利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手制造技术

本发明专利技术公开了一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，包括机头以及与其相配合的多平行连杆组件，在所述多平行连杆组件的驱动摆臂伸出端上，设置有用于安装腔镜的缩放机构，所述驱动摆臂内设置有与缩放机构传动式连接的平行连杆组件；其中，所述缩放机构可伴随多平行连杆组件的运动进行定量角度调节。本发明专利技术提供一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，通过多平行连杆组件内部传动式的套接一个调整缩放机构角度的平行连杆组件，这使得缩放机构在空间上的位置调整可以直接带动缩放机构进行角度调整，即一个动力源可以完成两个调整动作，降低了机构的复杂程度，提高了机构传动效率。提高了机构传动效率。提高了机构传动效率。

【技术实现步骤摘要】
利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域。更具体地说，本专利技术涉及一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手。

技术介绍

[0002]传统腔镜微创手术采用人手扶持腔镜，经摄像系统将图像呈现在显示器上；依据图像信息，手术医生握持传统微创手术器械进行作业，助手医生通过人手调整腔镜的位置。人手扶持腔镜不可避免地出现图像抖动，腔镜不能随着手术医生作业区域的移动实时跟随，影响手术质量和工作效率。
[0003]在实际的工作中，因腔镜受复杂工作环境的影响需要对其水平位置、角度、高度进行不定时的调整，现有技术中也有通过持镜机器手来实现腔镜在空间上的移动或角度调整，但对于移动、角度调整都采用不同的动力机构进行驱动，故在临床使用时调整时间较长，增加了手术用时，同时使得设备在结构上过大，造成空间占用率较大，在手术时容易对人体部分产生遮挡，且质量更重，不利于设备小型化。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，包括机头以及与其相配合的多平行连杆组件，在所述多平行连杆组件的驱动摆臂伸出端上，设置有用于安装腔镜的缩放机构，其特征在于，所述驱动摆臂内设置有与缩放机构传动式连接的平行连杆组件；其中，所述平行连杆组件被配置为与缩放机构、多平行连杆组件同步、同心转动，使缩放机构可伴随多平行连杆组件的运动进行定量角度调节，进而带动腔镜围绕预定的固定真实远心点转动。2.如权利要求1所述的利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，其特征在于，所述平行连杆组件被配置为包括：与多平行连杆组件主摆臂传动连接的转轴组件Ⅰ；与缩放机构的固定端传动连接的转轴组件Ⅱ；在空间上将转轴组件Ⅰ、转轴组件Ⅱ连接成平行四边形结构的连杆Ⅰ、连杆Ⅱ；其中，所述主摆臂、缩放机构均被配置为与转轴组件Ⅰ、转轴组件Ⅱ轴心相连接，以使平行连杆组件、主摆臂、缩放机构在空间上实现同步、同向转动。3.如权利要求2所述的利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，其特征在于，所述转轴组件Ⅰ、转轴组件Ⅱ均包括相互配合的转轴、角接触球轴承、转轴连接件。4.如权利要求2所述的利用多平行连杆机构实现固定真实远心点的腔镜机器手，其特征在于，所述多平行连杆组件还包括与驱动摆臂、主摆臂、从动摆臂在空间上构成平行四边形结构的U形旋转摆臂；其中，所述U形旋转摆臂的两端内侧设置有对回转关节进行径向转动位置限定的至少两个弧形限位槽Ⅰ，所述回转关节上设置有与限位槽相配合的限位钉Ⅰ；所述U形旋转摆臂在与从动摆臂相配合的位置上，设置有对从动摆臂的轴向转动位置进行限定的弧形限位槽Ⅱ...

【专利技术属性】
技术研发人员：高小明，杜娟，黄小宝，陈晖，赵文军，
申请(专利权)人：绵阳美科电子设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：