一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置，包括：获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据，基于鞋底点云数据得到鞋底边缘轨迹和第一局部配准点云数据，基于鞋底边缘轨迹、第一局部配准点云数据和整鞋点云数据得到涂胶轨迹和第二局部配准点云数据，基于涂胶轨迹、第二局部配准点云数据和鞋面点云数据得到胶路轨迹，在使用过程中，不需要针对不同款式、不同尺寸鞋子定制都重新对机器人进行编程以生成鞋底的胶路轨迹，只需要采用本发明专利技术中的方法将生成的胶路轨迹发送给机器人，即可以由机器人对鞋底的胶路进行喷胶，实现了自动化生成鞋底的胶路轨迹，且该方法不需要人工的参与，具备效率高、不会出错及喷胶效果好等优点。等优点。等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置。

技术介绍

[0002]随着数字化生产技术在制鞋业中的应用，机器人逐步应用到鞋子的喷胶工序中，即通过机器人对鞋底的胶路进行喷胶。
[0003]目前，通过机器人对鞋底的胶路进行喷胶，虽然在一定程度上实现了喷胶工序的自动化，但是机器人的适应能力并不强，针对不同款式、不同尺寸鞋子定制都需要重新对机器人进行编程以生成鞋底的胶路轨迹，且编程过程需要专业人士人为参与，过程繁琐效率低，精度也不易掌控，基本都是靠人为目测来决定。
[0004]另外，现有技术中也出现了依靠三维成像技术来对喷涂件(即鞋子)建模，以生成鞋底的胶路轨迹，从而实现对鞋底的胶路进行喷胶，但该方式不够成熟，无法做到自动化，建模过程过于依赖专业人为参与，即需要专业人士针对三维模型进行后处理、手工编辑和优化等，且人工编辑难免出现误差，从而导致三维模型不够精准，最终影响喷胶的效果。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置，使得实现了自动化生成鞋底的胶路轨迹，不需要人工的参与，具备效率高、不会出错及喷胶效果好等优点。
[0006]为实现上述目的，本专利技术在第一方面提供一种鞋底的胶路轨迹生成方法，所述方法包括：
[0007]获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据；
[0008]根据所述鞋底点云数据构建第一局部坐标系，将所述鞋底点云数据变换到所述第一局部坐标系中，得到第一初始点云数据；根据所述整鞋点云数据构建第二局部坐标系，将所述整鞋点云数据变换到所述第二局部坐标系中，得到第二初始点云数据；根据所述鞋面点云数据构建第三局部坐标系，将所述鞋面点云数据变换到所述第三局部坐标系中，得到第三初始点云数据；
[0009]对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹；
[0010]根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据进行筛选，得到第一局部配准点云数据，并将所述鞋底边缘轨迹和所述第一局部配准点云数据作为临时模板；
[0011]将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹；
[0012]根据所述涂胶轨迹对所述第二初始点云数据进行筛选，得到第二局部配准点云数据，并将所述涂胶轨迹和所述第二配准点云数据作为最终模板；
[0013]将所述最终模板变换到所述第三局部坐标系中，且将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行配准得到变换涂胶轨迹，并根据所述变换涂胶轨迹和第三初始点云数据得
到胶路轨迹。
[0014]可选地，所述对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹，包括：
[0015]以theta角度为方向构建一条经过所述第一局部坐标系原点的直线，将所述第一初始点云数据中所有与所述直线的距离小于第一距离阈值的点作为theta角度下的切片点云，其中，theta角度的取值为从0度开始以预设的角度步长依次递增至360度，得到不同theta角度下的切片点云；
[0016]将每个theta角度下的切片点云中在所述第一局部坐标系的Z轴方向值最大的点作为临界点，得到多个临界点，其中，所述Z轴方向为鞋子的最短边方向；
[0017]根据多个临界点得到所述鞋底边缘轨迹。
[0018]可选地，所述根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据筛选得到第一局部配准点云数据，包括：
[0019]采用轮廓包围的方式根据所述鞋底边缘轨迹包围所述第一初始点云数据得到第一初始局部配准点云数据；
[0020]将所述第一初始点云数据投影至所述第一局部坐标系的XY平面后，将所述第一初始点云数据中与所述鞋底边缘轨迹中任意点的距离小于第二距离阈值的所有的点添加至所述第一初始局部配准点云数据中，得到所述第一局部配准点云数据；
[0021]其中，所述第一局部坐标系的X轴和Y轴分别为鞋子的最长边方向和次长边方向。
[0022]可选地，所述将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹，包括：
[0023]计算所述临时模板中的所述第一局部配准点云数据与所述第二初始点云数据之间的第一变换矩阵；
[0024]根据所述第一变换矩阵将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行粗略对齐，得到第一对齐局部配准点云数据和对齐边缘轨迹；
[0025]将所述第一对齐局部配准点云数据、所述对齐边缘轨迹和所述第二初始点云数据作为一个整体进行分块，得到多个第一子对齐局部配准点云数据、多个子对齐边缘轨迹和多个第二子初始点云数据；
[0026]计算每个第一子对齐局部配准点云数据与对应的第二子初始点云数据之间的第一子变换矩阵，得到多个第一子变换矩阵；
[0027]根据每个第一子变换矩阵将对应的子对齐边缘轨迹与对应的第二子初始点云数据进行精确对齐，得到多个分块对齐边缘轨迹；
[0028]将多个分块对齐边缘轨迹进行曲线拟合处理得到所述涂胶轨迹。
[0029]可选地，所述根据所述涂胶轨迹对所述第二初始点云数据筛选得到第二局部配准点云数据，包括：
[0030]采用轮廓包围的方式根据所述涂胶轨迹包围所述第二初始点云数据得到第二初始局部配准点云数据；
[0031]将所述第一初始点云数据投影至所述第二局部坐标系的XY平面后，将所述第二初始点云数据中与所述涂胶轨迹中任意点的距离小于第三距离阈值的所有的点添加至所述第二初始局部配准点云数据中，得到所述第二局部配准点云数据；
[0032]其中，所述第二局部坐标系的X轴和Y轴分别为鞋子的最长边方向和次长边方向。
[0033]可选地，所述将所述最终模板变换到所述第三局部坐标系中，且将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行配准得到变换涂胶轨迹，包括：
[0034]计算所述最终模板中的所述第二局部配准点云数据与所述第三初始点云数据之间的第二变换矩阵；
[0035]根据所述第二变换矩阵将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行粗略对齐，得到第二对齐局部配准点云数据和对齐轨迹；
[0036]将所述第二对齐局部配准点云数据、所述对齐轨迹和所述第二初始点云数据作为一个整体进行分块，得到多个第二子齐局部配准点云数据、多个子对齐轨迹和多个第三子初始点云数据；
[0037]计算每个第二子对齐局部配准点云数据与对应的第二子初始点云数据之间的第二子变换矩阵，得到多个第二子变换矩阵；
[0038]根据每个第二子变换矩阵将对应的子对齐轨迹与对应的第三子初始点云数据进行精确对齐，得到多个分块对齐轨迹；
[0039]将多个分块对齐轨迹进行曲线拟合处理得到所述变换涂胶轨迹。
[0040]可选地，所述根据所述变换涂胶轨迹和第三初始点云数据得到胶路轨迹，包括：
[0041]根据所述第三初始点云数据建立多维树结构；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鞋底的胶路轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据；根据所述鞋底点云数据构建第一局部坐标系，将所述鞋底点云数据变换到所述第一局部坐标系中，得到第一初始点云数据；根据所述整鞋点云数据构建第二局部坐标系，将所述整鞋点云数据变换到所述第二局部坐标系中，得到第二初始点云数据；根据所述鞋面点云数据构建第三局部坐标系，将所述鞋面点云数据变换到所述第三局部坐标系中，得到第三初始点云数据；对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹；根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据进行筛选，得到第一局部配准点云数据，并将所述鞋底边缘轨迹和所述第一局部配准点云数据作为临时模板；将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹；根据所述涂胶轨迹对所述第二初始点云数据进行筛选，得到第二局部配准点云数据，并将所述涂胶轨迹和所述第二配准点云数据作为最终模板；将所述最终模板变换到所述第三局部坐标系中，且将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行配准得到变换涂胶轨迹，并根据所述变换涂胶轨迹和第三初始点云数据得到胶路轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹，包括：以theta角度为方向构建一条经过所述第一局部坐标系原点的直线，将所述第一初始点云数据中所有与所述直线的距离小于第一距离阈值的点作为theta角度下的切片点云，其中，theta角度的取值为从0度开始以预设的角度步长依次递增至360度，得到不同theta角度下的切片点云；将每个theta角度下的切片点云中在所述第一局部坐标系的Z轴方向值最大的点作为临界点，得到多个临界点，其中，所述Z轴方向为鞋子的最短边方向；根据多个临界点得到所述鞋底边缘轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据筛选得到第一局部配准点云数据，包括：采用轮廓包围的方式根据所述鞋底边缘轨迹包围所述第一初始点云数据得到第一初始局部配准点云数据；将所述第一初始点云数据投影至所述第一局部坐标系的XY平面后，将所述第一初始点云数据中与所述鞋底边缘轨迹中任意点的距离小于第二距离阈值的所有的点添加至所述第一初始局部配准点云数据中，得到所述第一局部配准点云数据；其中，所述第一局部坐标系的X轴和Y轴分别为鞋子的最长边方向和次长边方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹，包括：计算所述临时模板中的所述第一局部配准点云数据与所述第二初始点云数据之间的第一变换矩阵；根据所述第一变换矩阵将所述临时模板与所述第二初始点云数据进行粗略对齐，得到
第一对齐局部配准点云数据和对齐边缘轨迹；将所述第一对齐局部配准点云数据、所述对齐边缘轨迹和所述第二初始点云数据作为一个整体进行分块，得到多个第一子对齐局部配准点云数据、多个子对齐边缘轨迹和多个第二子初始点云数据；计算每个第一子对齐局部配准点云数据与对应的第二子初始点云数据之间的第一子变换矩阵，得到多个第一子变换矩阵；根据每个第一子变换矩阵将对应的子对齐边缘轨迹与对应的第二子初始点云数据进行精确对齐，得到多个分块对齐边缘轨迹；将多个分块对齐边缘轨迹进行曲线拟合处理得到所述涂胶轨迹。5.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪波，陈鹏，唐钰杰，
申请(专利权)人：深圳市九丞技术有限公司，
类型：发明
国别省市：