通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质，其涉及工件检测技术领域。所述方法包括采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹；控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；根据标准参数确认所述检测参数是否合格。本发明专利技术不仅可以提高对工件检测的效率，还可以提高检测范围。范围。范围。

【技术实现步骤摘要】
通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及工件检测
，尤其涉及一种通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质。

技术介绍

[0002]工件在加工完成后通常需要对工件进行检测，以确认工件的各项参数是否在误差范围内。目前常用的检测方法是通过检测机器进行检测，然而一般一种检测机器只能检测一种或者几种类型工件，无法对所有的工件进行检测，检测范围较窄，或者由工作人员操控机器进行检测，但是操控检测机器的难度较大，需要专业的技术人员进行操作，检测效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质，旨在解决现有的检测方法的检测范围窄，检测效率低的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种通用化的工件检测方法，所述方法包括：
[0005]采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；
[0006]获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹；
[0007]控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；
[0008]根据标准参数确认所述检测参数是否合格。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种通用化的工件检测装置，所述装置包括：
[0010]第一采集单元，用于采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；
[0011]第一获取单元，用于获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹；
[0012]第一控制单元，用于控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；
[0013]第一确认单元，用于根据标准参数确认所述检测参数是否合格。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种检测设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
[0016]本专利技术实施例提供了一种通用化的工件检测方法、装置、检测设备及存储介质。其中，所述方法包括：采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨
迹；控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；根据标准参数确认所述检测参数是否合格。本专利技术实施例的技术方案，可以获取工件的全局信息，并根据全局信息确认工件的几何形状信息，再根据待检测项目和几何形状信息确认机械臂的运动轨迹，确保机械臂在根据运动轨迹对工件进行检测时，不会与工件发生碰撞，机械臂按照运动轨迹获取工件的检测参数，通过比对检测参数与标准参数来判断工件的待检测项目是否合格，可通过更改待检测项目来更改所获得的检测参数，从而可以对各种工件进行检测，在提高了检测效率的同时，还提高了检测范围。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的一种通用化的工件检测方法的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的一种通用化的工件检测装置的示意性框图；以及
[0020]图3为本专利技术实施例提供的一种检测设备的示意性框图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0023]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0024]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0025]如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0026]图1是本专利技术实施例提供的通用化的工件检测方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤S100
‑
S130。
[0027]S100、采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息。
[0028]在本专利技术实施例中，工件通常放置于待检测地点，且处于静止状态，其可以由其他设备或者工作人员手动放置于待检测地点。当检测到待检测地点存在工件时，采集该工件
的全局信息，具体的采集方式可以是通过全局相机进行采集，即通过全局相机对工件进行拍摄，以初步获得工件的位置信息、形状信息以及姿态信息。位置信息可以是指工件位于待检测点的具体位置，形状信息是指通过拍摄初步获得工件的大致形状，姿态信息则是指工件目前的姿态，例如对于有开启和闭合的两种状态的工件，其姿态信息可以是当前工件处于开启状态或者处于闭合状态。在获得工件的全局信息后，可以根据全局信息获得工件的几何形状信息，例如，对于一个立方体的工件，其几何形状信息为立方体，需要注意的是，所获取的几何形状信息只是模拟工件的形状，与工件的真实参数存在一定的误差。
[0029]在某些实施例，例如本实施例中，所述步骤S100包括如下步骤：通过全局相机采集所述工件的全局信息；根据所采集到的全局信息，利用图像处理技术对所述工件的轮廓进行处理以获得所述几何形状信息。
[0030]在本专利技术实施例中，全局信息可以包括位置信息、姿态信息以及大小信息等信息，全局信息是指可以通过全局相机拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通用化的工件检测方法，其特征在于，所述方法包括：采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息；获取待检测项目，并根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹；控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数，其中，所述待检测项目与所述检测参数一一对应；根据标准参数确认所述检测参数是否合格。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集工件的全局信息，并根据所述全局信息获得所述工件的几何形状信息的步骤，包括：通过全局相机采集所述工件的全局信息；根据所采集到的全局信息，利用图像处理技术对所述工件的轮廓进行处理以获得所述几何形状信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测项目以及所述几何形状信息规划机械臂的运动轨迹的步骤，包括：根据所述待检测项目以及所述几何形状信息确认多个检测点，其中，所述检测点的数量正相关于所述待检测项目的项目数；将多个所述检测点首尾相连以形成所述运动轨迹。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将多个所述检测点首尾相连以形成所述运动轨迹的步骤，包括：将所述待检测项目中的第一个项目所对应的检测点作为所述运动轨迹的起始点；将所述待检测项目中的最后一个项目所对应的检测点作为所述运动轨迹的终止点；将所述待检测项目中的其余项目所对应的检测点连接于所述起始点和所述终止点之间以形成所述运动轨迹。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂沿所述运动轨迹移动并对所述工件进行检测以获取所述工件的检测参数的步骤，包括：控制所述机械臂移...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁克，丁兢，胡财荣，李翔，马洁，王丰，叶闯，庞旭芳，林锦辉，刘芊伟，陆俊君，淳豪，张敏，王凯，
申请(专利权)人：佛山显扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：