一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人的充电状态；S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。本发明专利技术在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。间运行时定位的可靠性和鲁棒性。间运行时定位的可靠性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体来说，涉及一种机器人充电时定位初始化方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]机器人在长时间运行后，里程计信息因为车轮打滑、传感器误差累计造成里程计数据不准确，利用里程计信息的定位难免会出现累计误差，导致定位可能出现一定的偏差，从而影响机器人的到点精度，影响任务的执行。
[0003]本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

技术实现思路

[0004]针对相关技术中的上述技术问题，本专利技术提出一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：
[0005]S1，获取机器人的充电状态；
[0006]S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。
[0007]具体的，在步骤S1之前还包括：
[0008]S0，控制机器人对上充电桩进行充电，在充电桩位置初始化，初始化完成后在当前地图记录充电点的位姿。
[0009]具体的，所述步骤S1具体为：通过检测电池充电回路的电流来获取机器人的充电装状态。
[0010]具体的，所述步骤S1具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。
[0011]第二方面，本专利技术的另一实施例公开了一种机器人充电时定位初始化装置，其包括如下单元：
[0012]充电状态获取单元，用于获取机器人的充电状态；
[0013]位姿校正单元，用于在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。
[0014]具体的，还包括：
[0015]初始位姿设置单元，用于控制机器人对上充电桩进行充电，在充电桩位置初始化，初始化完成后在当前地图记录充电点的位姿。
[0016]具体的，所述充电状态获取单元具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。
[0017]第三方面，本专利技术的另一个实施例公开了一种机器人，所述机器人包括：一处理模
块，一底盘，一存储模块，一定位和导航模块，所述存储模块存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现如实施例一所述的一种机器人充电时定位初始化方法。
[0018]第四方面，本专利技术的另一个实施例公开了一种非易失性存储器，所述非易失性存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现上述的一种机器人充电时定位初始化方法。
[0019]本专利技术在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术实施例提供的一种机器人充电时定位初始化方法流程图；
[0022]图2是本专利技术实施例提供的一种机器人充电时定位初始化装置示意图；
[0023]图3是本专利技术实施例提供的一种机器人充电时定位初始化设备示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]实施例一
[0026]参考图1，本实施例公开了一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：
[0027]S1，获取机器人的充电状态；
[0028]本实施例的机器人具有一底盘、一定位与导航模块。其中底盘用于承载机器人的主体以及安装轮子以支持机器人进行运动，所述定位与导航模块，具有可包括一激光雷达，一里程计。本实施例的机器人使用激光雷达和里程计融合的方式进行定位。具体的，结合激光雷达和里程计融合的定位方式属于本领域的常用的技术方式，本实施例不在赘述。
[0029]具体的本实施例的定位与导航模块可以输出实时的位姿信息，包含机器人在地图中的三维位置信息X、Y、Z，三轴旋转角度roll、pitch、yaw。
[0030]机器人事先针对目标场景建立了地图，机器人在进行建立好的地图进行巡逻或者执行预设的任务。
[0031]具体的，本实施例的机器人具有一电池，电池可以安装在底盘上。本实施例可以通过检测电池充电回路的电流有无来判断是否在充电。
[0032]S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。
[0033]具体的，本实施例在机器人首次投入使用，或者是在需要对机器人位姿进行初始化之前，控制机器人对上充电桩进行充电，人为在充电桩位置初始化一次。初始化完成后在
当前地图记录充电点的位姿，记为pose_charge。
[0034]具体的，本实施例机器人回到充电桩位置充电时，与事先记录好的充电点位置误差不超过
±
5cm，角度不超过3度。
[0035]具体的，本实施例的机器人实时获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则代表机器人此时由之前的任务状态，回到了充电点并且充上了电。
[0036]机器人充上电后，利用先前记录的充点电的位姿pose_charge作为初始值对定位进行初始化。因为机器人回到充电桩时，与先前记录的充电点的位置误差不大，此时以pose_charge作为初始值对定位进行初始化是能够成功的。初始化后重置里程计信息，从当前位置开始累计。
[0037]本实施例在机器人回到充电点充电时，利用事先记录好的充电点的位姿信息进行定位的初始化，消除里程计累计误差，从而提高机器人长时间运行时定位的可靠性和鲁棒性。
[0038]实施例二
[0039]参考图2，本实施例公开了一种机器人充电时定位初始化装置，其包括如下单元：
[0040]充电状态获取单元，用于获取机器人的充电状态；
[0041]本实施例的机器人具有一底盘、一定位与导航模块。其中底盘用于承载机器人的主体以及安装轮子以支持机器人进行运动，所述定位与导航模块，具有可包括一激光雷达，一里程计。本实施例的机器人使用激光雷达和里程计融合的方式进行定位。具体的，结合激光雷达和里程计融合的定位方式属于本领域的常用的技术方式，本实施例不在赘述。
[0042]具体的本实施例的定位与导航模块可以输出实时的位姿信息，包含机器人在地图中的三维位置信息X、Y、Z，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电时定位初始化方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人的充电状态；S2，在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。2.根据权利要求1所述的方法，在步骤S1之前还包括：S0，控制机器人对上充电桩进行充电，在充电桩位置初始化，初始化完成后在当前地图记录充电点的位姿。3.根据权利要求1所述的方法，所述步骤S1具体为：通过检测电池充电回路的电流来获取机器人的充电装状态。4.根据权利要求1所述的方法，所述步骤S1具体为：获取机器人当前的充电状态，当机器人充电状态由0变为1时，则机器人由任务状态，回到了充电点并且处于充电状态。5.一种机器人充电时定位初始化装置，其包括如下单元：充电状态获取单元，用于获取机器人的充电状态；位姿校正单元，用于在获取机器人处于充电状态时，使用记录的充点电的位姿作为初始值对定位进行初始化。6.根据权利要求5所述的装置，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖松锐，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：