自动化动作的基于AI的触发制造技术

本公开提供了一种机器人系统，该机器人系统被配置为基于医疗规程的所识别的阶段来自动地触发机器人动作。该机器人系统包括：视频捕获装置；机器人操纵器；一个或多个传感器；输入装置；和控制电路。该控制电路被配置为：基于来自该一个或多个传感器的传感器数据来确定该机器人操纵器的第一状态；识别来自该输入装置的用于发起该机器人操纵器的第一动作的第一输入；执行对由该视频捕获装置捕获的患者部位的视频的第一分析；至少部分地基于该机器人操纵器的该第一状态、该第一输入和对该视频的该第一分析来识别该医疗规程的第一阶段；以及基于所识别的第一阶段来触发该机器人操纵器的第一自动机器人动作。的第一自动机器人动作。的第一自动机器人动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动化动作的基于AI的触发
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年11月20日提交的美国临时申请63/116,798号和于2020年12月31日提交的美国申请63/132,866号的权益，这些申请中的每个申请据此全文以引用方式并入本文。

技术介绍


[0003]本公开涉及医疗装置和规程以及人工智能辅助的数据处理的领域。
[0004]相关技术的描述
[0005]各种医疗规程涉及使用机器人系统，该机器人系统使用被配置为穿透人体解剖结构以到达治疗部位的一个或多个医疗器械进行辅助。某些操作过程可涉及将该一个或多个医疗器械插入穿过患者的皮肤或孔口以到达治疗部位并从患者体中抽取对象(诸如尿道结石)。

技术实现思路

[0006]本文描述了一种或多种系统、装置和/或方法，以用于帮助医师或其他医疗专业人员控制医疗器械进入位于人体解剖结构内的对象(诸如尿道结石)。
[0007]出于概括本公开的目的，已经描述了特定方面、优点和新颖特征。将理解，根据任何特定实施方案，可实现不一定所有此类优点。因此，可通过实现或优化本文教导的一个优点或一组优点而不一定实现本文可教导或提出的其他优点的方式执行所公开的实施方案。
[0008]具有一个或多个计算机的系统可被配置为通过具有安装在系统上的软件、固件、硬件或其组合来执行特定操作或动作，该软件、固件、硬件或其组合在操作中使系统执行这些动作。一个或多个计算机程序可被配置为通过包括指令来执行特定操作或动作，这些指令在由数据处理设备执行时使设备执行这些动作。一个一般方面包括一种用于基于医疗规程的所识别的阶段来自动地触发机器人动作的机器人系统。该机器人系统还包括视频捕获装置；机器人操纵器；一个或多个传感器，该一个或多个传感器被配置为检测该机器人操纵器的配置；输入装置，该输入装置被配置为接收一个或多个用户交互并发起该机器人操纵器的一个或多个动作；和控制电路，该控制电路通信地耦接到该输入装置和该机器人操纵器。该控制电路被配置为：基于来自该一个或多个传感器的传感器数据来确定该机器人操纵器的第一状态；识别来自该输入装置的用于发起该机器人操纵器的第一动作的第一输入；执行对由该视频捕获装置捕获的患者部位的视频的第一分析；至少部分地基于该机器人操纵器的该第一状态、该第一输入和对该视频的该第一分析来识别该医疗规程的第一阶段；以及基于所识别的第一阶段来触发该机器人操纵器的第一自动机器人动作。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。
[0009]具体实施可包括以下特征中的一者或多者。能够由该机器人系统执行的该医疗规程可包括经皮顺行输尿管镜检查激光照射、输尿管镜检查装篮和经皮针插入中的至少一者。所识别的第一阶段可包括在输尿管镜检查规程期间将结石捕获在篮内，该篮从输尿管护套延伸出去。该第一自动机器人动作可包括：响应于确定在该第一阶段期间该篮在该结石周围，自动地将该篮收回到该输尿管护套中。所识别的第一阶段可包括在输尿管镜检查规程期间用激光对结石进行激光照射。该第一自动机器人动作可包括：确定在该第一阶段期间该激光不再指向该结石；以及停止由该激光进行激光照射。该第一自动机器人动作可包括：检测结石碎片的增加；以及响应于检测到该结石碎片的该增加而增加收集系统的抽吸。所识别的第一阶段可包括由该机器人系统的用户对在输尿管镜检查规程期间用于进入的目标盏的选择。该第一自动机器人动作可包括：响应于由该用户对该目标盏的该选择，自动地将由该机器人操纵器控制的医疗器械与该目标盏对准。来自该一个或多个传感器的该传感器数据可包括由该机器人操纵器利用的一个或多个医疗器械的射频识别(RFID)数据。该第一输入可包括对与该第一阶段相关联的第一用户界面(UI)屏幕的选择。该机器人系统的该控制电路可被进一步配置为：确定该机器人操纵器的第二位置；执行对由该视频捕获装置捕获的该视频的第二分析；以及至少部分地基于该机器人操纵器的该第二位置和对该视频的该第二分析来识别该医疗规程的该第一阶段的结束。该机器人操纵器被配置为操纵可包括输尿管镜的医疗器械。所描述的技术的具体实施可包括硬件、方法或过程或计算机可访问介质上的计算机软件。
[0010]一个一般方面包括一种用于使用机器人系统基于医疗规程的所识别的阶段来自动地触发机器人动作的方法，该机器人系统可包括视频捕获装置。该方法还包括从该一个或多个传感器确定该机器人操纵器的第一状态；识别来自该输入装置的用于发起该机器人操纵器的第一动作的第一输入；执行对由该视频捕获装置捕获的患者部位的视频的第一分析；至少部分地基于该机器人操纵器的该第一状态、该第一输入和对该视频的该第一分析来识别该医疗规程的第一阶段；以及基于所识别的第一阶段来触发该机器人操纵器的第一自动机器人动作。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序，每个计算机程序被配置为执行这些方法的动作。
[0011]具体实施可包括以下特征中的一者或多者。该方法其中所识别的第一阶段可包括在输尿管镜检查规程期间将结石捕获在篮内，该篮从输尿管护套延伸出去。该第一自动机器人动作可包括：响应于确定在该第一阶段期间该篮在该结石周围，自动地将该篮收回到该输尿管护套中。所识别的第一阶段可包括在输尿管镜检查规程期间用激光对结石进行激光照射。该第一自动机器人动作可包括：确定在该第一阶段期间该激光不再指向该结石；以及停止由该激光进行激光照射。该第一自动机器人动作可包括：检测结石碎片的增加；以及响应于检测到该结石碎片的该增加而增加收集系统的抽吸。所识别的第一阶段可包括由该机器人系统的用户对在输尿管镜检查规程期间用于进入的目标盏的选择。该第一自动机器人动作可包括：响应于由该用户对该目标盏的该选择，自动地将由该机器人操纵器控制的医疗器械与该目标盏对准。所描述的技术的具体实施可包括硬件、方法或过程或计算机可访问介质上的计算机软件。
[0012]一个一般方面包括一种用于基于医疗规程的所识别的阶段来自动地触发机器人动作的机器人装置的控制系统。该控制系统还包括通信接口，该通信接口被配置为从该机
器人装置接收传感器数据、用户输入数据和视频数据；存储器，该存储器被配置为存储该传感器数据、该用户输入数据和该视频数据；和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为：从该传感器数据确定该机器人装置的第一状态；从该用户输入数据识别第一输入；执行对该视频数据的第一分析，该视频数据包括患者部位的视频；以及至少部分地基于来自该传感器数据的该机器人装置的第一状态、该第一输入和对该视频数据的该第一分析来识别该医疗规程的第一阶段；以及基于所识别的第一阶段来触发该机器人装置的操纵器的第一自动机器人动作。该方面的其他实施方案包括对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个上的计算机程序
附图说明
[0013]出于说明的目的，在附图中描绘了各种实施方案，并且决不应将其解释为限制本公开的范围。另外，可组合不同的所公开的实施方案的各种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于基于医疗规程的所识别的阶段来自动地触发机器人动作的机器人系统，所述机器人系统包括：视频捕获装置；机器人操纵器；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为检测所述机器人操纵器的配置；输入装置，所述输入装置被配置为接收一个或多个用户交互并发起所述机器人操纵器的一个或多个动作；和控制电路，所述控制电路通信地耦接到所述输入装置和所述机器人操纵器，所述控制电路被配置为：基于来自所述一个或多个传感器的传感器数据来确定所述机器人操纵器的第一状态；识别来自所述输入装置的用于发起所述机器人操纵器的第一动作的第一输入；执行对由所述视频捕获装置捕获的患者部位的视频的第一分析；至少部分地基于所述机器人操纵器的所述第一状态、所述第一输入和对所述视频的所述第一分析来识别所述医疗规程的第一阶段；以及基于所识别的第一阶段来触发所述机器人操纵器的第一自动机器人动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述医疗规程包括经皮顺行输尿管镜检查激光照射、输尿管镜检查装篮和经皮针插入中的至少一者。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所识别的第一阶段包括在输尿管镜检查规程期间将结石捕获在篮内，所述篮从输尿管护套延伸出去。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述第一自动机器人动作包括：响应于确定在所述第一阶段期间所述篮在所述结石周围，自动地将所述篮收回到所述输尿管护套中。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所识别的第一阶段包括在输尿管镜检查规程期间用激光对结石进行激光照射。6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述第一自动机器人动作包括：确定在所述第一阶段期间所述激光不再指向所述结石；以及停止由所述激光进行激光照射。7.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述第一自动机器人动作包括：检测结石碎片的增加；以及响应于检测到所述结石碎片的所述增加而增加收集系统的抽吸。8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所识别的第一阶段包括由所述机器人系统的用户对在输尿管镜检查规程期间用于进入的目标盏的选择。9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述第一自动机器人动作包括：响应于由所述用户对所述目标盏的所述选择，自动地将由所述机器人操纵器控制的医疗器械与所述目标盏对准。10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，来自所述一个或多个传感器的所述传感器数据包括由所述机器人操纵器利用的一个或多个医疗器械的射频识别(RFID)数据。11.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：用户界面(UI)，所述用户界面(UI)包括与所述医疗规程的不同阶段相关联的UI屏幕；
其中所述第一输入包括对与所述第一阶段相关联的第一UI屏幕的选择。12.根据权利要求1所述的机器人系统，所述控制电路被进一步配置为：确定所述机器人操纵器的第二位置；执行对由所述视频捕获装置捕获的所述视频的第二分析；以及至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：