨识参数代入各子模型中，根据切换规则，得到最终的机电伺服系统切换模型。2.根据权利要求1所述的一种基于平坦性参数辨识的机电伺服系统切换建模方法，其行征在于：所述步骤1中的，切换规则以速度值作为切换依据，以速度值作为依据实现如下：(1)根据机电伺服系统的速度频域特性的变化区间划分速度区域，将0～1rad/s的速度区间视作低速区域，1～5rad/s的速度区间视作中速区域，大于5rad/s的速度区间视作高速区域；其中，表示切换模型，v表示机电伺服系统的速度值，k为某一特定时间，y1(k)为低速区域子模型的输出，y2(k)为中速区域子模型的输出，y3(k)为高速区域子模型的输出；(2)将速度值作为切换依据，当速度值v≤1rad/s时，切换模型的输出等于低速区域子模型的输出；当速度值1<v≤5rad/s时，切换模型的输出等于中速区域子模型的输出，当速度值v>5rad/s时，切换模型的输出等于高速区域子模型的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张倩，杨衡，陈帝江，叶超，符梦虎，宋金星，刘超辉，马倩倩，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：